CN117016350A - 一种用于立体农业的综合管理设备 - Google Patents

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程海正
戴宇锐
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Abstract

本发明涉及智慧农业设备技术领域，尤其涉及一种用于立体农业的综合管理设备，包括底座，底座的下方通过引导装置滑动安装在地面轨道内，且底座的下方通过至少四个与地面接触的驱动装置驱动底座运动，地面轨道上设置有识别配合装置，且引导装置上设置有与识别配合装置对应的识别装置。本发明所设计的综合管理设备能够在驱动装置的驱动下沿着地面轨道运动至作业区域，然后在主高度调整推杆调整高度和调向装置调整方向后由多功能作业装置对作物进行监测、养护和搬运，从而有效的取代人工现场作业，有效的降低了人工的劳作强度，同时提高了立体农场的劳作效率和生产效率，有助于立体农场的进一步普及。

Description

一种用于立体农业的综合管理设备
技术领域
本发明涉及智慧农业设备技术领域，尤其涉及一种用于立体农业的综合管理设备。
背景技术
我国人口众多，但人均耕地面积不足，而且目前我国农业机械化、自动化程度较低，因此农业生产模式较为粗糙，农业产量有进一步提升的空间。伴随着我国农业的发展，未来精细化、自动化的农业模式更加有利于提高农田利用效率，其中立体农业模式能够有效的通过在耕地上以多层栽种的形式提高耕地的利用效率，这种立体农场配合相应的温室能够高效率的生产反季节作物，因此更加有效率的立体农场便成为了未来农业发展法向之一。
但是现有的立体农场由于作物多层种植，导致上层作物种植高度较高，作业人员需要经常爬上爬下对作物进行养护搬运和观察，从而加大了作业人员的劳动强度，如果发明一种能够取代作业人员现场劳作从而完成对作物的搬运、养护和监测的新型设备就能够有效的解决此类问题，为此本申请提供了一种用于立体农业的综合管理设备。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种用于立体农业的综合管理设备。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种用于立体农业的综合管理设备，包括底座，所述底座的下方通过引导装置滑动安装在地面轨道内，且底座的下方通过至少四个与地面接触的驱动装置驱动底座运动，所述地面轨道上设置有识别配合装置，且引导装置上设置有与识别配合装置对应的识别装置；
所述底座的上方通过主高度调整推杆安装有升降架，且升降架上通过主调整电机安装有载物平台，所述载物平台上通过调向装置设置有能够进行图像采集、温湿度检测、灌溉、施肥、喷洒农药以及夹取培栽盆的多功能作业装置；
所述底座上设置有分别用于盛放清水、肥料和农药的清水箱、肥料箱和农药箱，且载物平台上设置有与清水箱、肥料箱和农药箱连通的供液泵，所述供液泵与多功能作业装置连通，且清水箱、肥料箱和农药箱通过对接器与外部用于供应清水、肥料和农药的对接单元连接；
所述载物平台上设置有控制器，且控制器分别与识别装置、主高度调整推杆和供液泵电性连接，所述控制器通过无线通讯模块与远程控制终端通过无线信号进行通信。
优选地，所述控制器为ARM单片机，且清水箱、肥料箱和农药箱上分别通过与控制器电性连接的电磁阀连通供液泵。
优选地，所述肥料箱和农药箱内均设置有与控制器电性连接的电动搅拌器，且主高度调整推杆为多级液压缸。
优选地，所述对接单元包括固定安装在地面的对接基座，且对接基座上固定安装有充电座，所述对接基座上设置有三个分别与外部清水、水肥和农药供应管道连接的供液通道，所述供液通道内设置有限位环，且供液通道内通过复位弹簧挤压与限位环贴合的封闭塞，所述封闭塞上开设有用于流通液体且通过限位环封闭的通孔。
优选地，所述对接器包括固定安装在底座上的主对接推杆，且主对接推杆的输出端驱动有对接移动板，所述对接移动板上固定安装有充电对接推杆，且充电对接推杆上驱动有与充电座插接安装的充电接口，所述对接移动板上固定安装有三个供液对接推杆，且每个供液对接推杆的输出端均驱动有一个与供液通道插接安装的供液接口，三个所述供液接口分别通过清水供液泵、肥料供液泵和农药供液泵对应连接清水箱、肥料箱和农药箱，且主对接推杆、充电对接推杆、供液对接推杆和充电接口均与控制器电性连接。
优选地，所述调向装置包括固定安装在载物平台上的第一角度微调电机，且第一角度微调电机的输出端驱动有转动架，所述转动架上固定安装有高度微调推杆，且高度微调推杆的输出端驱动有安装台，所述安装台内滑动安装有导轨，且安装台上固定安装有通过齿轮齿条组合驱动导轨滑动的距离调整电机，所述导轨的末端固定安装有第一辅助调整电机，且第一辅助调整电机的输出端驱动有第一转动座，所述第一转动座上固定安装有用于驱动多功能作业装置的调距推杆，且调距推杆、距离调整电机、高度微调推杆、第一角度微调电机和第一辅助调整电机均与控制器电性连接。
优选地，所述调距推杆的输出端固定安装有第二辅助调整电机，且第二辅助调整电机的输出端固定安装有第三转动座，所述第三转动座上固定安装有第二角度微调电机，且第二角度微调电机的输出端驱动有第二转动座，所述第二转动座上固定安装有夹紧推杆，且夹紧推杆上设置有用于夹紧培栽盆的夹紧臂，所述夹紧臂上设置有与供液泵连通的喷头，且第二转动座上固定有摄像机、温湿度检测传感器和光照度传感器，所述摄像机、第二角度微调电机、夹紧推杆、温湿度检测传感器、光照度传感器和第二辅助调整电机均与控制器电性连接。
优选地，所述引导装置包括与底座的下端固定安装的引导柱，且引导柱的末端固定安装有滑动安装在地面轨道内的防脱板，所述防脱板上转动安装有与地面轨道接触的滚珠，且引导柱上转动安装有与地面轨道接触的转动环。
优选地，所述驱动装置包括固定安装在底座上的升降推杆，且升降推杆的底部驱动有调向电机，所述调向电机的输出端驱动有安装架，且安装架上固定有驱动电机，所述驱动电机的输出端驱动有用于带动底座运动的滚轮，且底座的下方设置有用于支撑底座的承压座，所述升降推杆、调向电机和驱动电机均与控制器电性连接。
优选地，所述识别配合装置为二维码，且识别装置为与控制器电性连接的扫码器。
本发明具有以下有益效果：
本发明能够在驱动装置的驱动下沿着地面轨道运动至作业区域，然后在主高度调整推杆调整高度和调向装置调整方向后由多功能作业装置对作物进行监测、养护和搬运，从而有效的取代人工现场作业，有效的降低了人工的劳作强度，同时提高了立体农场的劳作效率和生产效率，有助于立体农场的进一步普及，具有很高的实用价值。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的侧视图；
图3为本发明中调向装置和多功能作业装置的安装示意图；
图4为本发明中对接器和对接单元的连接示意图；
图5为本发明中底座的结构示意图；
图6为本发明中引导装置的结构示意图；
图7为本发明中地面轨道的结构示意图。
图中：1、底座；2、对接器；201、主对接推杆；202、对接移动板；203、充电对接推杆；204、供液对接推杆；205、充电接口；206、供液接口；3、对接单元；301、充电座；302、供液通道；303、限位环；304、封闭塞；305、通孔；306、复位弹簧；307、对接基座；4、驱动装置；401、升降推杆；402、调向电机；403、安装架；404、驱动电机；405、滚轮；5、引导装置；501、引导柱；502、转动环；503、防脱板；504、滚珠；6、调向装置；601、调距推杆；602、导轨；603、距离调整电机；604、安装台；605、转动架；606、高度微调推杆；607、第一角度微调电机；608、第一转动座；609、第一辅助调整电机；7、多功能作业装置；701、摄像机；702、第二角度微调电机；703、夹紧推杆；704、温湿度检测传感器；705、喷头；706、夹紧臂；707、光照度传感器；708、第二转动座；709、第三转动座；710、第二辅助调整电机；8、控制器；9、供液泵；10、识别装置；11、承压座；12、清水箱；13、清水供液泵；14、肥料箱；15、肥料供液泵；16、农药箱；17、农药供液泵；18、地面轨道；19、识别配合装置；20、升降架；21、主调整电机；22、主高度调整推杆；23、载物平台；24、培栽盆。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
请参阅图1、图2和图7，一种用于立体农业的综合管理设备，包括底座1，底座1的下方通过引导装置5滑动安装在地面轨道18内，且底座1的下方通过至少四个与地面接触的驱动装置4驱动底座1运动，地面轨道18上设置有识别配合装置19，驱动装置4可以驱动底座1沿着地面轨道18进行移动，且引导装置5上设置有与识别配合装置19对应的识别装置10，地面轨道18的每个交错位置以及工作位置处均设置有识别配合装置，识别配合装置19为二维码，且识别装置10为与控制器8电性连接的扫码器，二维码上展示的是该处位置的坐标，扫码器扫描二维码后，控制器8即可定位当前设备的位置，从而决定设备下一步的运动方向。
请参阅图1至图4，底座1的上方通过主高度调整推杆22安装有升降架20，且升降架20上通过主调整电机21安装有载物平台23，载物平台23上通过调向装置6设置有能够进行图像采集、温湿度检测、灌溉、施肥、喷洒农药以及夹取培栽盆24的多功能作业装置7。
请参阅图1至图5，底座1上设置有分别用于盛放清水、肥料和农药的清水箱12、肥料箱14和农药箱16，且载物平台23上设置有与清水箱12、肥料箱14和农药箱16连通的供液泵9，供液泵9与多功能作业装置7连通，且清水箱12、肥料箱14和农药箱16通过对接器2与外部用于供应清水、肥料和农药的对接单元3连接。
请参阅图1至图3，载物平台23上设置有控制器8，且控制器8分别与识别装置10、主高度调整推杆22和供液泵9电性连接，控制器8通过无线通讯模块与远程控制终端通过无线信号进行通信，控制器8为ARM单片机，且清水箱12、肥料箱14和农药箱16上分别通过与控制器8电性连接的电磁阀连通供液泵9，肥料箱14和农药箱16内均设置有与控制器8电性连接的电动搅拌器，且主高度调整推杆22为多级液压缸。
请参阅图1、图2和图4，请参阅图对接单元3包括固定安装在地面的对接基座307，且对接基座307上固定安装有充电座301，对接基座307上设置有三个分别与外部清水、水肥和农药供应管道连接的供液通道302，供液通道302内设置有限位环303，且供液通道302内通过复位弹簧306挤压与限位环303贴合的封闭塞304，封闭塞304上开设有用于流通液体且通过限位环303封闭的通孔305，对接器2包括固定安装在底座1上的主对接推杆201，且主对接推杆201的输出端驱动有对接移动板202，对接移动板202上固定安装有充电对接推杆203，且充电对接推杆203上驱动有与充电座301插接安装的充电接口205，对接移动板202上固定安装有三个供液对接推杆204，且每个供液对接推杆204的输出端均驱动有一个与供液通道302插接安装的供液接口206，三个供液接口206分别通过清水供液泵13、肥料供液泵15和农药供液泵17对应连接清水箱12、肥料箱14和农药箱16，且主对接推杆201、充电对接推杆203、供液对接推杆204和充电接口205均与控制器8电性连接，这样只需要在地面轨道18不同位置处设置上对接单元3即可使得该设备能够随时的获得电能补给，同时还能够重新的填装清水、肥料和农药，方便设备进行自动化的连续作业，对接装置3自身则可以通过铺设在地面上的相应管道来获得清水、肥料和农药。
请参阅图3，调向装置6包括固定安装在载物平台23上的第一角度微调电机607，且第一角度微调电机607的输出端驱动有转动架605，转动架605上固定安装有高度微调推杆606，且高度微调推杆606的输出端驱动有安装台604，安装台604内滑动安装有导轨602，且安装台604上固定安装有通过齿轮齿条组合驱动导轨602滑动的距离调整电机603，导轨602的末端固定安装有第一辅助调整电机609，且第一辅助调整电机609的输出端驱动有第一转动座608，第一转动座608上固定安装有用于驱动多功能作业装置7的调距推杆601，且调距推杆601、距离调整电机603、高度微调推杆606、第一角度微调电机607和第一辅助调整电机609均与控制器8电性连接，调向装置6在工作时，可以通过第一角度微调电机607改变多功能作业装置7的朝向，然后通过距离调整电机603来调整多功能作业装置7在水平方向伸出的距离，随后通过第一辅助调整电机609来改变多功能作业装置7的倾斜角度，然后利用调距推杆601调整多功能作业装置7的作业距离，从而使得多功能作业装置7能够运动到工作位置处。
请参阅图3，调距推杆601的输出端固定安装有第二辅助调整电机710，且第二辅助调整电机710的输出端固定安装有第三转动座709，第三转动座709上固定安装有第二角度微调电机702，且第二角度微调电机702的输出端驱动有第二转动座708，第二转动座708上固定安装有夹紧推杆703，且夹紧推杆703上设置有用于夹紧培栽盆24的夹紧臂706，夹紧臂706上设置有与供液泵9连通的喷头705，且第二转动座708上固定有摄像机701、温湿度检测传感器704和光照度传感器707，摄像机701、第二角度微调电机702、夹紧推杆703、温湿度检测传感器704、光照度传感器707和第二辅助调整电机710均与控制器8电性连接，多功能作业装置内可以通过第二辅助调整电机710和第二微调电机702来调整作业的方向，然后利用夹紧推杆703驱动夹紧臂706对培栽盆24进行夹紧搬运，可以通过摄像机701采集作业区域内的图像方便远程操作人员进行观察，通过温湿度检测传感器704、光照度传感器707以及其他设置的传感器对作业区域内的相应数据进行采集，还可以通过喷头705来选择性的喷洒清水、肥料或者农药，从而有效的取代了人工现场作业。
请参阅图6，引导装置5包括与底座1的下端固定安装的引导柱501，且引导柱501的末端固定安装有滑动安装在地面轨道18内的防脱板503，防脱板503上转动安装有与地面轨道18接触的滚珠504，且引导柱501上转动安装有与地面轨道18接触的转动环502，滚珠504和转动环502都是为了降低摩擦，方便引导柱501运动，而防脱板503则是为了避免引导柱501脱离地面轨道18。
请参阅图6，驱动装置4包括固定安装在底座1上的升降推杆401，且升降推杆401的底部驱动有调向电机402，调向电机402的输出端驱动有安装架403，且安装架403上固定有驱动电机404，驱动电机404的输出端驱动有用于带动底座1运动的滚轮405，且底座1的下方设置有用于支撑底座1的承压座11，升降推杆401、调向电机402和驱动电机404均与控制器8电性连接，驱动装置4用于驱动底座1运动同时用来改变底座1的运动方向，具体来说，当底座1需要更改方向的时候，升降推杆401收缩从而使得承压座11能够基础底面并对底座1进行支撑，随后调向电机402调整安装架403的朝向。
本发明的工作原理：该装置在使用时，能够有效的替代操作者亲临现场对培栽盆24等物品进行搬运，同时还能够完成环境参数监控、图像采集、灌溉、施肥和农药喷洒等作业。使用时，操作者可以通过远程控制终端利用无线信号对该设备下达控制指令，该设备则可以沿着地面轨道18进行运动，同时根据识别配合装置19所传达的坐标信号来修正自身的运动方向，从而在立体农场中运动到达指定的工作区域，当设备运动到工作区域内的时候将根据作业目标的不同进入监测模式、搬运模式和养护模式。
当设备进入监测模式时，设备将利用主盖度调整推杆22调整多功能作业装置7进入不同的作业高度，然后利用调向装置6微调多功能作业装置7的具***置，从而方便对不同高度处的作物进行监测，监测过程中可以通过摄像机701采集图案来监测作物的生长情况，通过温湿度检测传感器704检测作物所处的温湿度环境，通过光照度传感器707检测作物受到的光照情况，还可以通过额外安装的二氧化碳浓度传感器等检测相应参数，从而方便操作者了解农场内作物的生长状况。
当设备进入搬运模式时，驱动装置4将该设备运输至目标区域，然后利用主高度调整推杆22和调向装置6配合来将多功能作业装置7送入相应的工作位置，随后多功能作业装置7即可利用夹紧臂706对培栽盆24或者其他需要搬运的物品进行搬运。
当设备进入养护模式的时候，将根据操作者下达的养护目标从最靠近目标植物的对接单元3处获得相应的清水、肥料或者农药，在对接过程中主对接杆201驱动对接移动板202的边缘处与对接基座307对齐，随后供液对接推杆204驱动供液接口206***相应的供液通道302内，从而使得供液接口206能够顶压封闭塞304使封闭塞304脱离与限位环303的密封状态，此时相应的液体即可穿过通孔305由供液通道302流向供液接口206，从而在相应泵的抽取下被送入相应的清水箱12、肥料箱14或者农药箱16中进行存储，而在对接的过程中，充电对接推杆203也可以驱动充电接口205与充电座301对接从而为设备提供电能，设备上可以安装相应的锂电池组或则蓄电池组队电能进行存储，当设备获得足够的清水、肥料以及农药后，将运动至需要养护的作物附近，随后根据当前作物养护的需求通过供液泵9将位于清水箱12内的清水、位于肥料箱14内的肥料、位于农药箱16内的农药择一通过喷头705喷洒向作物，从而完成养护。
综上所述，本发明能够取代人工亲临农场内对立体布置的作物进行养护、搬运和监测，极大的方便了管理，并降低了操作人员的劳动强度，具有很高的实用价值。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于立体农业的综合管理设备，其特征在于，包括底座，所述底座的下方通过引导装置滑动安装在地面轨道内，且底座的下方通过至少四个与地面接触的驱动装置驱动底座运动，所述地面轨道上设置有识别配合装置，且引导装置上设置有与识别配合装置对应的识别装置；
所述底座的上方通过主高度调整推杆安装有升降架，且升降架上通过主调整电机安装有载物平台，所述载物平台上通过调向装置设置有能够进行图像采集、温湿度检测、灌溉、施肥、喷洒农药以及夹取培栽盆的多功能作业装置；
所述底座上设置有分别用于盛放清水、肥料和农药的清水箱、肥料箱和农药箱，且载物平台上设置有与清水箱、肥料箱和农药箱连通的供液泵，所述供液泵与多功能作业装置连通，且清水箱、肥料箱和农药箱通过对接器与外部用于供应清水、肥料和农药的对接单元连接；
所述载物平台上设置有控制器，且控制器分别与识别装置、主高度调整推杆和供液泵电性连接，所述控制器通过无线通讯模块与远程控制终端通过无线信号进行通信。
2.根据权利要求1所述的一种用于立体农业的综合管理设备，其特征在于，所述控制器为ARM单片机，且清水箱、肥料箱和农药箱上分别通过与控制器电性连接的电磁阀连通供液泵。
3.根据权利要求1所述的一种用于立体农业的综合管理设备，其特征在于，所述肥料箱和农药箱内均设置有与控制器电性连接的电动搅拌器，且主高度调整推杆为多级液压缸。
4.根据权利要求1所述的一种用于立体农业的综合管理设备，其特征在于，所述对接单元包括固定安装在地面的对接基座，且对接基座上固定安装有充电座，所述对接基座上设置有三个分别与外部清水、水肥和农药供应管道连接的供液通道，所述供液通道内设置有限位环，且供液通道内通过复位弹簧挤压与限位环贴合的封闭塞，所述封闭塞上开设有用于流通液体且通过限位环封闭的通孔。
5.根据权利要求4所述的一种用于立体农业的综合管理设备，其特征在于，所述对接器包括固定安装在底座上的主对接推杆，且主对接推杆的输出端驱动有对接移动板，所述对接移动板上固定安装有充电对接推杆，且充电对接推杆上驱动有与充电座插接安装的充电接口，所述对接移动板上固定安装有三个供液对接推杆，且每个供液对接推杆的输出端均驱动有一个与供液通道插接安装的供液接口，三个所述供液接口分别通过清水供液泵、肥料供液泵和农药供液泵对应连接清水箱、肥料箱和农药箱，且主对接推杆、充电对接推杆、供液对接推杆和充电接口均与控制器电性连接。
6.根据权利要求1所述的一种用于立体农业的综合管理设备，其特征在于，所述调向装置包括固定安装在载物平台上的第一角度微调电机，且第一角度微调电机的输出端驱动有转动架，所述转动架上固定安装有高度微调推杆，且高度微调推杆的输出端驱动有安装台，所述安装台内滑动安装有导轨，且安装台上固定安装有通过齿轮齿条组合驱动导轨滑动的距离调整电机，所述导轨的末端固定安装有第一辅助调整电机，且第一辅助调整电机的输出端驱动有第一转动座，所述第一转动座上固定安装有用于驱动多功能作业装置的调距推杆，且调距推杆、距离调整电机、高度微调推杆、第一角度微调电机和第一辅助调整电机均与控制器电性连接。
7.根据权利要求6所述的一种用于立体农业的综合管理设备，其特征在于，所述调距推杆的输出端固定安装有第二辅助调整电机，且第二辅助调整电机的输出端固定安装有第三转动座，所述第三转动座上固定安装有第二角度微调电机，且第二角度微调电机的输出端驱动有第二转动座，所述第二转动座上固定安装有夹紧推杆，且夹紧推杆上设置有用于夹紧培栽盆的夹紧臂，所述夹紧臂上设置有与供液泵连通的喷头，且第二转动座上固定有摄像机、温湿度检测传感器和光照度传感器，所述摄像机、第二角度微调电机、夹紧推杆、温湿度检测传感器、光照度传感器和第二辅助调整电机均与控制器电性连接。
8.根据权利要求1所述的一种用于立体农业的综合管理设备，其特征在于，所述引导装置包括与底座的下端固定安装的引导柱，且引导柱的末端固定安装有滑动安装在地面轨道内的防脱板，所述防脱板上转动安装有与地面轨道接触的滚珠，且引导柱上转动安装有与地面轨道接触的转动环。
9.根据权利要求1所述的一种用于立体农业的综合管理设备，其特征在于，所述驱动装置包括固定安装在底座上的升降推杆，且升降推杆的底部驱动有调向电机，所述调向电机的输出端驱动有安装架，且安装架上固定有驱动电机，所述驱动电机的输出端驱动有用于带动底座运动的滚轮，且底座的下方设置有用于支撑底座的承压座，所述升降推杆、调向电机和驱动电机均与控制器电性连接。
10.根据权利要求1所述的一种用于立体农业的综合管理设备，其特征在于，所述识别配合装置为二维码，且识别装置为与控制器电性连接的扫码器。
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