CN216680257U - 一种车床自动上下料机械手用伺服三轴结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及自动化车床技术领域,尤其涉及一种车床自动上下料机械手用伺服三轴结构,包括竖直设置的Z轴机构、纵向设置的Y轴机构、以及横向设置的X轴机构;Z轴机构包括竖直设置的Z轴滑轨、滑设在Z轴滑轨上的第一滑座,第一滑座与第一伺服电机安装座连接,第一伺服电机安装座上安装有第一伺服电机,第一伺服电机与第一减速机连接,第一减速机的输出轴与第一齿轮连接,第一齿轮与第一齿条啮合。本实用新型实现了在机械手的机座位置固定之下,机械手末端可以到达在行程范围之内的空间任意一点,且定位精度控制在0.01mm级,这样就极大方便了调试过程中末端和夹头之间的对位的流程,提高调试效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化车床技术领域,尤其涉及一种车床自动上下料机械手用伺服三轴结构。
背景技术
目前,传统的伺服三轴,机械手末端只能到达空间中某一平面上的一点。另外,在长时间的设备运行中,车床和机械手的相互位置会有微小偏移。当这个偏移发生时,末端和车床夹头对位时候需要撬动机械手机座或者车床的位置,效率低下,且精度难以控制。
因此,本申请有必要设计一种车床自动上下料机械手用伺服三轴结构,以解决上述技术问题。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点,而提出的一种车床自动上下料机械手用伺服三轴结构,能够实现机械手末端到达行程范围内的空间任意一点,且伺服结构定位精度高。
为了实现上述目的,本实用新型采用了如下技术方案:
一种车床自动上下料机械手用伺服三轴结构,包括竖直设置的Z轴机构、纵向设置的Y轴机构、以及横向设置的X轴机构;
所述Z轴机构包括竖直设置的Z轴滑轨、滑设在Z轴滑轨上的第一滑座,所述第一滑座与第一伺服电机安装座连接,所述第一伺服电机安装座上安装有第一伺服电机,所述第一伺服电机与第一减速机连接,所述第一减速机的输出轴与第一齿轮连接,所述第一齿轮与第一齿条啮合;
所述Y轴机构包括纵向设置的Y轴滑轨、滑设在Y轴滑轨上的第二滑座,所述第二滑座与第二伺服电机安装座连接,所述第二伺服电机安装座上安装有第二伺服电机,所述第二伺服电机与第二减速机连接,所述第二减速机的输出轴与第二齿轮连接,所述第二齿轮与第二齿条啮合;
所述X轴机构包括横向设置的X轴滑轨、滑设在X轴滑轨上的第三滑座,所述第三滑座上安装有第三伺服电机安装座,所述第三伺服电机安装座上安装有第三伺服电机,所述第三伺服电机与第三减速机连接,所述第三减速机的输出轴与第三齿轮连接,所述第三齿轮与第三齿条啮合。
通过采用上述技术方案:通过X轴机构、Y轴机构和Z轴机构,能够实现机械手末端到达行程范围内的空间任意一点,且定位精度控制在0.01mm级,这样就极大方便了调试过程中机械手末端和夹头之间的对位的流程,提高调试效率。
优选地,所述第一齿条安装在Z轴滑轨上,且第一齿条与Z轴滑轨平行设置。
优选地,所述第二齿条安装在Y轴滑轨上,且第二齿条与Y轴滑轨平行设置。
优选地,所述第三齿条安装在X轴滑轨上,且第三齿条与X轴滑轨平行设置。
通过采用上述技术方案:通过三个伺服电机,分别经过减速机,带动齿轮实现直线运动,使得三轴独立伺服控制,实现末端到达行程范围内的空间任意一点。
优选地,所述第一滑座通过连接板与Y轴滑轨固定连接。
优选地,所述第二滑座水平固定安装在第三滑座上。
通过采用上述技术方案:由第一伺服电机驱动,经过第一减速机,通过第一齿轮和第一齿条,可带动第一滑座滑动,进而带动Y轴机构和X轴机构滑动。
本实用新型具有以下有益效果:
1、本实用新型实现了在机械手的机座位置固定之下,机械手末端可以到达在行程范围之内的空间任意一点,且定位精度控制在0.01mm级,这样就极大方便了调试过程中末端和夹头之间的对位的流程,提高调试效率。
2、本实用新型可通过伺服电机来修正车床和机械手之间的偏移,且伺服结构定位精度高。
3、本实用新型结构简单,稳定,易安装。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图;
图2为本实用新型中X轴机构的结构示意图;
图3为本实用新型中Y轴机构的结构示意图;
图4为本实用新型中Y轴机构另一视角的结构示意图;
图5为本实用新型中Z轴机构的结构示意图;
图6为图5的侧视图。
图中:1Z轴机构、11Z轴滑轨、12第一滑座、13第一伺服电机安装座、14第一伺服电机、15第一减速机、16第一齿轮、17第一齿条、18连接板、2Y轴机构、21Y轴滑轨、22第二滑座、23第二伺服电机安装座、24第二伺服电机、25第二减速机、26第二齿轮、27第二齿条、3X轴机构、31X轴滑轨、32第三滑座、33第三伺服电机安装座、34第三伺服电机、35第三减速机、36第三齿轮、37第三齿条。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图,对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例,而不是全部的实施例。
参照图1-图6,一种车床自动上下料机械手用伺服三轴结构,其特征在于,包括竖直设置的Z轴机构1、纵向设置的Y轴机构2、以及横向设置的X轴机构3。
其中,参照图2,所述Z轴机构1包括竖直设置的Z轴滑轨11、滑设在Z轴滑轨11上的第一滑座12,所述第一滑座12与第一伺服电机安装座13连接,所述第一伺服电机安装座13上安装有第一伺服电机14,所述第一伺服电机14与第一减速机15连接,所述第一减速机15的输出轴与第一齿轮16连接,所述第一齿轮16与第一齿条17啮合。
本实施例中,由第一伺服电机驱动14,经第一减速机15带动第一齿轮16转动,由于第一齿轮16与第一齿条17啮合,进而带动第一滑座12沿Z轴滑轨11在竖直方向上下滑动。
参照图3-4,所述Y轴机构2包括纵向设置的Y轴滑轨21、滑设在Y轴滑轨21上的第二滑座22,所述第二滑座22与第二伺服电机安装座23连接,所述第二伺服电机安装座23上安装有第二伺服电机24,所述第二伺服电机24与第二减速机25连接,所述第二减速机25的输出轴与第二齿轮26连接,所述第二齿轮26与第二齿条27啮合。
本实施例中,由第二伺服电机24驱动,经第二减速机25带动第二齿轮26转动,由于第二齿轮26与第二齿条27啮合,进而带动第二滑座22沿Y轴滑轨21在纵向上滑动。
参照图5-6,所述X轴机构3包括横向设置的X轴滑轨31、滑设在X轴滑轨31上的第三滑座32,所述第三滑座32上安装有第三伺服电机安装座33,所述第三伺服电机安装座33上安装有第三伺服电机34,所述第三伺服电机34与第三减速机35连接,所述第三减速机35的输出轴与第三齿轮36连接,所述第三齿轮36与第三齿条37啮合。
本实施例中,由第三伺服电机34驱动,经第三减速机35带动第三齿轮36转动,由于第三齿轮36与第三齿条37啮合,进而带动第三滑座32沿X轴滑轨31在横向上滑动。
具体的,所述第一齿条17安装在Z轴滑轨11上,且第一齿条17与Z轴滑轨11平行设置。
具体的,所述第二齿条27安装在Y轴滑轨21上,且第二齿条27与Y轴滑轨21平行设置。
具体的,所述第三齿条37安装在X轴滑轨31上,且第三齿条37与X轴滑轨31平行设置。
本实施例中,通过上述三个伺服电机,分别经过各自的减速机,带动各个齿轮实现直线运动,使得三轴独立伺服控制,实现机械手末端到达行程范围内的空间任意一点,且定位精度控制在0.01mm级,这样就极大方便了调试过程中末端和夹头之间的对位的流程,提高调试效率。
具体的,所述第一滑座12通过连接板18与Y轴滑轨21固定连接。
具体的,所述第二滑座22水平固定安装在第三滑座32上。
本实施例中,采用连接板18使得第一滑座12与Y轴滑轨21可靠连接,当第一伺服电机14驱动时,经过第一减速机15,通过第一齿轮16和第一齿条17啮合,可带动第一滑座12滑动,进而通过连接板18带动Y轴机构滑动,由于Y轴机构的第二滑座22与第三滑座32固定连接,进而带动X轴机构滑动,即这里通过三轴机械结构可到达行程范围内空间中的任意一点,且伺服结构定位精度高。
另外,需要说明的是,本实施例中涉及的伺服电机、减速机等均与现有技术无本质区别,因此其结构和工作原理在这里不再详细阐述。
综上所述,该车床自动上下料机械手用伺服三轴结构,实现了在机械手的机座位置固定之下,机械手末端可以到达在行程范围之内的空间任意一点,且定位精度控制在0.01mm级,这样就极大方便了调试过程中末端和夹头之间的对位的流程,提高调试效率。
以上所述,仅为本实用新型较佳的具体实施方式,但本实用新型的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内,根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变,都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种车床自动上下料机械手用伺服三轴结构,其特征在于,包括竖直设置的Z轴机构(1)、纵向设置的Y轴机构(2)、以及横向设置的X轴机构(3);
所述Z轴机构(1)包括竖直设置的Z轴滑轨(11)、滑设在Z轴滑轨(11)上的第一滑座(12),所述第一滑座(12)与第一伺服电机安装座(13)连接,所述第一伺服电机安装座(13)上安装有第一伺服电机(14),所述第一伺服电机(14)与第一减速机(15)连接,所述第一减速机(15)的输出轴与第一齿轮(16)连接,所述第一齿轮(16)与第一齿条(17)啮合;
所述Y轴机构(2)包括纵向设置的Y轴滑轨(21)、滑设在Y轴滑轨(21)上的第二滑座(22),所述第二滑座(22)与第二伺服电机安装座(23)连接,所述第二伺服电机安装座(23)上安装有第二伺服电机(24),所述第二伺服电机(24)与第二减速机(25)连接,所述第二减速机(25)的输出轴与第二齿轮(26)连接,所述第二齿轮(26)与第二齿条(27)啮合;
所述X轴机构(3)包括横向设置的X轴滑轨(31)、滑设在X轴滑轨(31)上的第三滑座(32),所述第三滑座(32)上安装有第三伺服电机安装座(33),所述第三伺服电机安装座(33)上安装有第三伺服电机(34),所述第三伺服电机(34)与第三减速机(35)连接,所述第三减速机(35)的输出轴与第三齿轮(36)连接,所述第三齿轮(36)与第三齿条(37)啮合。
2.根据权利要求1所述的一种车床自动上下料机械手用伺服三轴结构,其特征在于,所述第一齿条(17)安装在Z轴滑轨(11)上,且第一齿条(17)与Z轴滑轨(11)平行设置。
3.根据权利要求1所述的一种车床自动上下料机械手用伺服三轴结构,其特征在于,所述第二齿条(27)安装在Y轴滑轨(21)上,且第二齿条(27)与Y轴滑轨(21)平行设置。
4.根据权利要求1所述的一种车床自动上下料机械手用伺服三轴结构,其特征在于,所述第三齿条(37)安装在X轴滑轨(31)上,且第三齿条(37)与X轴滑轨(31)平行设置。
5.根据权利要求1所述的一种车床自动上下料机械手用伺服三轴结构,其特征在于,所述第一滑座(12)通过连接板(18)与Y轴滑轨(21)固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种车床自动上下料机械手用伺服三轴结构,其特征在于,所述第二滑座(22)水平固定安装在第三滑座(32)上。
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