CN216234805U - 一种反应管搬运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种反应管搬运装置，包括X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、抓手组件和反应管盒，所述Y轴组件安装在所述X轴组件上且能够在X轴组件的驱动下X轴运动，所述Z轴组件安装在所述Y轴组件上且能够在Y轴组件的驱动下Y轴运动，所述抓手组件安装在所述Z轴组件上且能够在Z轴组件的驱动下Z向运动，所述反应管盒位于所述抓手组件的下方。本实用新型的反应管搬运装置同时实现了X轴和Y轴的水平运动，Z轴升降运动以及抓手组件的开合运动，自动化水平高，反应迅速。

Description

一种反应管搬运装置

技术领域

本实用新型涉及化学仪器相关技术领域，具体涉及一种反应管搬运装置。

背景技术

现有的反应管搬运机构体积大，无法放到小型分析仪器中，而自动化水平低，基本只是实现了二维动作，而且抓手的可靠性较低，容易卡管或者掉管。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有技术存在技术问题的一种或几种，提供了一种反应管搬运装置。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种反应管搬运装置，包括X轴组件、Y轴组件、Z轴组件和抓手组件，所述Y轴组件安装在所述X轴组件上且能够在X轴组件的驱动下X轴运动，所述Z轴组件安装在所述Y轴组件上且能够在Y轴组件的驱动下Y轴运动，所述抓手组件安装在所述Z轴组件上且能够在Z轴组件的驱动下Z向运动。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的反应管搬运装置同时实现了X轴和Y轴的水平运动，Z轴升降运动以及抓手组件的开合运动，自动化水平高，反应迅速。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述X轴组件、Y轴组件和Z轴组件分别采用同步带驱动机构。

采用上述进一步方案的有益效果是：采用同步带驱动机构，结构紧凑，安装简单，适用于小型化仪器设备，便于拆装维护。

进一步，还包括安装框架，所述安装框架包括侧板和用于安装反应管盒的底板，所述底板两侧分别与一个侧板垂直固定连接，所述X轴组件安装在其中一个侧板上。

采用上述进一步方案的有益效果是：方便安装反应管盒，结构紧凑。

进一步，所述X轴组件包括X轴电机、X轴同步带、X轴直线导轨、X轴同步带轮、X轴从动轮，所述X轴电机安装在侧板上，所述X轴同步带轮和X轴从动轮均转动连接在侧板上，所述X轴同步带套设在所述X轴同步带轮和X轴从动轮上，所述X轴电机与所述X轴同步带轮连接并驱动X轴同步带运行；所述X轴直线导轨水平安装在所述侧板的顶边上，所述X轴同步带上固定连接有X轴滑块，所述X轴滑块滑动连接在所述X轴直线导轨上，所述Y轴组件固定在所述X轴滑块上。

采用上述进一步方案的有益效果是：便于X向运动的稳定进行。

进一步，所述X轴组件还包括X轴导向轮，所述X轴导向轮支撑在所述X轴同步带的中部。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过X轴导向轮进行导向，使结构设置更加紧凑，实现了轻量化和小型化。

进一步，所述Y轴组件包括Y轴安装板、Y轴电机、Y轴直线导轨、Y轴同步带轮、Y轴从动轮以及Y轴同步带，所述Y轴安装板底部与X轴组件连接，所述Y轴电机、Y轴同步带轮、Y轴从动轮均安装在所述Y轴安装板顶部，Y轴同步带套设在所述Y轴同步带轮和Y轴从动轮上，所述Y轴电机与所述Y轴同步带轮连接并驱动Y轴同步带运行；所述Y轴直线导轨水平安装在所述Y轴安装板的一侧，所述Y轴同步带上固定连接有Y轴滑块，所述Y轴滑块滑动连接在所述Y轴直线导轨上，所述Z轴组件固定在所述Y轴滑块上。

采用上述进一步方案的有益效果是：便于Y向运动的稳定进行。

进一步，所述Y轴组件还包括Y轴导向轮，所述Y轴导向轮支撑在所述Y轴同步带的中部。

采用上述进一步方案的有益效果是:通过Y轴导向轮进行导向，使结构设置更加紧凑，实现了轻量化和小型化。

进一步，所述Z轴组件还包括Z轴安装板、Z轴电机、Z轴直线导轨、Z轴同步带轮、Z轴从动轮以及Z轴同步带，所述Z轴安装板竖直布置且一侧与Y轴组件连接，所述Z轴电机、Z轴同步带轮、Z轴从动轮以及Z轴直线导轨均安装在所述Z轴安装板的另一侧，Z轴同步带套设在所述Z轴同步带轮和Z轴从动轮上，所述Z轴电机与所述Z轴同步带轮连接并驱动Z轴同步带运行；所述Z轴直线导轨竖直布置，所述Z轴同步带上连接有Z轴滑块，所述Z轴滑块滑动连接在所述Z轴直线导轨上，所述抓手组件固定在所述Z轴滑块上。

采用上述进一步方案的有益效果是：便于Z向运动的稳定进行。

进一步，所述抓手组件包括旋转电机、电机底座、开合凸轮、抓手支架、第一抓手和第二抓手，所述电机底座安装在所述Z轴组件上，所述旋转电机安装在所述电机底座上，所述旋转电机的输出轴竖直向下穿过所述电机底座并与开合凸轮中部连接，所述第一抓手和第二抓手分别通过连接轴转动连接在所述电机底座的底部，所述第一抓手和第二抓手分别与所述开合凸轮连接并在开合凸轮的驱动下进行开合动作。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过开合凸轮驱动抓手的开合动作，结构稳定，反应迅速，抓取可靠。

进一步，所述开合凸轮上开设有两个凸轮孔，所述第一抓手和第二抓手上分别连接有转动轴承，两个所述转动轴承分别套设在对应的凸轮孔内。

采用上述进一步方案的有益效果是：结构紧凑稳定，抓取动作迅速流畅。

附图说明

图1为本实用新型反应管搬运装置的立体结构示意图；

图2为本实用新型X轴组件的立体结构示意图；

图3为本实用新型Y轴组件的立体结构示意图；

图4为本实用新型Z轴组件的立体结构示意图；

图5为本实用新型抓手组件的立体结构示意图；

图6为本实用新型抓手组件的主视结构示意图；

图7为图6的B-B剖视结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

500、X轴组件；501、X轴电机；502、X轴同步带；503、X轴直线导轨；504、X轴同步带轮；505、X轴从动轮；506、X轴滑块；507、X轴导向轮；508、侧板；509、底板；510、反应管盒；

600、Y轴组件；601、Y轴电机；602、Y轴同步带；603、Y轴直线导轨；604、Y轴同步带轮；605、Y轴从动轮；606、Y轴滑块；607、Y轴导向轮；608、Y轴安装板；609、皮带压板；

700、Z轴组件；701、Z轴电机；702、Z轴同步带；703、Z轴直线导轨；704、Z轴同步带轮；705、Z轴从动轮；706、Z轴滑块；707、Z轴安装板；708、抓手组件；709、旋转电机；710、电机底座；711、开合凸轮；712、抓手支架；713、第一抓手；714、第二抓手；715、连接轴；716、凸轮孔；717、转动轴承。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

如图1～图7所示，本实施例的一种反应管搬运装置，包括X轴组件500、Y轴组件600、Z轴组件700和抓手组件708，所述Y轴组件600安装在所述X轴组件500上且能够在X轴组件500的驱动下X轴运动，所述Z轴组件700安装在所述Y轴组件600上且能够在Y轴组件600的驱动下Y轴运动，所述抓手组件708安装在所述Z轴组件700上且能够在Z轴组件700的驱动下Z向运动。可在所述抓手组件708的下方设置反应管盒510。

如图1～图4所示，本实施例的所述X轴组件500、Y轴组件600和Z轴组件700分别采用同步带驱动机构。采用同步带驱动机构，结构紧凑，安装简单，便于拆装维护。

如图1所示，本实施例的反应管搬运装置还包括安装框架，所述安装框架包括侧板508和用于安装反应管盒510的底板509，所述底板509两侧分别与一个侧板508垂直固定连接，所述X轴组件500安装在其中一个侧板508上。通过设置安装框架，方便安装反应管盒，结构紧凑。

如图1和图2所示，本实施例的所述X轴组件500包括X轴电机501、X轴同步带502、X轴直线导轨503、X轴同步带轮504、X轴从动轮505，所述X轴电机501安装在侧板508上，所述X轴同步带轮504和X轴从动轮505均转动连接在侧板508上，所述X轴同步带502套设在所述X轴同步带轮504和X轴从动轮505上，所述X轴电机501与所述X轴同步带轮504连接并驱动X轴同步带502运行；所述X轴直线导轨503水平安装在所述侧板508的顶边上，所述X轴同步带502上固定连接有X轴滑块506，所述X轴滑块506滑动连接在所述X轴直线导轨503上，所述Y轴组件600固定在所述X轴滑块506上，便于X向运动的稳定进行。

如图1和图2所示，本实施例的所述X轴组件500还包括X轴导向轮507，所述X轴导向轮507支撑在所述X轴同步带502的中部。通过X轴导向轮进行导向，使结构设置更加紧凑，实现了轻量化和小型化。

具体的，如图1和图2所示，本实施例的X轴直线导轨503固定在其中一个侧板508的上端，X轴同步带轮504固定在X轴电机501上，X轴电机501固定在同一个侧板508上，X轴同步带502安装在X轴同步带轮504、X轴导向轮507以及X轴从动轮505上，X轴电机501转动带动X轴同步带轮504旋转，同时带动X轴同步带502绕X轴同步带轮504、X轴导向轮507以及X轴从动轮505运动。如图1和图2所示，可以将X轴电机501安装在两个X轴导向轮507的下方，将X轴从动轮505安装在X轴导向轮507的一侧，有利于节省装配空间，便于小型化，结构紧凑。

如图1和图3所示，本实施例的所述Y轴组件600包括Y轴安装板608、Y轴电机601、Y轴直线导轨603、Y轴同步带轮604、Y轴从动轮605以及Y轴同步带602，所述Y轴安装板608底部与X轴组件500连接，具体与X轴组件500的X轴同步带502连接，所述Y轴电机601、Y轴同步带轮604、Y轴从动轮605均安装在所述Y轴安装板608顶部，Y轴同步带602套设在所述Y轴同步带轮604和Y轴从动轮605上，所述Y轴电机601与所述Y轴同步带轮604连接并驱动Y轴同步带602运行；所述Y轴直线导轨603水平安装在所述Y轴安装板608的一侧，所述Y轴同步带602上固定连接有Y轴滑块606，所述Y轴滑块606滑动连接在所述Y轴直线导轨603上，所述Z轴组件700固定在所述Y轴滑块606上，便于Y向运动的稳定进行。

如图1和图3所示，本实施例的所述Y轴组件600还包括Y轴导向轮607，所述Y轴导向轮607支撑在所述Y轴同步带602的中部。通过Y轴导向轮进行导向，使结构设置更加紧凑，实现了轻量化和小型化。

具体的，如图1和图3所示，本实施例的Y轴从动轮605安装在Y轴安装板608上，Y轴同步带轮604固定在Y轴电机601上，Y轴电机601通过支柱固定在Y轴安装板608上，Y轴同步带602安装在Y轴同步带轮604、Y轴从动轮605以及Y轴导向轮607上，Y轴电机601转动带动Y轴同步带轮604旋转，同时带动Y轴同步带602绕Y轴同步带轮604以及Y轴从动轮605以及Y轴导向轮607转动，Y轴安装板608下方连接有皮带压板609，皮带压板609可以与X轴同步带502压紧固定并在X轴同步带502的带动下运动，Y轴安装板608固定在X轴直线导轨503上，X轴同步带502运动，带动Y轴安装板608沿X轴直线导轨503运动，实现搬运装置Y轴组件运动。如图1和图3所示，可以将Y轴电机601安装在两个Y轴导向轮607的一侧，将Y轴从动轮605安装在Y轴导向轮607的另一侧，有利于节省装配空间，便于小型化，结构紧凑。

如图1和图4所示，本实施例的所述Z轴组件700还包括Z轴安装板707、Z轴电机701、Z轴直线导轨703、Z轴同步带轮704、Z轴从动轮705以及Z轴同步带702，所述Z轴安装板707竖直布置且一侧与Y轴组件600连接，所述Z轴电机701、Z轴同步带轮704、Z轴从动轮705以及Z轴直线导轨703均安装在所述Z轴安装板707的另一侧，Z轴同步带702套设在所述Z轴同步带轮704和Z轴从动轮705上，所述Z轴电机701与所述Z轴同步带轮704连接并驱动Z轴同步带702运行；所述Z轴直线导轨703竖直布置，所述Z轴同步带702上连接有Z轴滑块706，所述Z轴滑块706滑动连接在所述Z轴直线导轨703上，所述抓手组件708固定在所述Z轴滑块706上，便于Z向运动的稳定进行。

如图1和图4所示，本实施例的Z轴同步带轮704固定在Z轴电机701上，Z轴电机701固定在Z轴安装板707上，Z轴从动轮固定在Z轴安装板707上，Z轴同步带702安装在Z轴同步带轮704和Z轴从动轮705上，Z轴滑块706通过Z轴压片压紧固定在Z轴同步带702上，Z轴电机701转动带动Z轴同步带轮704旋转，Z轴同步带轮704带动Z轴同步带702绕Z轴从动轮705以及Z轴同步带轮704运动，同时带动Z轴滑块706沿Z轴直线导轨703做升降运动，Z轴安装板707的一侧通过皮带压片固定在Y轴组件的Y轴同步带602上，Z轴安装板707的一侧还固定在Y轴组件的Y轴滑块606上，Y轴同步带602运动带动Z轴安装板707沿Y轴直线导轨603运动，实现搬运装置的Z轴组件运动。

如图1、图5～图7所示，本实施例的所述抓手组件708包括旋转电机709、电机底座710、开合凸轮711、抓手支架712、第一抓手713和第二抓手714，所述电机底座710安装在所述Z轴组件700上，所述旋转电机709安装在所述电机底座710上，所述旋转电机709的输出轴竖直向下穿过所述电机底座710并与开合凸轮711中部连接，所述第一抓手713和第二抓手714分别通过连接轴715转动连接在所述电机底座710的底部，所述第一抓手713和第二抓手714分别与所述开合凸轮711连接并在开合凸轮711的驱动下进行开合动作。通过开合凸轮驱动抓手的开合动作，结构稳定，反应迅速，抓取可靠。

如图7所示，本实施例的所述开合凸轮711上开设有两个凸轮孔716，所述第一抓手713和第二抓手714上分别连接有转动轴承717，两个所述转动轴承717分别套设在对应的凸轮孔716内。通过在开合凸轮上设置凸轮孔，结构紧凑稳定，抓取动作迅速流畅。

本实施例的抓手组件，旋转电机709转动带动开合凸轮711旋转，开合凸轮711带动抓手支架712摆动，抓手支架712带动第一抓手713和第二抓714手运动，实现两个抓手的张开以及闭合动作，电机底座固定在Z轴滑块706上，Z轴滑块带动电机底座沿Y轴直线导轨603运动，实现抓手组件的升降运动。

本实施例的反应管搬运装置的各个结构支撑部件可以采用钣金加工件，质量轻便，安装简单，便于拆装维护。

本实施例的反应管搬运装置的工作原理为，将反应管放置在反应管盒内，反应管盒放置在搬运装置的X轴组件上，抓手组件固定在搬运装置的Z轴组件上，Z轴组件固定在搬运装置的Y轴组件上，搬运装置的Y轴组件固定在X轴组件上，X轴组件能够水平前后运动，Y轴组件能够水平左右运动，Z轴组件能够垂直升降运动，抓手组件能够开合运动，从而实现了对反应管盒内的反应管进行抓取以及搬运动作。

本实施例的反应管搬运装置同时实现了X轴和Y轴的水平运动，Z轴升降运动以及抓手组件的开合运动，自动化水平高，反应迅速。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种反应管搬运装置，其特征在于，包括X轴组件、Y轴组件、Z轴组件和抓手组件，所述Y轴组件安装在所述X轴组件上且能够在X轴组件的驱动下X轴运动，所述Z轴组件安装在所述Y轴组件上且能够在Y轴组件的驱动下Y轴运动，所述抓手组件安装在所述Z轴组件上且能够在Z轴组件的驱动下Z向运动。

2.根据权利要求1所述一种反应管搬运装置，其特征在于，所述X轴组件、Y轴组件和Z轴组件分别采用同步带驱动机构。

3.根据权利要求2所述一种反应管搬运装置，其特征在于，还包括安装框架，所述安装框架包括侧板和用于安装反应管盒的底板，所述底板两侧分别与一个侧板垂直固定连接，所述X轴组件安装在其中一个侧板上。

4.根据权利要求3所述一种反应管搬运装置，其特征在于，所述X轴组件包括X轴电机、X轴同步带、X轴直线导轨、X轴同步带轮、X轴从动轮，所述X轴电机安装在侧板上，所述X轴同步带轮和X轴从动轮均转动连接在侧板上，所述X轴同步带套设在所述X轴同步带轮和X轴从动轮上，所述X轴电机与所述X轴同步带轮连接并驱动X轴同步带运行；所述X轴直线导轨水平安装在所述侧板的顶边上，所述X轴同步带上固定连接有X轴滑块，所述X轴滑块滑动连接在所述X轴直线导轨上，所述Y轴组件固定在所述X轴滑块上。

5.根据权利要求4所述一种反应管搬运装置，其特征在于，所述X轴组件还包括X轴导向轮，所述X轴导向轮支撑在所述X轴同步带的中部。

6.根据权利要求2所述一种反应管搬运装置，其特征在于，所述Y轴组件包括Y轴安装板、Y轴电机、Y轴直线导轨、Y轴同步带轮、Y轴从动轮以及Y轴同步带，所述Y轴安装板底部与X轴组件连接，所述Y轴电机、Y轴同步带轮、Y轴从动轮均安装在所述Y轴安装板顶部，Y轴同步带套设在所述Y轴同步带轮和Y轴从动轮上，所述Y轴电机与所述Y轴同步带轮连接并驱动Y轴同步带运行；所述Y轴直线导轨水平安装在所述Y轴安装板的一侧，所述Y轴同步带上固定连接有Y轴滑块，所述Y轴滑块滑动连接在所述Y轴直线导轨上，所述Z轴组件固定在所述Y轴滑块上。

7.根据权利要求6所述一种反应管搬运装置，其特征在于，所述Y轴组件还包括Y轴导向轮，所述Y轴导向轮支撑在所述Y轴同步带的中部。

8.根据权利要求2所述一种反应管搬运装置，其特征在于，所述Z轴组件还包括Z轴安装板、Z轴电机、Z轴直线导轨、Z轴同步带轮、Z轴从动轮以及Z轴同步带，所述Z轴安装板竖直布置且一侧与Y轴组件连接，所述Z轴电机、Z轴同步带轮、Z轴从动轮以及Z轴直线导轨均安装在所述Z轴安装板的另一侧，Z轴同步带套设在所述Z轴同步带轮和Z轴从动轮上，所述Z轴电机与所述Z轴同步带轮连接并驱动Z轴同步带运行；所述Z轴直线导轨竖直布置，所述Z轴同步带上连接有Z轴滑块，所述Z轴滑块滑动连接在所述Z轴直线导轨上，所述抓手组件固定在所述Z轴滑块上。

9.根据权利要求1至8任一项所述一种反应管搬运装置，其特征在于，所述抓手组件包括旋转电机、电机底座、开合凸轮、抓手支架、第一抓手和第二抓手，所述电机底座安装在所述Z轴组件上，所述旋转电机安装在所述电机底座上，所述旋转电机的输出轴竖直向下穿过所述电机底座并与开合凸轮中部连接，所述第一抓手和第二抓手分别通过连接轴转动连接在所述电机底座的底部，所述第一抓手和第二抓手分别与所述开合凸轮连接并在开合凸轮的驱动下进行开合动作。

10.根据权利要求9所述一种反应管搬运装置，其特征在于，所述开合凸轮上开设有两个凸轮孔，所述第一抓手和第二抓手上分别连接有转动轴承，两个所述转动轴承分别套设在对应的凸轮孔内。

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