CN216038495U - 一种夹抱装置及叉车 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于智能装备技术领域，具体公开了一种夹抱装置及叉车，其中夹抱装置包括：夹抱部，所述夹抱部包括第一夹板、第二夹板、驱动所述第一夹板运动的第一驱动机构和驱动所述第二夹板运动的第二驱动机构；推送部，所述推送部设置在所述第一夹板和第二夹板之间，用于推出所述第一夹板和第二夹板之间的货物；安装部，用于安装所述夹抱部和所述推送部。本实用新型不仅解决了装车效率低，工人劳动强度大的问题，而且有效的解决了产品转运过程中易倾倒的问题。

Description

一种夹抱装置及叉车

技术领域

本实用新型属于智能装备技术领域，尤其是涉及一种夹抱装置及叉车。

背景技术

随着冷鲜肉行业的发展，每天会有大量的冷鲜肉需要装车转运运输。

在现有技术中，针对冷鲜肉装车方案多是利用人工加叉车从发货间运输到发货台，再从发货台，人工将产品进行装车作业，不仅装车效率低，工人的劳动强度大，而且叉车在运输产品过程中面对颠簸的路面时，产品容易发生倾倒等缺陷。

因此，如何提高工作效率、防止产品转运过程中倾倒等问题，成为了本领域的一个攻关课题。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺点，本实用新型的一个目的是提供了一种夹抱装置，不仅解决了装车效率低，工人劳动强度大的问题，而且有效的解决了产品转运过程中易倾倒的问题。

本实用新型的另一目的是要提供一种安装上述夹抱装置的叉车。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种夹抱装置，包括：

夹抱部，所述夹抱部包括用于夹紧货物的第一夹板和第二夹板,还包括驱动所述第一夹板运动的第一驱动机构和驱动所述第二夹板运动的第二驱动机构；

推送部，所述推送部设置在所述第一夹板和第二夹板之间，用于推出所述第一夹板和第二夹板之间的货物；

安装部，用于安装所述夹抱部和所述推送部。

进一步地，所述安装部包括架体，所述架体两侧分别设置所述第一夹板和所述第二夹板，中间设有所述推送部。

进一步地，所述第一夹板通过第一滑块固定在第一导轨上，所述第一导轨固定在所述架体上，所述第二夹板通过第二滑块固定在第二导轨上，所述第二导轨固定在所述架体上；

所述第一驱动机构包括第一油缸，所述第一油缸一端与所述第一夹板连接，另一端与所述架体连接；

所述第二驱动机构包括第二油缸，所述第二油缸一端与所述第二夹板连接，另一端与所述架体连接。

进一步地，所述架体的两侧设有防止所述第一夹板和所述第二夹板运动时压坏货物的限位单元。

进一步地，所述推送部包括推板、剪刀叉支架和第三油缸，所述剪刀叉支架一端与连接杆铰接，另一端与所述推板连接，所述连接杆固定在所述架体上，所述第三油缸一端与所述剪刀叉支架铰接，另一端与所述架体连接。

进一步地，所述架体上还设有防止所述第三油缸损坏的推送控制单元。

按照本实用新型的另一个方面，本实用新型还公开包括上述夹抱装置的叉车，所述叉车包括叉车本体，所述叉车本体与所述架体连接。

进一步地，所述叉车本体为平衡重式AGV叉车或堆垛式AGV叉车或前移式AGV叉车。

进一步地，所述叉车本体的底盘采用履带式结构。

进一步地，还包括托盘和在所述托盘上供叉车的叉齿穿过的凹槽。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：本实用新型包括夹抱部和推送部，所述夹抱部包括第一夹板、第二夹板、驱动所述第一夹板运动的第一驱动机构和驱动所述第二夹板运动的第二驱动机构；推送部，所述推送部设置在所述第一夹板和第二夹板之间，用于推出所述第一夹板和第二夹板之间的货物；使用时，货物摆放到托盘之间的凹槽上，叉车的叉齿托起货物底部，同时，第一驱动机构和第二驱动机构分别驱动第一夹板和第二夹板将货物夹紧，防止货物在转运过程中发生倾斜，当货物运送到达货车时，叉车将货物举起放入到货车车厢，推送部将货物从叉齿上缓慢的推出到车厢内，同现有技术中需要人工将货物一件一件的搬送到车厢内相比，不仅大大降低了工人的工作量，而且工作效率显著提高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1所示为本实用新型的夹抱装置结构示意图；

图2所示为本实用新型的叉车结构示意图；

图3所示为本实用新型的川字托盘结构示意图。

1、架体；21、第一夹板；22、第二夹板；23、第一滑块；24、第一导轨；25、第二滑块；26、第二导轨；27、第一油缸；28、第二油缸；3、限位开关；41、推板；42、剪刀叉支架；43、第三油缸；44、连接杆；5、拉绳编码器；61、叉车本体；62、叉齿；71、托盘；72、凹槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，本实用新型所说的拉绳编码器为现有技术，拉绳编码器就是编码器加装上一个弹簧式拉线盒，用来测位移的，把直线位移转化为编码器轴的旋转运动，编码器多采用是多圈绝对值；

AGV叉车：AGV叉车包含托盘叉车式AGV，宽脚堆高式叉车AGV，无脚堆高式叉车AGV，用于堆栈托盘类货物的物流周转，由液压升降***、差速驱动***、PLC控制***、导引***、通信***、警示***、操作***和动力电源组成，是集液压升降和PLC控制的可编程无线调度的自动导引小车；

堆垛式叉车AGV是指对成件托盘货物进行装卸、堆高、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆；堆垛式叉车AGV通过货叉将货物提升到相应的位置，然后通过AGV整体的移动将货物放置在货架上；

前移式叉车AGV的门架或者货叉架可以前后移动伸出到前轮之外叉取或放下货物，行走时货叉带货物收回，使货物重心在支撑面内；前移式叉车有两条前伸的支腿，可以起到稳定作用。具有高举升，大载重，小体积等特点。

按照本实用新型的一个方面，本实用新型公开了一种夹抱装置，具体实施例如下：

参照图1-3所示，一种夹抱装置，包括夹抱部，夹抱部包括第一夹板21、第二夹板22、驱动第一夹板21运动的第一驱动机构和驱动第二夹板运动的第二驱动机构；

推送部，推送部设置在第一夹板21和第二夹板22之间，用于推出第一夹板21和第二夹板22之间的货物；

安装部，用于安装夹抱部和推送部。

使用时，货物摆放到凹槽72上方的托盘71上，叉车的叉齿62伸进凹槽内,然后将托盘71上的货物托起，同时，第一驱动机构和第二驱动机构分别驱动第一夹板21和第二夹板22将货物夹紧，防止货物在转运过程中发生倾斜，当货物运送到达货车时，叉车将货物降下放入到货车车厢，推送部将货物从叉齿上缓慢的推出到车厢内，同现有技术中需要人工将货物一件一件的搬送到车厢内相比，不仅大大降低了工人的工作量，而且工作效率显著提高,且转运货物的时候,不需要托盘,直接由叉齿托起货物,由第一夹板21和第二夹板22夹紧货物,省去使用托盘的成本。

接上述实施例，更具体的是，安装部包括架体1，架体1两侧分别固定第一夹板21和第二夹板23，中间固定推送部；

第一夹板21通过第一滑块23固定在第一导轨24上，第一导轨24固定在架体1上，第二夹板22通过第二滑块25固定在第二导轨26上，第二导轨26固定在架体1上；

第一驱动机构包括第一油缸27，第一油缸27一端与第一夹板21连接，另一端与架体1连接；

第二驱动机构包括第二油缸28，第二油缸28一端与第二夹板22连接，另一端与架体1连接。

使用时，第一夹板21和第二夹板22通过矩形管焊接后分别与第一滑块23和第二滑块25连接，第一滑块23和第二滑块25分别固定在具有导向作用的第一导轨24和第二导轨26上，第一油缸27和第二油缸28伸缩分别推动着第一夹板21和第二夹板22分别沿着第一导轨24和第二导轨26做直线往复运动，实现第一夹板21和第二夹板22之间张开或闭合，实现货物的夹紧和松开，夹紧货物时保证，货物在转运过程中不会发生倾斜；同时，第一夹板21和第二夹板22之间的驱动开合原理，不限于本实用新型的结构，如油缸可以用电缸、气缸等代替，伸缩的动作结构还可以是电机驱动为动力，架体上设有导向槽，夹板上设有与导向槽匹配设计的导向轮，电机齿轮的转动通过链条传送到导向轮的转轴,由于车轮与其转轴同轴,所以带动导向轮的转动，通过电机正反转同样实现夹板的直线往复运动。

接上述实施例，更优选的方案是，架体1的两侧设有防止第一夹板21和第二夹板22运动时压坏货物的限位单元,限位单元包括限位开关3和限位控制***,根据货物的尺寸在适当位置安装限位开关3，限位开关3检测第一夹板21和第二夹板22运动位置,在第一夹板21和第二夹板22运动到限位开关3的位置时,限位开关3发出信号给限位控制***,限位控制***控制第一油缸27和第二油缸28停止动作,也就是说,第一夹板21和第二夹板22停止运动,限位开关3的运用实现了夹板运动到规定点位后自动切断液压油缸运动，从而使夹板停止运动，防止夹板之间的距离过小将产品压坏。

接上述实施例，更具体的是，推送部包括推板41、剪刀叉支架42和第三油缸43，剪刀叉支架42一端与连接杆44铰接，另一端与推板41连接，连接杆44固定在架体1上，第三油缸43一端与剪刀叉支架42铰接，另一端与架体1连接。使用时，推板41通过矩形管焊接后与剪刀叉支架42连接，第三油缸43伸缩带动剪刀叉支架42前后直线往复运动，从而实现推板41的推出和缩进的功能，保证推板41将货物推出，剪刀叉支架42的数量为2个，可以更稳定的将货物推出。

接上述实施例，优选的是，架体1上设有防止所述第三油缸43损坏的推送控制单元, 推送控制单元包括拉绳编码器5和推送控制***，在推板41推出和收缩的过程中，当第三油缸43伸出或伸缩到***规定的距离时，通过拉绳编码器5反馈给推送控制***，推送控制***控制第三油缸43停止动作，防止第三油缸43因伸缩超限而损坏。

按照本实用新型的另一个方面，本实用新型公开了一种叉车，包括上述的夹抱装置，具体实施例如下：

在本实用新型第一个方面设计的基础上，如图2、图3所示，叉车包括叉车本体61，叉车本体61与架体1连接，实现叉车与夹抱装置的连接。

接上述实施例，叉车为平衡重式AGV叉车或堆垛式AGV叉车或前移式AGV叉车。

优选的方案，叉车的底盘采用履带式结构，以应对复杂多变的路面状况。

优选的方案，还包括托盘71,托盘71优选用川字托盘，川字托盘上设有供叉车的叉齿62穿过的凹槽72，货物放到凹槽72上方的川字托盘上，叉齿62穿过凹槽72将货物托起，通过川字托盘结构实现无托盘装车，相比市场上目前有的装车方式采用带有托盘，从而减少了托盘的数量，从而减少了托盘的保管费用，减少了不必要的费用。

需要说明的是,本叉车包括叉车本体和属具部分,该叉车本体以电为能源为该整套***的运行提供能量，从而通过电控***控制液压泵的运行从而实现能量转换，由电能-液压能-机械能的转换为该设备属具的运行，货叉的提升提供动力***；该设备的运行利用自主导航模式，导航方式采用Slam导航方式,在不具备周围坏境先验信息的前提下，让AGV在运动过程中根据自身携带的传感器和对周围坏境的感知进行自身定位，同时增量式构建坏境地图,Slam方法可以提高AGV的自主能力和坏境适应能力，使AGV可以在未知的坏境中进行自主定位和导航，SLAM导航可以不需要预先铺设任何轨迹，方便导航路线的更改，并实现实时避障，有助于实现多AGV的协调控制。

本新型工作流程：产品经过发货间的设备在托盘上码好产品，通过输送链送至穿梭车上，由穿梭车送至发货口处，后续AGV叉车经过调度***进行分配任务到达将要插取产品处，进行无托盘取货，将产品顺利取下；然后AGV叉车将货物放进发货台前方停靠的冷藏车内，实现全流程无人化，智能化物流体系。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种夹抱装置，其特征在于，包括：

夹抱部，所述夹抱部包括用于夹紧货物的第一夹板和第二夹板,还包括驱动所述第一夹板运动的第一驱动机构和驱动所述第二夹板运动的第二驱动机构；

推送部，所述推送部设置在所述第一夹板和第二夹板之间，用于推出所述第一夹板和第二夹板之间的货物；

安装部，用于安装所述夹抱部和所述推送部。

2.根据权利要求1所述的一种夹抱装置，其特征在于，所述安装部包括架体，所述架体两侧分别设置所述第一夹板和所述第二夹板，中间设有所述推送部。

3.根据权利要求2所述的一种夹抱装置，其特征在于，所述第一夹板通过第一滑块固定在第一导轨上，所述第一导轨固定在所述架体上，所述第二夹板通过第二滑块固定在第二导轨上，所述第二导轨固定在所述架体上；

所述第一驱动机构包括第一油缸，所述第一油缸一端与所述第一夹板连接，另一端与所述架体连接；

所述第二驱动机构包括第二油缸，所述第二油缸一端与所述第二夹板连接，另一端与所述架体连接。

4.根据权利要求2所述的一种夹抱装置，其特征在于，所述架体的两侧设有防止所述第一夹板和所述第二夹板运动时压坏货物的限位单元。

5.根据权利要求2所述的一种夹抱装置，其特征在于，所述推送部包括推板、剪刀叉支架和第三油缸，所述剪刀叉支架一端与连接杆铰接，另一端与所述推板连接，所述连接杆固定在所述架体上，所述第三油缸一端与所述剪刀叉支架铰接，另一端与所述架体连接。

6.根据权利要求5所述的一种夹抱装置，其特征在于，所述架体上还设有防止所述第三油缸损坏的推送控制单元。

7.一种叉车，其特征在于，包括上述权利要求1至6中任一项所述的夹抱装置，所述叉车包括叉车本体，所述叉车本体与权利要求1中的安装部连接。

8.根据权利要求7所述的一种叉车，其特征在于，所述叉车本体为平衡重式AGV叉车或堆垛式AGV叉车或前移式AGV叉车。

9.根据权利要求8所述的一种叉车，其特征在于，所述叉车本体的底盘采用履带式结构。

10.根据权利要求7所述的一种叉车，其特征在于，还包括托盘和在所述托盘上供叉车的叉齿穿过的凹槽。

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