CN215869336U - 一种双机器人协作取放片装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种双机器人协作取放片装置,包括舟接驳传动机构、吊具横移机构、舟平移传动机构、取放片机构和接片机构，舟接驳传动机构与工艺主机对接，控制舟进出工艺主机，吊具横移机构与舟接驳传动机构和舟平移传动机构对接，控制舟在舟接驳传动机构和舟平移传动机构间的传送，取放片机构用于未/已工艺的电池片的取放，接片机构用于存储未/已工艺的电池片，本实用新型采用走舟模式，可以缩短机器人取放片轨迹行程，提高产能及稳定性；本实用新型与传统单机器人石墨舟插片机相比，采用双机器人协作取放片，可以有效的提高设备产能；本实用新型与传统的二合一石墨舟插片机比较，结构简洁，可以有效的降低设备成本。

Description

一种双机器人协作取放片装置

技术领域

本实用新型属于光伏领域，涉及一种双机器人协作取放片装置。

背景技术

现有技术中，一般通过单机器人对石墨舟进行硅片的取放操作，机械手分别将石墨舟中已工艺的硅片取出，放入已工艺转接片盒中；将未工艺转接片盒中的工艺前硅片取出，放入石墨舟中。但这种操作下，由于机器人本身动作轨迹的长度，限制了一个取放片循环节拍的时间，也就成为了产能瓶颈，现阶段市面上，传统的双机器人方案为：两台单机器人设备，背靠背安装。此举可以极大的提升设备产能，但是成本过高，一定的程度上会影响设备的竞争力，本实用新型有效地解决了这种问题。

发明内容

本实用新型为了克服现有技术的不足，提供一种双机器人协作取放片装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种双机器人协作取放片装置,其特征在于：包括舟接驳传动机构、吊具横移机构、舟平移传动机构、取放片组件和接片机构，舟接驳传动机构与工艺主机对接，控制舟进出工艺主机，吊具横移机构与舟接驳传动机构和舟平移传动机构对接，控制舟在舟接驳传动机构和舟平移传动机构间的传送，取放片组件用于未/已工艺的电池片的取放，接片机构用于存储未/已工艺的电池片。

进一步的；所述舟接驳传动机构包括平移输送组件及横向移动组件，平移输送组件与工艺主机对接，将装载已工艺电池片的舟从工艺主机输出至工艺主机进舟位，以及将装载未工艺电池片的舟从工艺主机进舟位输送至工艺主机，横向移动组件将装载已工艺电池片的舟从工艺主机进舟位移动至舟接驳吊具放舟位，以及将装载未工艺电池片的舟从舟接驳吊具放舟位移动至工艺主机进舟位。

进一步的；所述吊具横移机构包括吊具升降组件、吊具横移组件以及舟夹持组件，吊具升降组件控制舟夹持组件升降，舟夹持组件夹持装载未/已工艺电池片的舟，吊具横移组件通过舟夹持组件控制装载未/已工艺电池片的舟移动。

进一步的；所述舟平移传动机构包括夹紧固定组件和舟平移组件，夹紧固定组件将位于舟平移吊具放舟位的舟夹紧，舟平移传动机构设置有两组，一组舟平移传动机构与一组舟对应，舟设有多组舟槽，舟放入舟槽内，舟平移组件将每组舟槽依次平移至取放片组件取放片的工作位置，并将装载未工艺的舟移动至舟平移吊具放舟位。

进一步的；所述取放片组件包括用于取片的取片组件和用于放片的放片组件，取片组件包括取片机器人和取片吸盘组件，机器人控制吸盘组件的移动，吸盘组件由一组真空发生器控制多组吸盘结构或者组真空发器控制组吸盘结构构成，吸盘结构包含吸盘本体和三组吸嘴，放片组件包括放片机器人和放片吸盘组件。

进一步的；所述接片机构包括工艺前接片机构和工艺后接片机构，工艺前接片机构与放片组件位置相对，工艺后接片机构与取片组件位置相对，工艺前接片机构包括工艺前接片升降组件和工艺前接片存储组件，工艺前接片升降组件控制工艺前接片存储组件升降，工艺后接片机构包括工艺后接片升降组件和工艺后接片存储组件，工艺后接片升降组件控制工艺后接片存储组件升降，取片组件将已工艺电池片从舟放入工艺后接片存储组件，放片组件将未工艺电池片从工艺前接片存储组件放入舟内。

进一步的；所述吊具横移机构将装载已工艺电池片的舟33从舟接驳吊具放舟位移动至舟平移吊具放舟位，以及吊具横移机构将装载未工艺电池片的舟33从舟平移吊具放舟位移动至舟接驳吊具放舟位，吊具横移组件用于舟接驳传动机构和舟平移传动机构中装载未/已工艺电池片的舟33位置相互切换。

综上所述，本实用新型的有益之处在于：

本实用新型采用走舟模式，可以缩短机器人取放片轨迹行程，提高产能及稳定性；本实用新型与传统单机器人石墨舟插片机相比，采用双机器人协作取放片，可以有效的提高设备产能；本实用新型与传统的二合一石墨舟插片机比较，结构简洁，可以有效的降低设备成本。

附图说明

图1为本实用新型的装置主视图。

图2为本实用新型的装置俯视图。

图3为本实用新型的装置左视图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点与功效。本实用新型还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本实用新型的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本实用新型的基本构想，遂图式中仅显示与本实用新型中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、横向、纵向……)仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

实施例一：

如图1-3所示，一种双机器人协作取放片装置，包括舟接驳传动机构、吊具横移机构、舟平移传动机构、取放片组件和接片机构，舟接驳传动机构与工艺主机对接，控制舟进出工艺主机，吊具横移机构与舟接驳传动机构和舟平移传动机构对接，控制舟在舟接驳传动机构和舟平移传动机构间的传送，取放片组件用于未/已工艺的电池片的取放，接片机构用于存储未/已工艺的电池片。

舟接驳传动机构包括平移输送组件11及横向移动组件12，平移输送组件11与工艺主机对接，将装载已工艺电池片的舟33从工艺主机输出至工艺主机进舟位，以及将装载未工艺电池片的舟33从工艺主机进舟位输送至工艺主机，横向移动组件12将装载已工艺电池片的舟33从工艺主机进舟位移动至舟接驳吊具放舟位，方便吊具横移机构操作，以及将装载未工艺电池片的舟33从舟接驳吊具放舟位移动至工艺主机进舟位，便于平移输送组件11操作，本实施例中，舟接驳传动机构对接工艺主机，负责舟33进出工艺主机，并通过横向移动组件12控制舟33的横移动作，使舟33更加靠近吊具横移机构，缩短吊具横移机构的运动行程，提高吊具横移机构稳定性，缩短舟33的切换时间。

吊具横移机构包括吊具升降组件22、吊具横移组件21以及舟夹持组件23，吊具升降组件22控制舟夹持组件23升降至安全位置，舟夹持组件23夹持装载未/已工艺电池片的舟33，吊具横移组件21通过舟夹持组件23控制装载未/已工艺电池片的舟33移动，具体来说，吊具横移机构将装载已工艺电池片的舟33从舟接驳吊具放舟位移动至舟平移吊具放舟位，以便舟33平移传动机构操作，以及吊具横移机构将装载未工艺电池片的舟33从舟平移吊具放舟位移动至舟接驳吊具放舟位，以便舟接驳传动机构操作，本实施例中，通过吊具升降组件22和舟夹持组件23使舟更好的脱离舟托，避开舟33移动过程中可能的障碍；吊具横移组件21实现舟接驳传动机构和舟平移传动机构中装载未/已工艺电池片的舟33位置相互切换。

舟平移传动机构包括夹紧固定组件32和舟平移组件31，夹紧固定组件32将位于舟平移吊具放舟位的舟33夹紧，精准定位固定舟33，为了取放片组件的取放片操作做准备；本实施例中，舟平移传动机构设置有两组，舟33的数量与舟平移传动机构相配，一组舟平移传动机构与一组舟33对应，舟33设有多组舟槽，优选舟槽数量为8槽或9槽，舟33放入舟槽内，舟平移组件31将每组舟槽依次精准地平移至取放片组件取放片的工作位置，并将装载未工艺的舟移动至舟平移吊具放舟位，便于吊具横移机构的操作。

取放片组件包括用于取片的取片组件和用于放片的放片组件，具体来说，取片组件包括取片机器人41和取片吸盘组件42，机器人41控制吸盘组件42在多方向的移动，吸盘组件42可由一组真空发生器控制多组吸盘结构(数量根据舟舟页数量变化)或者1组真空发器控制1组吸盘结构构成；本实施例中，吸盘结构包含吸盘本体和三组吸嘴，采用3点固定方式，确保可以稳定的吸取电池片，不会发生掉片问题，放片组件包括放片机器人51和放片吸盘组件52，与取片组件结构相同。

接片机构包括工艺前接片机构71和工艺后接片机构72，工艺前接片机构71与放片组件位置相对，工艺后接片机构72与取片组件位置相对，工艺前接片机构71包括工艺前接片升降组件711和工艺前接片存储组件712，工艺前接片升降组件711控制工艺前接片存储组件712升降，工艺后接片机构72包括工艺后接片升降组件721和工艺后接片存储组件722，工艺后接片升降组件721控制工艺后接片存储组件722升降，取片组件将已工艺电池片从舟33放入工艺后接片存储组件722，放片组件将未工艺电池片从工艺前接片存储组件712放入舟33内。

本实施例实施过程中，装载已工艺电池片的舟33通过平移输送组件11从工艺主机流出并输送至工艺主机进舟位，横向移动组件12将舟33移动至舟接驳吊具放舟位，吊具横移机构通过吊具升降组件22和舟夹持组件23在舟接驳吊具放舟位夹持固定舟33，吊具横移组件21将舟移动至舟平移吊具放舟位，舟平移传动机构控制舟平移，取片组件启动，取片组件先一组舟33内的第一、二舟槽内的已加工电池片取出放入工艺后接片存储组件722；舟平移组件31移动两组舟槽的距离，放片组件启动，从工艺前接片存储组件712取出未工艺电池片放入第一、二舟槽内，同时取片组件将第三、四舟槽内的已加工电池片取出放入工艺后接片存储组件722；循环上述工序，待一组舟33内取完后，取片组件取另一组舟33内已加工的电池片，与传统单机器人石墨舟插片机相比，采用双机器人协作取放片，可以有效的提高设备产能，同时一组舟33内放满未加工电池片，并经过舟平移传动机构平移至舟平移吊具放舟位；吊具横移机构将装载未工艺电池片的舟33从舟平移吊具放舟位移动至舟接驳吊具放舟位，横向移动组件12将装载未工艺电池片的舟33从舟接驳吊具放舟位移动至工艺主机进舟位，平移输送组件11将装载未工艺电池片的舟33从工艺主机进舟位输送至工艺主机完成输送进舟工序。

显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

Claims (7)

1.一种双机器人协作取放片装置,其特征在于：包括舟接驳传动机构、吊具横移机构、舟平移传动机构、取放片组件和接片机构，舟接驳传动机构与工艺主机对接，控制舟进出工艺主机，吊具横移机构与舟接驳传动机构和舟平移传动机构对接，控制舟在舟接驳传动机构和舟平移传动机构间的传送，取放片组件用于未/已工艺的电池片的取放，接片机构用于存储未/已工艺的电池片。

2.根据权利要求1所述的一种双机器人协作取放片装置，其特征在于：所述舟接驳传动机构包括平移输送组件及横向移动组件，平移输送组件与工艺主机对接，将装载已工艺电池片的舟从工艺主机输出至工艺主机进舟位，以及将装载未工艺电池片的舟从工艺主机进舟位输送至工艺主机，横向移动组件将装载已工艺电池片的舟从工艺主机进舟位移动至舟接驳吊具放舟位，以及将装载未工艺电池片的舟从舟接驳吊具放舟位移动至工艺主机进舟位。

3.根据权利要求1所述的一种双机器人协作取放片装置，其特征在于：所述吊具横移机构包括吊具升降组件、吊具横移组件以及舟夹持组件，吊具升降组件控制舟夹持组件升降，舟夹持组件夹持装载未/已工艺电池片的舟，吊具横移组件通过舟夹持组件控制装载未/已工艺电池片的舟移动。

4.根据权利要求1所述的一种双机器人协作取放片装置，其特征在于：所述舟平移传动机构包括夹紧固定组件和舟平移组件，夹紧固定组件将位于舟平移吊具放舟位的舟夹紧，舟平移传动机构设置有两组，一组舟平移传动机构与一组舟对应，舟设有多组舟槽，舟放入舟槽内，舟平移组件将每组舟槽平依次平移至取放片组件取放片的工作位置，并将装载未工艺的舟移动至舟平移吊具放舟位。

5.根据权利要求1所述的一种双机器人协作取放片装置，其特征在于：所述取放片组件包括用于取片的取片组件和用于放片的放片组件，取片组件包括取片机器人和取片吸盘组件，机器人控制吸盘组件的移动，吸盘组件由一组真空发生器控制多组吸盘结构或者组真空发器控制组吸盘结构构成，吸盘结构包含吸盘本体和三组吸嘴，放片组件包括放片机器人和放片吸盘组件。

6.根据权利要求1所述的一种双机器人协作取放片装置，其特征在于：所述接片机构包括工艺前接片机构和工艺后接片机构，工艺前接片机构与放片组件位置相对，工艺后接片机构与取片组件位置相对，工艺前接片机构包括工艺前接片升降组件和工艺前接片存储组件，工艺前接片升降组件控制工艺前接片存储组件升降，工艺后接片机构包括工艺后接片升降组件和工艺后接片存储组件，工艺后接片升降组件控制工艺后接片存储组件升降，取片组件将已工艺电池片从舟放入工艺后接片存储组件，放片组件将未工艺电池片从工艺前接片存储组件放入舟内。

7.根据权利要求3所述的一种双机器人协作取放片装置，其特征在于：所述吊具横移机构将装载已工艺电池片的舟从舟接驳吊具放舟位移动至舟平移吊具放舟位，以及吊具横移机构将装载未工艺电池片的舟从舟平移吊具放舟位移动至舟接驳吊具放舟位，吊具横移组件用于舟接驳传动机构和舟平移传动机构中装载未/已工艺电池片的舟位置相互切换。

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