CN215709963U - 伺服摆动搬运机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及搬运机械手的技术领域，特别是涉及一种伺服摆动搬运机械手；在物料搬运过程中自动对物料进行翻转，减少人工操作量，提高物料搬运效率；包括机架、移动架、伺服电机、传动皮带、转动架、第一液压杆、第二液压杆和夹持机械手，移动架可左右滑动的设置于机架上，伺服电机固定安装于机架上，伺服电机的输出端与移动架通过传动皮带传动连接，转动架可转动安装于移动架底部，第一液压杆的固定端与移动架铰接，第一液压杆的输出端与转动架铰接，第二液压杆固定安装于转动架底部，夹持机械手设置于第二液压杆的输出端。

Description

伺服摆动搬运机械手

技术领域

本实用新型涉及搬运机械手的技术领域，特别是涉及一种伺服摆动搬运机械手。

背景技术

众所周知，伺服摆动搬运机械手是一种用于物料搬运的设备；物料在一输送机构向另一输送机构处搬运时，一般通过搬运机械手进行搬运，物料在一输送机构向另一输送机构处搬运时，往往为了印刷或粘贴标识需求，需将物料进行翻转，需人工干预，将物料翻转后再进行输送，增加了人工操作量，影响物料的搬运效率，有一定的使用局限性。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种在物料搬运过程中自动对物料进行翻转，减少人工操作量，提高物料搬运效率的伺服摆动搬运机械手。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：包括机架、移动架、伺服电机、传动皮带、转动架、第一液压杆、第二液压杆和夹持机械手，所述移动架可左右滑动的设置于机架上，所述伺服电机固定安装于机架上，所述伺服电机的输出端与移动架通过传动皮带传动连接，所述转动架可转动安装于移动架底部，所述第一液压杆的固定端与移动架铰接，所述第一液压杆的输出端与转动架铰接，所述第二液压杆固定安装于转动架底部，所述夹持机械手设置于第二液压杆的输出端。

优选的，所述夹持机械手包括安装撑、两组夹持臂、两组滑动座、两组传动齿条、齿轮和第三液压杆，两组滑动座可左右滑动的设置于安装撑上，两组夹持臂分别固定安装于两组滑动座上，所述齿轮可转动设置于安装撑中部，两组传动齿条均与齿轮啮合，两组滑动座通过两组传动齿条与齿轮传动连接，所述第三液压杆固定安装于安装撑上，所述第三液压杆的输出端与其中一组滑动座固定连接。

优选的，所述夹持臂上设置有横向橡胶夹板。

优选的，所述移动架的左部设置有到位挡块。

优选的，还包括两组导向杆，两组导向杆的固定端与转动架底部固定连接，两组导向杆的伸长端与安装撑顶部固定连接。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种伺服摆动搬运机械手，具备以下有益效果：该伺服摆动搬运机械手，物料自一组外部输送机构上自左至右进行输送，当物料进入至夹持机械手之间后，夹持机械手将物料夹持，此时启动第二液压杆，第二液压杆的输出端缩短，物料升高，此时启动第一液压杆，第一液压杆的输出端缩短，转动架顺时针摆动90度，转动架由竖直状态摆动至水平状态，实现对物料的翻转，此时启动伺服电机，经传动皮带传动后，移动架沿机架自右向左移动，使移动架移动至另一组外部输送机构处，启动第二液压杆，第二液压杆的输出端伸长，物料位于另一组外部输送机构上方，松开夹持机械手，物料落至另一组输送机构上，将物料自前向后进行输送，在物料搬运过程中自动对物料进行翻转，减少人工操作量，提高物料搬运效率。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型的前视结构示意图；

图3是本实用新型的左视结构示意图；

图4是本实用新型的图1中A处局部放大结构示意图；

附图中标记：1、机架；2、移动架；3、伺服电机；4、传动皮带；5、转动架；6、第一液压杆；7、第二液压杆；8、安装撑；9、夹持臂；10、滑动座；11、传动齿条；12、齿轮；13、第三液压杆；14、横向橡胶夹板；15、到位挡块；16、导向杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型的伺服摆动搬运机械手，包括机架1、移动架2、伺服电机3、传动皮带4、转动架5、第一液压杆6、第二液压杆7和夹持机械手，移动架2可左右滑动的设置于机架1上，伺服电机3固定安装于机架1上，伺服电机3的输出端与移动架2通过传动皮带4传动连接，转动架5可转动安装于移动架2底部，第一液压杆6的固定端与移动架2铰接，第一液压杆6的输出端与转动架5铰接，第二液压杆7固定安装于转动架5底部，夹持机械手设置于第二液压杆7的输出端；物料自一组外部输送机构上自左至右进行输送，当物料进入至夹持机械手之间后，夹持机械手将物料夹持，此时启动第二液压杆7，第二液压杆7的输出端缩短，物料升高，此时启动第一液压杆6，第一液压杆6的输出端缩短，转动架5顺时针摆动90度，转动架5由竖直状态摆动至水平状态，实现对物料的翻转，此时启动伺服电机3，经传动皮带4传动后，移动架2沿机架1自右向左移动，使移动架2移动至另一组外部输送机构处，启动第二液压杆7，第二液压杆7的输出端伸长，物料位于另一组外部输送机构上方，松开夹持机械手，物料落至另一组输送机构上，将物料自前向后进行输送，在物料搬运过程中自动对物料进行翻转，减少人工操作量，提高物料搬运效率。

本实用新型的伺服摆动搬运机械手，夹持机械手包括安装撑8、两组夹持臂9、两组滑动座10、两组传动齿条11、齿轮12和第三液压杆13，两组滑动座10可左右滑动的设置于安装撑8上，两组夹持臂9分别固定安装于两组滑动座10上，齿轮12可转动设置于安装撑8中部，两组传动齿条11均与齿轮12啮合，两组滑动座10通过两组传动齿条11与齿轮12传动连接，第三液压杆13固定安装于安装撑8上，第三液压杆13的输出端与其中一组滑动座10固定连接；通过启动第三液压杆13，使第三液压杆13的输出端伸长或缩短，从而使其中一组滑动座10沿安装撑8前后移动，经齿轮12和传动齿条11同步传动后，两组滑动座10同步异向移动，从而实现夹持臂9的夹持动作。

本实用新型的伺服摆动搬运机械手，夹持臂9上设置有横向橡胶夹板14；通过横向橡胶夹板14的设置，可增大夹持臂9与物料之间的接触面积，提高夹持作业过程中的摩擦力，可更为稳定的对物料进行夹持。

本实用新型的伺服摆动搬运机械手，移动架2的左部设置有到位挡块15；通过到位挡块15的设置，可对移动架2进行限位，防止移动架2过度向左移动，使物料更为精准的移动至另一组前后输送的外部输送机构上方。

本实用新型的伺服摆动搬运机械手，还包括两组导向杆16，两组导向杆16的固定端与转动架5底部固定连接，两组导向杆16的伸长端与安装撑8顶部固定连接；通过导向杆16的设置，可使夹持机械手上下移动时更为方便省力。

在使用时，物料自一组外部输送机构上自左至右进行输送，当物料进入至夹持机械手之间后，夹持机械手将物料夹持，此时启动第二液压杆7，第二液压杆7的输出端缩短，物料升高，此时启动第一液压杆6，第一液压杆6的输出端缩短，转动架5顺时针摆动90度，转动架5由竖直状态摆动至水平状态，实现对物料的翻转，此时启动伺服电机3，经传动皮带4传动后，移动架2沿机架1自右向左移动，使移动架2移动至另一组外部输送机构处，启动第二液压杆7，第二液压杆7的输出端伸长，物料位于另一组外部输送机构上方，松开夹持机械手，物料落至另一组输送机构上，将物料自前向后进行输送，在物料搬运过程中自动对物料进行翻转，减少人工操作量，提高物料搬运效率；通过启动第三液压杆13，使第三液压杆13的输出端伸长或缩短，从而使其中一组滑动座10沿安装撑8前后移动，经齿轮12和传动齿条11同步传动后，两组滑动座10同步异向移动，从而实现夹持臂9的夹持动作；通过横向橡胶夹板14的设置，可增大夹持臂9与物料之间的接触面积，提高夹持作业过程中的摩擦力，可更为稳定的对物料进行夹持；通过到位挡块15的设置，可对移动架2进行限位，防止移动架2过度向左移动，使物料更为精准的移动至另一组前后输送的外部输送机构上方；通过导向杆16的设置，可使夹持机械手上下移动时更为方便省力。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种伺服摆动搬运机械手，其特征在于，包括机架(1)、移动架(2)、伺服电机(3)、传动皮带(4)、转动架(5)、第一液压杆(6)、第二液压杆(7)和夹持机械手，所述移动架(2)可左右滑动的设置于机架(1)上，所述伺服电机(3)固定安装于机架(1)上，所述伺服电机(3)的输出端与移动架(2)通过传动皮带(4)传动连接，所述转动架(5)可转动安装于移动架(2)底部，所述第一液压杆(6)的固定端与移动架(2)铰接，所述第一液压杆(6)的输出端与转动架(5)铰接，所述第二液压杆(7)固定安装于转动架(5)底部，所述夹持机械手设置于第二液压杆(7)的输出端。

2.根据权利要求1所述的伺服摆动搬运机械手，其特征在于，所述夹持机械手包括安装撑(8)、两组夹持臂(9)、两组滑动座(10)、两组传动齿条(11)、齿轮(12)和第三液压杆(13)，两组滑动座(10)可左右滑动的设置于安装撑(8)上，两组夹持臂(9)分别固定安装于两组滑动座(10)上，所述齿轮(12)可转动设置于安装撑(8)中部，两组传动齿条(11)均与齿轮(12)啮合，两组滑动座(10)通过两组传动齿条(11)与齿轮(12)传动连接，所述第三液压杆(13)固定安装于安装撑(8)上，所述第三液压杆(13)的输出端与其中一组滑动座(10)固定连接。

3.根据权利要求2所述的伺服摆动搬运机械手，其特征在于，所述夹持臂(9)上设置有横向橡胶夹板(14)。

4.根据权利要求3所述的伺服摆动搬运机械手，其特征在于，所述移动架(2)的左部设置有到位挡块(15)。

5.根据权利要求4所述的伺服摆动搬运机械手，其特征在于，还包括两组导向杆(16)，两组导向杆(16)的固定端与转动架(5)底部固定连接，两组导向杆(16)的伸长端与安装撑(8)顶部固定连接。

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