CN215701733U

CN215701733U - 一种追踪焊缝的视觉传感焊接机器人

Info

Publication number: CN215701733U
Application number: CN202121617575.XU
Authority: CN
Inventors: 廖启勋
Original assignee: Taicang Wang Ji Automation Technology Co ltd
Current assignee: Taicang Wang Ji Automation Technology Co ltd
Priority date: 2021-07-16
Filing date: 2021-07-16
Publication date: 2022-02-01
Anticipated expiration: 2031-07-16

Abstract

本实用新型公开了一种追踪焊缝的视觉传感焊接机器人，包括：基座、旋转台、第一活动臂、第二活动臂、工作臂、焊接机头和视觉跟踪装置，所述基座上设置有旋转台，所述旋转台上设置有第一活动臂，所述第一活动臂一端铰接于旋转台上，所述第一活动臂另一端铰接设置有第二活动臂，所述第二活动臂远离第一活动臂的一端设置有工作臂，所述工作臂上设置有焊接机头；所述基座上设置有视觉跟踪装置，所述视觉跟踪装置与焊接机头配合；还包括缓冲缸；一方面采用先扫描后焊接的方法，解决了焊接时视觉传感器精度差，以及焊缝位置遗漏的问题，另一方面增加了缓冲机构，降低了设备的坠落速度，缓解了设备失效时对自身部件的冲击力，安全性高。

Description

一种追踪焊缝的视觉传感焊接机器人

技术领域

本实用新型属于焊接设备领域，特别涉及一种追踪焊缝的视觉传感焊接机器人。

背景技术

现代科学技术的不断发展，极大地推动了不同学科的交叉与渗透，导致了工程领域的技术革命与改造。各类工业机器人是近年来才迅速发展起来的重要自动化装置，现已成为实现工业自动化的一种重要手段。工业机器人目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲倦，不怕危险，抓举重物的力量比人手大的特点，已经受到许多部门和企业的重视，并越来越广泛地得到运用。因此，加深工业机器人的智能也一直是研发人员的研究方向。

现在的焊接机器人仍然存在着许多不足之处，例如，现在的焊接机器人大多采用视觉检测焊缝，但是由于焊接时光污染严重，视觉传感精度差，容易造成错位，成品质量差，部分设备采用增加焊接强度的方式，则焊缝大，影响后续加工。同时，现在的焊接机器人大多不具备失效缓冲能力，当设备出现断电、连接件断裂等问题时，机械臂自由吹落，不仅容易撞到工件和附近物体，还会对设备运动部件造成负载和损坏。因此，本申请就以上问题，对焊接机器人进行了创新和改进。

现在的焊接机器人，主要存在以下几个问题：

1、现在的焊接机器人大多采用视觉检测焊缝，但是由于焊接时光污染严重，视觉传感精度差，容易造成错位，成品质量差，部分设备采用增加焊接强度的方式，则焊缝大，影响后续加工。

2、现在的焊接机器人大多不具备失效缓冲能力，当设备出现断电、连接件断裂等问题时，机械臂自由吹落，不仅容易撞到工件和附近物体，还会对设备运动部件造成负载和损坏。

发明内容

发明目的：为了克服以上不足，本实用新型的目的是提供一种追踪焊缝的视觉传感焊接机器人，一方面采用先扫描后焊接的方法，解决了焊接时视觉传感器精度差，以及焊缝位置遗漏的问题，另一方面增加了缓冲机构，降低了设备的坠落速度，缓解了设备失效时对自身部件的冲击力，安全性高。

技术方案：为了实现上述目的，本实用新型提供了一种追踪焊缝的视觉传感焊接机器人，包括：基座、旋转台、第一活动臂、第二活动臂、工作臂、焊接机头和视觉跟踪装置，所述基座上设置有旋转台，所述旋转台上设置有第一活动臂，所述第一活动臂一端铰接于旋转台上，所述第一活动臂另一端铰接设置有第二活动臂，所述第二活动臂远离第一活动臂的一端设置有工作臂，所述工作臂上设置有焊接机头；所述基座上设置有视觉跟踪装置，所述视觉跟踪装置与焊接机头配合。

本实用新型中所述焊接机器人的设置，采用先扫描后焊接的方法，解决了焊接时视觉传感器精度差，同时能够获得工件所有焊缝位置，解决了焊缝位置遗漏的问题。

本实用新型中所述的视觉跟踪装置包括升降支架、波发生器、波接收器和处理器，所述基座上设置有升降支架，所述升降支架采用行程缸；所述升降支架顶部设置有波发生器，所述波发生器设置有多个，所述波发生器设置于升降支架一侧，所述升降支架另一侧设置有波接收器，所述波接收器与波发生器配合；所述波接收器连接设置有处理器，所述处理器设置于基座上，所述处理器连接第一活动臂、第二活动臂和工作臂。

本实用新型中所述的波发生器可以是电磁波发生器或者声波发生器中的一种。

本实用新型中所述视觉跟踪装置的设置，装置可升降，不影响焊接，检测范围广，检测速度快。

本实用新型中所述的视觉跟踪装置还包括激光器、工业相机、滤光片和荧光标记喷头，所述焊接机头一侧设置有激光器，所述激光器设置于工作臂上，所述激光器工作方向与焊接机头工作方向平行；所述激光器一侧设置有工业相机，所述工业相机设置于工作臂上，所述工业相机工作方向与焊接机头工作方向呈角度布置，所述工业相机连接处理器，所述处理器连接设置有荧光标记喷头，所述荧光标记喷头设置于焊接机头一侧，所述荧光标记喷头设置于工作臂上；所述工业相机上设置有滤光片。

本实用新型中所述视觉追踪装置的设置，利用激光亮度高，相干性好的特征，采用激光作为工业相机的光源，并通过滤光片筛除焊接产生的光源，保证焊缝表面数据的精度，实现视觉传感的高精度，同时，可以将工业相机置于焊接机头后，检测焊接后的焊缝平面度，及时标记和返工，保证加工质量。

本实用新型中所述的旋转台上设置有缓冲缸，所述缓冲缸包括缸体、浮动阀、浮动油管、缓冲油管和第二压力开关，所述缸体一端铰接于旋转台，所述缸体另一端铰接于第一活动臂；所述缸体一侧连接设置有浮动阀，所述浮动阀连接设置有浮动油管，所述浮动油管连接缸体两端，所述浮动油管一侧设置有缓冲油管，所述缓冲油管连接缸体两端；所述浮动阀连接设置有第二压力开关，所述第二压力开关设置于缸体一端，所述第二压力开关与第一活动臂接触。

本实用新型中所述浮动油管截面积大于缓冲油管截面积。

本实用新型中所述缓冲缸的设置，利用缓冲缸降低了设备的坠落速度，缓解了设备失效时对自身部件的冲击力，安全性高。

本实用新型中所述的第一活动臂与第二活动臂之间同样设置有缓冲缸。

本实用新型中所述的焊接机头包括固定座、焊条储盒、焊条夹持器、放电电极和压缩气管，所述固定座固定设置于工作臂上，所述固定座上设置有焊条储盒，所述焊条储盒输出端设置有焊条夹持器；所述焊条夹持器两侧设置有放电电极，所述放电电极外侧设置有压缩气管。

本实用新型中所述的焊条储盒包括盒体、进料导板、导向隔板、出料口、推料杆和防摩擦滚子，所述盒体设置于固定座上，所述盒体一端铰接设置有进料导板，所述盒体另一端设置有出料口，所述出料口一侧设置有推料杆，所述推料杆两侧设置有防摩擦滚子，所述防摩擦滚子设置有多个；所述盒体内设置有导向隔板，所述导向隔板设置有多个，所述导向隔板倾斜布置。

本实用新型中所述的进料导板通过扭簧连接于盒体上。

本实用新型中所述焊条储盒的设置，实现了焊条的自动进给，保证机器人的稳定运行，避免频繁更换焊条，减少人工操作。

本实用新型中所述的焊条夹持器包括气动夹头、夹持滚子、接近开关、压敏电阻和气路电磁阀，所述气动夹头设置于固定座上，所述气动夹头设置有两个，所述气动夹头连接设置有气路电磁阀，所述气路电磁阀连接车间气路，所述气路电磁阀连接设置有压敏电阻，所述压敏电阻设置于气动夹头上；所述气动夹头上设置有夹持滚子，所述夹持滚子通过电机驱动，所述电机连接设置有接近开关，所述接近开关设置于固定座上。

本实用新型中所述的气路电磁阀为电磁比例阀。

本实用新型中所述焊条夹持器的设置，实现了自动夹持和自动进给，自动化程度高，减少了人工操作。

本实用新型中所述的工作方法：将工件置于基座上，所述升降支架升起，所述波发生器工作，检测并确定焊缝位置，升降支架下降，焊接机头工作；所述激光器工作，所述工业相机接收激光并过滤其它光线，检测焊缝成形情况，如出现漏焊、断口、裂纹等，所述荧光标记喷头工作标记。

本实用新型中所述的焊条进给方法：当无焊条或者焊条使用变短、用尽或掉落时，所述接近开关失电响应，所述推料杆将焊条推出，所述接近开关得电响应，所述推料杆停止运动；所述压敏电阻根据压力变化控制气路电磁阀送气量，使夹持滚子始终提供稳定的夹持力。

上述技术方案可以看出，本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型中所述的一种追踪焊缝的视觉传感焊接机器人，采用先扫描后焊接的方法，解决了焊接时视觉传感器精度差，同时能够获得工件所有焊缝位置，解决了焊缝位置遗漏的问题。

2、本实用新型中所述的一种追踪焊缝的视觉传感焊接机器人，利用激光亮度高，相干性好的特征，采用激光作为工业相机的光源，并通过滤光片筛除焊接产生的光源，保证焊缝表面数据的精度，实现视觉传感的高精度，同时，可以将工业相机置于焊接机头后，检测焊接后的焊缝平面度，及时标记和返工，保证加工质量。

3、本实用新型中所述的一种追踪焊缝的视觉传感焊接机器人，利用缓冲缸降低了设备的坠落速度，缓解了设备失效时对自身部件的冲击力，安全性高。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型视觉跟踪装置的结构示意图；

图3为本实用新型视觉跟踪装置的另一结构示意图；

图4为本实用新型缓冲缸的结构示意图；

图5为本实用新型焊接机头的结构示意图；

图6为本实用新型焊接机头的侧面结构示意图；

图7为本实用新型导向隔板的结构示意图；

图中：基座-1、旋转台-2、第一活动臂-3、第二活动臂-4、工作臂-5、焊接机头-6、固定座-61、焊条储盒-62、盒体-621、进料导板-622、导向隔板-623、出料口-624、推料杆-625、防摩擦滚子-626、焊条夹持器-63、气动夹头-631、夹持滚子-632、接近开关-633、压敏电阻-634、气路电磁阀-635、放电电极-64、压缩气管-65、视觉跟踪装置-7、升降支架-71、波发生器-72、波接收器-73、处理器-74、激光器-75、工业相机-76、滤光片-77、荧光标记喷头-78、缓冲缸-8、缸体-81、浮动阀-82、浮动油管-83、缓冲油管-84、第二压力开关-85。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本实用新型。

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例1

如图1-7所示的一种追踪焊缝的视觉传感焊接机器人，包括：基座1、旋转台2、第一活动臂3、第二活动臂4、工作臂5、焊接机头6和视觉跟踪装置7，所述基座1上设置有旋转台1，所述旋转台2上设置有第一活动臂3，所述第一活动臂3一端铰接于旋转台2上，所述第一活动臂3另一端铰接设置有第二活动臂4，所述第二活动臂4远离第一活动臂3的一端设置有工作臂5，所述工作臂5上设置有焊接机头6；所述基座1上设置有视觉跟踪装置7，所述视觉跟踪装置7与焊接机头6配合。

本实施例中所述的视觉跟踪装置7包括升降支架71、波发生器72、波接收器73和处理器74，所述基座1上设置有升降支架71，所述升降支架71采用行程缸；所述升降支架71顶部设置有波发生器72，所述波发生器72设置有多个，所述波发生器72设置于升降支架71一侧，所述升降支架71另一侧设置有波接收器73，所述波接收器73与波发生器72配合；所述波接收器73连接设置有处理器74，所述处理器74设置于基座1上，所述处理器74连接第一活动臂3、第二活动臂4和工作臂5。

本实施例中所述的视觉跟踪装置7还包括激光器75、工业相机76、滤光片77和荧光标记喷头78，所述焊接机头6一侧设置有激光器75，所述激光器75设置于工作臂5上，所述激光器75工作方向与焊接机头6工作方向平行；所述激光器75一侧设置有工业相机76，所述工业相机76设置于工作臂5上，所述工业相机76工作方向与焊接机头6工作方向呈角度布置，所述工业相机76连接处理器74，所述处理器74连接设置有荧光标记喷头78，所述荧光标记喷头78设置于焊接机头6一侧，所述荧光标记喷头78设置于工作臂5上；所述工业相机76上设置有滤光片77。

本实施例中所述的旋转台2上设置有缓冲缸8，所述缓冲缸8包括缸体81、浮动阀82、浮动油管83、缓冲油管84和第二压力开关85，所述缸体81一端铰接于旋转台2，所述缸体81另一端铰接于第一活动臂3；所述缸体81一侧连接设置有浮动阀82，所述浮动阀82连接设置有浮动油管83，所述浮动油管83连接缸体81两端，所述浮动油管83一侧设置有缓冲油管84，所述缓冲油管84连接缸体81两端；所述浮动阀82连接设置有第二压力开关84，所述第二压力开关84设置于缸体81一端，所述第二压力开关84与第一活动臂3接触。

本实施例中所述的第一活动臂3与第二活动臂4之间同样设置有缓冲缸8。

本实施例中所述的焊接机头6包括固定座61、焊条储盒62、焊条夹持器63、放电电极64和压缩气管65，所述固定座61固定设置于工作臂5上，所述固定座61上设置有焊条储盒62，所述焊条储盒62输出端设置有焊条夹持器63；所述焊条夹持器63两侧设置有放电电极64，所述放电电极64外侧设置有压缩气管65。

本实施例中所述的焊条储盒62包括盒体621、进料导板622、导向隔板623、出料口624、推料杆625和防摩擦滚子626，所述盒体621设置于固定座61上，所述盒体621一端铰接设置有进料导板622，所述盒体621另一端设置有出料口624，所述出料口624一侧设置有推料杆625，所述推料杆625两侧设置有防摩擦滚子626，所述防摩擦滚子626设置有多个；所述盒体621内设置有导向隔板623，所述导向隔板623设置有多个，所述导向隔板623倾斜布置。

本实施例中所述的焊条夹持器63包括气动夹头631、夹持滚子632、接近开关633、压敏电阻634和气路电磁阀635，所述气动夹头631设置于固定座61上，所述气动夹头631设置有两个，所述气动夹头631连接设置有气路电磁阀635，所述气路电磁阀635连接车间气路，所述气路电磁阀635连接设置有压敏电阻634，所述压敏电阻634设置于气动夹头631上；所述气动夹头631上设置有夹持滚子632，所述夹持滚子632通过电机驱动，所述电机连接设置有接近开关633，所述接近开关633设置于固定座61上。

实施例2

如图1、2和3所示的一种追踪焊缝的视觉传感焊接机器人，包括：基座1、旋转台2、第一活动臂3、第二活动臂4、工作臂5、焊接机头6和视觉跟踪装置7，所述基座1上设置有旋转台1，所述旋转台2上设置有第一活动臂3，所述第一活动臂3一端铰接于旋转台2上，所述第一活动臂3另一端铰接设置有第二活动臂4，所述第二活动臂4远离第一活动臂3的一端设置有工作臂5，所述工作臂5上设置有焊接机头6；所述基座1上设置有视觉跟踪装置7，所述视觉跟踪装置7与焊接机头6配合。

实施例3

如图1和4所示的一种追踪焊缝的视觉传感焊接机器人，包括：基座1、旋转台2、第一活动臂3、第二活动臂4、工作臂5、焊接机头6和视觉跟踪装置7，所述基座1上设置有旋转台1，所述旋转台2上设置有第一活动臂3，所述第一活动臂3一端铰接于旋转台2上，所述第一活动臂3另一端铰接设置有第二活动臂4，所述第二活动臂4远离第一活动臂3的一端设置有工作臂5，所述工作臂5上设置有焊接机头6；所述基座1上设置有视觉跟踪装置7，所述视觉跟踪装置7与焊接机头6配合。

本实施例中所述的旋转台2上设置有缓冲缸8，所述缓冲缸8包括缸体81、浮动阀82、浮动油管83、缓冲油管84和第二压力开关85，所述缸体81一端铰接于旋转台2，所述缸体81另一端铰接于第一活动臂3；所述缸体81一侧连接设置有浮动阀82，所述浮动阀82连接设置有浮动油管83，所述浮动油管83连接缸体81两端，所述浮动油管83一侧设置有缓冲油管84，所述缓冲油管84连接缸体81两端；所述浮动阀82连接设置有第二压力开关85，所述第二压力开关85设置于缸体81一端，所述第二压力开关85与第一活动臂3接触。

实施例4

如图1、5、6和7所示的一种追踪焊缝的视觉传感焊接机器人，包括：基座1、旋转台2、第一活动臂3、第二活动臂4、工作臂5、焊接机头6和视觉跟踪装置7，所述基座1上设置有旋转台1，所述旋转台2上设置有第一活动臂3，所述第一活动臂3一端铰接于旋转台2上，所述第一活动臂3另一端铰接设置有第二活动臂4，所述第二活动臂4远离第一活动臂3的一端设置有工作臂5，所述工作臂5上设置有焊接机头6；所述基座1上设置有视觉跟踪装置7，所述视觉跟踪装置7与焊接机头6配合。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本实用新型的保护范围。

Claims

1.一种追踪焊缝的视觉传感焊接机器人，其特征在于：包括：基座（1）、旋转台（2）、第一活动臂（3）、第二活动臂（4）、工作臂（5）、焊接机头（6）和视觉跟踪装置（7），所述基座（1）上设置有旋转台（2），所述旋转台（2）上设置有第一活动臂（3），所述第一活动臂（3）一端铰接于旋转台（2）上，所述第一活动臂（3）另一端铰接设置有第二活动臂（4），所述第二活动臂（4）远离第一活动臂（3）的一端设置有工作臂（5），所述工作臂（5）上设置有焊接机头（6）；所述基座（1）上设置有视觉跟踪装置（7），所述视觉跟踪装置（7）与焊接机头（6）配合。

2.根据权利要求1所述的一种追踪焊缝的视觉传感焊接机器人，其特征在于：所述的视觉跟踪装置（7）包括升降支架（71）、波发生器（72）、波接收器（73）和处理器（74），所述基座（1）上设置有升降支架（71），所述升降支架（71）采用行程缸；所述升降支架（71）顶部设置有波发生器（72），所述波发生器（72）设置有多个，所述波发生器（72）设置于升降支架（71）一侧，所述升降支架（71）另一侧设置有波接收器（73），所述波接收器（73）与波发生器（72）配合；所述波接收器（73）连接设置有处理器（74），所述处理器（74）设置于基座（1）上，所述处理器（74）连接第一活动臂（3）、第二活动臂（4）和工作臂（5）。

3.根据权利要求2所述的一种追踪焊缝的视觉传感焊接机器人，其特征在于：所述的视觉跟踪装置（7）还包括激光器（75）、工业相机（76）、滤光片（77）和荧光标记喷头（78），所述焊接机头（6）一侧设置有激光器（75），所述激光器（75）设置于工作臂（5）上，所述激光器（75）工作方向与焊接机头（6）工作方向平行；所述激光器（75）一侧设置有工业相机（76），所述工业相机（76）设置于工作臂（5）上，所述工业相机（76）工作方向与焊接机头（6）工作方向呈角度布置，所述工业相机（76）连接处理器（74），所述处理器（74）连接设置有荧光标记喷头（78），所述荧光标记喷头（78）设置于焊接机头（6）一侧，所述荧光标记喷头（78）设置于工作臂（5）上；所述工业相机（76）上设置有滤光片（77）。

4.根据权利要求1所述的一种追踪焊缝的视觉传感焊接机器人，其特征在于：所述的旋转台（2）上设置有缓冲缸（8），所述缓冲缸（8）包括缸体（81）、浮动阀（82）、浮动油管（83）、缓冲油管（84）和第二压力开关（85），所述缸体（81）一端铰接于旋转台（2），所述缸体（81）另一端铰接于第一活动臂（3）；所述缸体（81）一侧连接设置有浮动阀（82），所述浮动阀（82）连接设置有浮动油管（83），所述浮动油管（83）连接缸体（81）两端，所述浮动油管（83）一侧设置有缓冲油管（84），所述缓冲油管（84）连接缸体（81）两端；所述浮动阀（82）连接设置有第二压力开关（85），所述第二压力开关（85）设置于缸体（81）一端，所述第二压力开关（85）与第一活动臂（3）接触。

5.根据权利要求4所述的一种追踪焊缝的视觉传感焊接机器人，其特征在于：所述的第一活动臂（3）与第二活动臂（4）之间同样设置有缓冲缸（8）。

6.根据权利要求1所述的一种追踪焊缝的视觉传感焊接机器人，其特征在于：所述的焊接机头（6）包括固定座（61）、焊条储盒（62）、焊条夹持器（63）、放电电极（64）和压缩气管（65），所述固定座（61）固定设置于工作臂（5）上，所述固定座（61）上设置有焊条储盒（62），所述焊条储盒（62）输出端设置有焊条夹持器（63）；所述焊条夹持器（63）两侧设置有放电电极（64），所述放电电极（64）外侧设置有压缩气管（65）。

7.根据权利要求6所述的一种追踪焊缝的视觉传感焊接机器人，其特征在于：所述的焊条储盒（62）包括盒体（621）、进料导板（622）、导向隔板（623）、出料口（624）、推料杆（625）和防摩擦滚子（626），所述盒体（621）设置于固定座（61）上，所述盒体（621）一端铰接设置有进料导板（622），所述盒体（621）另一端设置有出料口（624），所述出料口（624）一侧设置有推料杆（625），所述推料杆（625）两侧设置有防摩擦滚子（626），所述防摩擦滚子（626）设置有多个；所述盒体（621）内设置有导向隔板（623），所述导向隔板（623）设置有多个，所述导向隔板（623）倾斜布置。

8.根据权利要求6所述的一种追踪焊缝的视觉传感焊接机器人，其特征在于：所述的焊条夹持器（63）包括气动夹头（631）、夹持滚子（632）、接近开关（633）、压敏电阻（634）和气路电磁阀（635），所述气动夹头（631）设置于固定座（61）上，所述气动夹头（631）设置有两个，所述气动夹头（631）连接设置有气路电磁阀（635），所述气路电磁阀（635）连接车间气路，所述气路电磁阀（635）连接设置有压敏电阻（634），所述压敏电阻（634）设置于气动夹头（631）上；所述气动夹头（631）上设置有夹持滚子（632），所述夹持滚子（632）通过电机驱动，所述电机连接设置有接近开关（633），所述接近开关（633）设置于固定座（61）上。