CN215324896U - 仓储*** - Google Patents

Abstract

本公开实施例属于智能物流技术领域，具体涉及一种仓储***。本公开实施例旨在解决相关技术中仓储***结构复杂导致取送货效率低的技术问题。该仓储***包括货架、货物移动装置和无人叉车，货架内设置有存储空间，存储空间沿水平方向延伸，存储空间用于容纳货物，存储空间的一端具有第一开口；货物移动装置位于存储空间内，货物移动装置用于带动货物在存储空间内移动；无人叉车用于将货物由第一开口送入存储空间内，或将货物由第一开口从存储空间内取出。本公开实施例所提供的仓储***，无需使用堆垛机即可完成货物的取送作业，简化了仓储***的结构，并简化了货物取送作业过程，提高了货物取送作业的效率。

Description

仓储***

技术领域

本公开实施例属于智能物流技术领域，尤其涉及一种仓储***。

背景技术

在智能仓储技术领域中，仓储***代替了人力进行仓储管理、货物搬运等操作，以实现自动化作业，提高工作效率。然而，相关技术中的仓储***，结构复杂，取送货物过程繁琐，导致取送货物效率低。

实用新型内容

有鉴于此，本公开实施例提供一种仓储***，以解决仓储***的结构复杂以及取送货效率低的技术问题。

本公开实施例提供一种仓储***，包括货架、货物移动装置和无人叉车，所述货架内设置有存储空间，所述存储空间沿水平方向延伸，所述存储空间用于容纳货物，所述存储空间的一端具有第一开口；所述货物移动装置位于所述存储空间内，所述货物移动装置用于带动货物在所述存储空间内移动；所述无人叉车用于将货物由所述第一开口送入所述存储空间内，或将所述货物由所述第一开口从所述存储空间内取出。

本公开实施例的仓储***，货架内设置有沿水平方向延伸的存储空间，存储空间具有第一开口，货物移动装置位于存储空间内。送货时，可通过无人叉车将货物经第一开口放置于存储空间内，货物移动装置将货物运送至存储空间内的指定位置；取货时，货物移动装置将存储空间内的货物运送至第一开口处，无人叉车经第一开口将存储空间内的货物取出。本公开实施例的仓储***，可通过无人叉车直接将货物放置于存储空间内，或直接将存储空间内的货物取出，与相关技术相比，无需使用堆垛机即可完成货物的取送作业，简化了仓储***的结构，同时也简化了货物取送作业过程，提高了货物取送作业的效率。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述存储空间内具有货物通道和穿梭通道，所述货物通道位于所述穿梭通道的上方，所述货物通道与所述穿梭通道均水平设置且相互平行；所述货物通道用于容纳货物，所述货物通道的一端设置有所述第一开口，所述货物通道下表面设置有连通口，所述连通口沿所述货物通道的延伸方向设置；所述穿梭通道通过所述连通口与所述货物通道相连通；所述货物移动装置包括穿梭板，所述穿梭板位于所述穿梭通道内，所述穿梭板用于带动货物在所述货物通道内移动。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述货物通道的另一端具有第二开口；所述无人叉车用于将货物由所述第二开口送入所述货物通道内，或将货物由所述第二开口从所述货物通道内取出。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述存储空间有多个，多个所述存储空间平行且间隔的设置；所述无人叉车用于将其中一个所述存储空间内的所述货物通道内的货物转运至另一个所述存储空间内的所述货物通道内。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述穿梭通道的一端具有第三开口，所述第三开口和所述第一开口位于所述货架的同一侧；所述无人叉车用于将所述穿梭板由所述第三开口送入所述穿梭通道内，或将所述穿梭板由所述第三开口从所述穿梭通道内取出。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述存储空间有多个，多个所述存储空间间隔的设置；所述无人叉车还用于将一个所述存储空间内的所述穿梭通道内的所述穿梭板转运至另一个所述存储空间内的所述穿梭通道内。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述穿梭通道的另一端具有第四开口；所述无人叉车用于将所述穿梭板由所述第四开口送入所述穿梭通道内，或将所述穿梭板由所述第四开口从所述穿梭通道内取出。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述存储空间内设置有分隔板，所述分隔板将所述存储空间分隔成所述货物通道和所述穿梭通道，所述连通口设置于所述分隔板上。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述穿梭板具有顶升机构，所述顶升机构升起时穿过所述连通口以抵顶货物。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述穿梭板包括本体，所述顶升机构包括电缸和托板，所述电缸竖直向上设置，所述电缸包括缸体和伸缩杆，所述缸体连接于所述本体上，所述伸缩杆伸出所述缸体的一端与所述托板连接，所述托板用于在所述伸缩杆向上伸出时穿过所述顶升通道以抵顶货物。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述穿梭板包括本体、驱动机构和移动机构，所述移动机构和所述驱动机构安装于所述本体上，所述驱动机构与所述移动机构传动连接，所述驱动机构驱动所述移动机构带动所述本体在所述穿梭通道内移动。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述移动机构包括多个滚轮，所述驱动机构与多个所述滚轮传动连接；所述穿梭通道的底面为水平面，多个所述滚轮支撑在所述底面上。

在可以包括上述实施例的一些实施例中，所述穿梭通道的底面上设置有第一限位部和第二限位部，所述第一限位部和所述第二限位部沿所述穿梭通道的延伸方向相对设置，所述滚轮位于所述第一限位部和所述第二限位部之间，所述第一限位部和所述第二限位部之间围设成供所述滚轮通过的滚道。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的仓储***的结构示意图；

图2为图1中A处的局部放大图；

图3为将一个存储空间内的货物通道内的货物移动至另一个存储空间内的货物通道内的示意图；

图4为将一个存储空间内的穿梭通道内的穿梭板移动至另一个存储空间内的穿梭通道内的示意图；

图5为图1中的穿梭板的结构示意图；

图6为图1中B处的局部放大图。

附图标记说明：

10-货架；

11-存储空间；

111-货物通道；

112-穿梭通道；

113-底面；

114-第一限位部；

115-第二限位部；

116-滚道；

117-分隔板；

118-连通口；

20-穿梭板；

21-本体；

22-顶升机构；

221-托板；

23-滚轮；

30-货物。

具体实施方式

相关技术中，仓储***通常包括货架、货物移动装置、堆垛机和叉车。货架内设置有存储空间，存储空间的一端设置有开口；货物移动装置位于存储空间内，货物移动装置能够带动货物在存储空间内移动；堆垛机设置于货架具有开口的一侧。需要说明的是，堆垛机，即堆垛起重机，是指采用货叉等作为取送货物的装置，在仓库、车间等处攫取、搬运、堆垛或从货架上取放货物的专用起重机。

送货时，叉车将货物放置于堆垛机上，堆垛机将货物提升至存储空间外靠近开口处，然后将货物由开口送入至存储空间内，货物移动装置将货物运送至存储空间内的指定位置；取货时，货物移动装置将货物运送至存储空间内靠近开口处，堆垛机经开口将货物从存储空间内取出，再通过叉车将堆垛机上的货物取走。

然而，相关技术中的仓储***，需要设置堆垛机和叉车，使得仓储***的结构复杂。此外，取送货物的过程中，需要叉车与堆垛机配合来取送货物，取送货物的过程繁琐，降低了取送货物的效率。

有鉴于此，本公开实施例的仓储***，省略相关技术仓储***中的堆垛机，通过无人叉车直接将货物送入存储空间内，或直接将存储空间内的货物取出。与相关技术相比，无需使用堆垛机即可完成货物的取送作业，简化了仓储***的结构，同时也简化了货物取送作业过程，提高了货物取送作业的效率。

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

本公开实施例以仓储***为例进行说明，可以理解的是，本公开实施例的技术方案不限于仅应用于仓储***，还可应用于分拣、生产等其他物流领域。

参考图1，本公开实施例提供一种仓储***，包括货架10、货物移动装置和无人叉车(图1中未示出)。货架10用于容纳货物30。货物移动装置位于货架10内，货物移动装置能够带动货物30在货架10的内部移动，以将货物30运送至货架10内的指定位置，无需在货架10的外部设置用于搬运和整理货架10内货物30的巷道，减少了巷道数量，提高了仓库的空间利用率。无人叉车用于取送货物30，可将货物30放置于货架10内，或将货物30从货架10内取出，以实现自动存取货物30，提高仓储***的自动化程度，节省人力并提高货物取送效率。

无人叉车是指可通过电控对货物30进行插取、提升、装卸、堆垛和短距离运输等作业的车辆，无需驾驶人员对其进行操控。本公开实施例对无人叉车的具体结构不作具体限定。示例性地，无人叉车可包括车体、货叉、检测装置及控制器。车体可移动，货叉和检测装置均安装于车体上，货叉具有可升降功能，检测装置用于检测车体和货叉的位置，以获取位置信息。控制器能够响应于控制指令，根据控制指令和位置信息等，来控制车体的行走及货叉的升降，以使无人叉车完成相关作业。

无人叉车响应于控制指令进行送货作业时，首先，控制器控制车体移动至放置货物30的位置，例如流水线、运输货车等；然后，控制器控制货叉升降，并控制车体移动，以使货叉伸入货物30下方插取货物30；随后，控制器再次控制车体移动，并通过货叉带动货物30移动至货架10旁的巷道内；接着，控制器控制货叉带动货物30升降，并控制车体移动，以将货物30放置于货架10内；在此之后，控制器控制车体返回至放置货物30的位置，以进行下一次送货作业。

无人叉车响应于控制指令进行取货作业时，首先，控制器控制车体移动至货架10旁的巷道内，控制货叉升降，并控制车体移动，以将货架10内的货物30取出；然后，控制器控制车体移动，通过货叉带动货物30移动至放置货物30的位置，例如流水线、运输货车等；随后，控制器再次控制货叉升降，并控制车体移动，以将货物30放置于该位置处；在此之后，控制器控制车体返回至货架10的巷道内，以进行下一次取货作业。

需要说明的是，本公开实施例中的送货和取货，均以货架10为参考点。换句话说，本公开实施例中，送货是指将货架10内的货物30送至其他位置处；取货是指，将其他位置处的货物30放置于货架10内。货物30应作广义理解，既可以理解为货物本身，也可以理解为货物本身及存放该货物以便于运输的容器，例如装有货物的货箱、包装袋或托盘等。

货架10内设置有存储空间11，存储空间11用于容纳货物30。存储空间11沿水平方向延伸。存储空间11的一端具有第一开口。货物移动装置位于存储空间11内，货物移动装置用于带动货物30在存储空间11内移动。无人叉车用于将货物30由第一开口送入存储空间11内，或将货物30由第一开口从存储空间11内取出。

本公开实施例的仓储***，货架10内设置有沿水平方向延伸的存储空间11，存储空间11具有第一开口，无人叉车可通过第一开口将货物30放置于存储空间11内，或通过第一开口将货物30从存储空间11内取出。货物移动装置位于存储空间11内，货物移动装置能够带动货物30在存储空间11内移动，以将货物30运送至存储空间11内的指定位置。送货作业时，无人叉车将货物30经第一开口放置于存储空间11内，货物移动装置将货物30运送至存储空间11内的指定位置；取货作业时，货物移动装置将存储空间11内的货物30运送至第一开口处，无人叉车经第一开口将存储空间11内的货物30取出。需要说明的是，存储空间11内的指定位置是指存储空间11内预设的用于放置货物30的位置。

本公开实施例的仓储***，可通过无人叉车直接将货物30放置于存储空间11内，或直接将存储空间11内的货物30取出，与相关技术相比，无需使用堆垛机即可完成货物30的取送作业，简化了仓储***的结构，并简化了货物取送作业过程，提高了货物取送作业的效率。

货架10内设置有沿水平方向延伸的存储空间11，存储空间11用于容纳货物30。示例性地，货架10可以为框架结构。货架10包括四个竖梁和支撑板，四个竖梁平行设置，四个竖梁分别位于长方体的四个竖向棱边，以围设成长方体框架结构。支撑板水平设置，支撑板与四个竖梁连接，支撑板的上表面与长方体框架结构围成的空间，即为沿水平方向延伸的存储空间11。

货架10还可包括四个横梁，四个横梁首尾顺次连接形成矩形框架，矩形框架的四个顶点分别连接于四个竖梁的顶端，也就是说，四个横梁分别位于长方体框架上与竖梁垂直的棱边上。如此设置，能够提高框架结构的强度及稳定性。

货架10也可以为柜体结构。货架10包括两个竖向连接板和支撑板，两个竖向连接板平行设置，两个竖向连接板围设成长方体柜体结构，支撑板水平设置，支撑板的一端与一个连接板连接，支撑板的另一端与另一个连接板连接，支撑板的上表面与长方体柜体结构围成的空间，即为沿水平方向延伸的存储空间11。

货架10还可包括横向连接板，横向连接板水平设置，横向连接板的一端与一个竖向连接板的顶端连接，横向连接板的另一端与另一个竖向连接板的顶端连接，也就是说，横向连接板位于长方体柜体上与竖向连接板垂直的面上。如此设置，能够提高柜体结构的强度及稳定性。

存储空间11的一端具有第一开口，无人叉车用于将货物30由第一开口送入存储空间11内，或将货物30由第一开口从存储空间11内取出，可实现货物30的先进后出。

示例性地，当货架10为框架结构时，存储空间11上竖向的四个侧面均开放，第一开口可以是开放的四个侧面中的任意一个。

当货架10为柜体结构时，存储空间11上两个竖向连接板之间的两个侧面均开放，第一开口可以是开放的两个侧面中的任意一个。可以理解的是，也可以在任意一个竖向连接板上设置第一开口，本公开实施例对此不作具体限定。

在本公开实施例的一些实现方式中，存储空间11的另一端具有第二开口。也就是说，第二开口设置于存储空间11远离第一开口的一端。无人叉车可以将货物30由第二开口送入存储空间11内，或由第二开口将货物30从存储空间11内取出。如此设置，无人叉车可以从多个位置进行货物30的取送作业，提高货物取送的便捷性。

此外，无人叉车也可以将多个货物30由第一开口放入存储空间11内，货物移动装置运送货物30至存储空间11内的指定位置，多个货物30在存储空间11内按照被放入顺序沿由第二开口向第一开口的方向排列。无人叉车可通过第二开口将先放入的货物30从存储空间11内取出，从而实现货物30的先进先出。如此设置，能够实现多种货物取送作业方式，提高仓储***的适用性。

当货架10为框架结构时，第二开口为存储空间11上与第一开口相对的开放侧面。

当货架10为柜体结构时，第二开口可以为与存储空间11上与第一开口相对的开放侧面；第二开口也可以设置于另一个竖向连接板上，另一个竖向连接板与设置第一开口的竖向连接板相对。

货物移动装置位于存储空间11内，货物移动装置用于带动货物30在存储空间11内移动，以将货物30运送至存储空间11内的指定位置。

示例性地，货物移动装置可以为流利架，流利架可以设置于存储空间11内的支撑板上，流利架由第一开口向存储空间11的内部延伸。无人叉车通过第一开口将货物30放置于流利架上，在自身重力的作用下，货物30在流利架上移动，直至该货物30与流利架上的其他货物相抵靠而停止移动，即移动至存储空间11内的指定位置。

流利架上也可以设置有可升降的限位块。限位块升起时，限位块的顶面高于流利架，当货物30在流利架上移动至与升起的限位块抵靠时而停止移动，存储空间11内升起的限位块所对应的位置即为指定位置，货物30移动至该指定位置处而停止移动。限位块下降时，限位块的顶面低于流利架，流利架上的货物30可继续在流利架上移动，直至货物30与另一个升起的限位块或另一个货物30抵靠而停止移动。示例性地，可升降的限位块可以为液压或气压控制的竖向设置的伸缩杆，可通过液压或气压来控制伸缩杆的高度，以使伸缩杆高于或低于流利架。

货物移动装置还可以为穿梭板20，穿梭板20是指能够在货架10内穿梭，且用于移动货物30的智能机器人。穿梭板20可以通过电控进行移动，以将货物30运送至存储空间11内的指定位置，提高了仓储***的自动化程度，节省人力并提高货物取送作业的效率；同时，无需在货架10的外部设置用于搬运和整理货架10内货物30的巷道，减少了巷道数量，提高了仓储***的空间利用率。

当货物移动装置为穿梭板20时，参考图1和图2，存储空间11内具有货物通道111和穿梭通道112，货物通道111位于穿梭通道112的上方，货物通道111与穿梭通道112均水平设置且相互平行；货物通道111用于容纳货物30，货物通道111的一端设置有第一开口，货物通道111下表面设置有连通口118，连通口118沿货物通道111的延伸方向设置；穿梭通道112通过连通口118与货物通道111相连通。穿梭板20位于穿梭通道112内，穿梭板20用于带动货物30在货物通道111内移动。

送货作业时，无人叉车由第一开口将货物30放置于货物通道111内；穿梭板20位于穿梭通道112内靠近第一开口的一端，穿梭板20通过连通口118伸入至货物通道111内，以运送放入货物通道111内的货物30；穿梭板20将货物30运送至货物通道111内的指定位置，并通过连通口118由货物通道111内收回，以将货物30放置于该指定位置；穿梭板20返回至穿梭通道112内靠近第一开口的一端，以搬运下一个货物30，进行下一次送货作业。

取货作业时，穿梭板20在穿梭通道112内移动至货物30的下方；穿梭板20通过连通口118伸入至货物通道111内，以运送位于货物通道111内的货物；穿梭板20将货物30运送至货物通道111靠近第一开口的一端，并通过连通口118由货物通道111内收回，以将货物30放置于货物通道111靠近第一开口的一端，无人叉车由第一开口将货物30从货物通道111内取出；穿梭板20在穿梭通道112内返回至货物通道111内下一个货物30的下方，以搬运下一个货物30，进行下一次取货作业。

示例性地，存储空间11内设置有分隔板117，分隔板117将存储空间11分隔成货物通道111和穿梭通道112，连通口118设置于分隔板117上。可以理解的是，货物通道111的内壁上也可以设置有用于放置货物30的放置板，穿梭板20由货物通道111内收回时能够将货物30放置于放置板上，本公开实施例对此不作具体限定。

示例性地，货物通道111的另一端还具有第二开口，也就是说，货物通道111上远离第一开口的一端具有第二开口。无人叉车可由第二开口将货物30送入货物通道111内，或由第二开口将货物30从货物通道111内取出，以实现货物30的先进先出。如此设置，能够实现多种货物取送方式，提高仓储***的适用性。

在本公开实施例的一些实现方式中，穿梭通道112的一端具有第三开口，第三开口和第一开口位于货架10的同一侧。无人叉车可通过第三开口将穿梭板20送入穿梭通道112内，或通过第三开口将穿梭板20从穿梭通道112内取出。如此设置，当对穿梭板20进行维修或更换时，提高了取送穿梭板20的便捷性，提高维修或更换的工作效率。

示例性地，穿梭通道112的另一端具有第四开口；无人叉车用于将穿梭板20由第四开口送入穿梭通道112内，或将穿梭板20由第四开口从穿梭通道112内取出。无人叉车可从多个位置取送穿梭板20，提高了取送穿梭板20的便捷性。

本公开实施例对存储空间11的数量不作具体限定。存储空间11的数量可以为一个，也可以为多个。

示例性地，参考图1，存储空间11的数量有多个时，多个存储空间11可以间隔的设置。每个存储空间11的货物通道111间隔设置。参考图3，无人叉车可将其中一个存储空间11内货物通道111内的货物30转运至另一个存储空间11的货物通道111内，可通过无人叉车实现货架10上货物30的重新配置，无需设置额外的机器人，简化了仓储***的结构，并简化了作业流程，从而提高作业效率。图3中虚线箭头示例性地示出，被无人叉车转运的货物30的移动方向。

多个存储空间11平行且间隔设置时，每个存储空间11的穿梭通道112也间隔设置。参考图4，无人叉车可将其中一个存储空间11内的穿梭通道112内的穿梭板20转运至另一个存储空间11内的穿梭通道112内。如此设置，可通过无人叉车实现货架10上穿梭板20的重新分配，重复利用货架10内闲置的穿梭板20，即未处于工作状态的穿梭板20，无需增设穿梭板20，从而提高作业效率。图4中虚线箭头示例性地示出被无人叉车转运的穿梭板20的移动方向。

多个存储空间11也可以呈多层网格状设置。也就是说，多个存储空间11可分成多层存储空间层，多层存储空间层沿竖向间隔设置。每层存储空间组包括第一存储空间组和第二存储空间组。第一存储空间组包括多个相互平行且等间隔设置的存储空间11，多个存储空间11位于同一水平面内；第二存储空间组包括多个平行且等间隔设置的存储空间11，且第二存储空间组的多个存储空间11与第一存储空间组的存储空间11位于同一水平面内，第二存储空间组的多个存储空间11的延伸方向与第一存储空间组的多个存储空间11的延伸方向垂直，第一存储空间组的存储空间11与第二存储空间组的存储空间11相互连通，使得每层存储空间层的多个存储空间11之间相互连通。

当存储空间11具有货物通道111和穿梭通道112时，每层存储空间层内的多个货物通道111呈网格状设置，且多个货物通道111相互连通；每层存储空间层内的多个穿梭通道112呈网格状设置，且多个穿梭通道112相互连通。穿梭板20可在任意一个穿梭通道112内移动，以带动货物30在货物通道111内移动。则无人叉车可从任意一个货物通道111的第一开口或第二开口将货物30取出，或从任意一个货物通道111的第一开口或第二开口将货物30送入，以实现货架10内任意位置的取送货作业，能够实现多种货物取送方式，提高仓储***的适用性。

穿梭板20能够在存储空间11的穿梭通道112内移动，以带动货物30在货物通道111内移动。本公开实施例对穿梭板20不作具体的限定。

示例性地，参考图2和图5，穿梭板20包括本体21、顶升机构22、驱动机构和移动机构。顶升机构22设置于本体21上，顶升机构22升起时穿过连通口118以抵顶货物30。驱动机构和移动机构安装于本体21上，驱动机构与移动机构传动连接，驱动机构驱动移动机构带动本体21在穿梭通道112内移动。

移动货物30时，驱动机构驱动移动机构动作，移动机构带动本体21和顶升机构22移动至货物30下方，顶升机构22升起以抵顶货物30；驱动机构再次驱动移动机构动作，移动机构带动本体21和顶升机构22及位于顶升机构22上方的货物30进行移动。移动至指定位置时，移动机构停止动作，顶升机构22下降，以将货物30放置于存储空间11内；驱动机构驱动移动机构动作，移动机构带动本体21和顶升机构22离开货物30下方。

本公开实施例对顶升机构22不作具体限定，只要能够实现顶升货物30的功能即可。示例性地，参考图5，顶升机构22可以包括电缸和托板221。电缸竖直向上设置，电缸包括缸体和伸缩杆，缸体连接于本体21上，伸缩杆伸出缸体的一端与托板221连接，托板221用于在伸缩杆向上伸出时穿过连通口118以抵顶货物30。此外，示例性地，顶升机构22也可以包括电动千斤顶、电动升降台等。

驱动机构可以包括伺服电机或步进电机，本公开实施例对此不作具体限定，只要能够驱动移动机构动作即可。

参考图5和图6，移动机构可以包括多个滚轮23，驱动机构与多个滚轮23传动连接，穿梭通道112的底面113为水平面，多个滚轮23支撑在底面113上。驱动机构可驱动多个滚轮23在穿梭通道112的底面113上滚动，从而带动本体21及顶升机构22移动。

示例性地，多个滚轮23的轴线可以相互平行，即多个滚轮23的滚动方向相同。

多个滚轮23也可以分为第一滚轮组和第二滚轮组。第一滚轮组包括若干个滚轮23，第一滚轮组内的滚轮23的轴线相互平行，也就是说第一滚轮组内的滚轮23的滚动方向相同。第二滚轮组包括若干个滚轮23，第二滚轮组内的滚轮23的轴线相互平行，也就是说第二滚轮组内的滚轮23的滚动方向相同。第一滚轮组内的滚轮23的滚动方向与第二滚轮组内的滚轮23的滚动方向垂直。相应地，穿梭板20包括第一驱动机构和第二驱动机构，第一驱动机构与第一滚轮组的滚轮23传动连接，第二驱动机构与第二滚轮组的滚轮23传动连接。如此设置，第一驱动机构可以驱动第一滚轮组的滚轮23在第一存储空间组的穿梭通道112内移动，第二驱动机构可以驱动第二滚轮组的滚轮23在第二存储空间组的穿梭通道112内移动，使得穿梭板20能够在呈网格状设置的穿梭通道112内移动至任意位置。

参考图6，穿梭通道112的底面113上设置有第一限位部114和第二限位部115，第一限位部114和第二限位部115沿穿梭通道112的延伸方向相对设置，滚轮23位于第一限位部114和第二限位部115之间，第一限位部114和第二限位部115之间围设成供滚轮23通过的滚道116。第一限位部114和第二限位部115对滚轮23进行限位，使得滚轮23能够在滚道116内滚动，以提高穿梭板20移动的平稳性。

示例性地，第一限位部114和第二限位部115可以为设置于穿梭通道112的底面113上的两个长条凸起，两个长条凸起均沿穿梭通道112的延伸方向设置，两个长条凸起平行且间隔的设置。可以理解的是，第一限位部114和第二限位部115也可以为其他结构，只要能够形成供滚轮23运行的滚道116即可，本公开实施例对此不作具体限定。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (13)

1.一种仓储***，其特征在于，包括货架、货物移动装置和无人叉车，所述货架内设置有存储空间，所述存储空间沿水平方向延伸，所述存储空间用于容纳货物，所述存储空间的一端具有第一开口；所述货物移动装置位于所述存储空间内，所述货物移动装置用于带动货物在所述存储空间内移动；所述无人叉车用于将货物由所述第一开口送入所述存储空间内，或将所述货物由所述第一开口从所述存储空间内取出。

2.根据权利要求1所述的仓储***，其特征在于，所述存储空间内具有货物通道和穿梭通道，所述货物通道位于所述穿梭通道的上方，所述货物通道与所述穿梭通道均水平设置且相互平行；所述货物通道用于容纳货物，所述货物通道的一端设置有所述第一开口，所述货物通道下表面设置有连通口，所述连通口沿所述货物通道的延伸方向设置；所述穿梭通道通过所述连通口与所述货物通道相连通；所述货物移动装置包括穿梭板，所述穿梭板位于所述穿梭通道内，所述穿梭板用于带动货物在所述货物通道内移动。

3.根据权利要求2所述的仓储***，其特征在于，所述货物通道的另一端具有第二开口；所述无人叉车用于将货物由所述第二开口送入所述货物通道内，或将货物由所述第二开口从所述货物通道内取出。

4.根据权利要求2或3所述的仓储***，其特征在于，所述存储空间有多个，多个所述存储空间间隔的设置；所述无人叉车用于将其中一个所述存储空间内的所述货物通道内的货物转运至另一个所述存储空间内的所述货物通道内。

5.根据权利要求2或3所述的仓储***，其特征在于，所述穿梭通道的一端具有第三开口，所述第三开口和所述第一开口位于所述货架的同一侧；所述无人叉车用于将所述穿梭板由所述第三开口送入所述穿梭通道内，或将所述穿梭板由所述第三开口从所述穿梭通道内取出。

6.根据权利要求5所述的仓储***，其特征在于，所述存储空间有多个，多个所述存储空间平行且间隔的设置；所述无人叉车还用于将一个所述存储空间内的所述穿梭通道内的所述穿梭板转运至另一个所述存储空间内的所述穿梭通道内。

7.根据权利要求5所述的仓储***，其特征在于，所述穿梭通道的另一端具有第四开口；所述无人叉车用于将所述穿梭板由所述第四开口送入所述穿梭通道内，或将所述穿梭板由所述第四开口从所述穿梭通道内取出。

8.根据权利要求2或3所述的仓储***，其特征在于，所述存储空间内设置有分隔板，所述分隔板将所述存储空间分隔成所述货物通道和所述穿梭通道，所述连通口设置于所述分隔板上。

9.根据权利要求8所述的仓储***，其特征在于，所述穿梭板具有顶升机构，所述顶升机构升起时穿过所述连通口以抵顶货物。

10.根据权利要求9所述的仓储***，其特征在于，所述穿梭板包括本体，所述顶升机构包括电缸和托板，所述电缸竖直向上设置，所述电缸包括缸体和伸缩杆，所述缸体连接于所述本体上，所述伸缩杆伸出所述缸体的一端与所述托板连接，所述托板用于在所述伸缩杆向上伸出时穿过所述连通口以抵顶货物。

11.根据权利要求2或3所述的仓储***，其特征在于，所述穿梭板包括本体、驱动机构和移动机构，所述移动机构和所述驱动机构安装于所述本体上，所述驱动机构与所述移动机构传动连接，所述驱动机构驱动所述移动机构带动所述本体在所述穿梭通道内移动。

12.根据权利要求11所述的仓储***，其特征在于，所述移动机构包括多个滚轮，所述驱动机构与多个所述滚轮传动连接；所述穿梭通道的底面为水平面，多个所述滚轮支撑在所述底面上。

13.根据权利要求12所述的仓储***，其特征在于，所述穿梭通道的底面上设置有第一限位部和第二限位部，所述第一限位部和所述第二限位部沿所述穿梭通道的延伸方向相对设置，所述滚轮位于所述第一限位部和所述第二限位部之间，所述第一限位部和所述第二限位部之间围设成供所述滚轮通过的滚道。

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