CN215095936U - 一种纸箱板抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种纸箱板抓取机械手，属于纸箱板生产设备技术领域，包括基架，基架安装升降气缸，升降气缸具有向下竖直伸缩的缸杆，缸杆安装竖向活移挂架，竖向活移挂架的左右两侧部对称分别安装两直线模组，直线模组具有水平活移的滑块，滑块安装挂钩；基架安装拨板气缸，拨板气缸设于左右对称的直线模组之间，拨板气缸的缸杆与直线模组的滑块的活移方向相同，拨板气缸的缸杆安装拨头，拨头通过螺纹安装螺杆拨杆，螺杆拨杆的轴线竖直设置，基架的下部安装有获取基架与纸箱板位置竖向位置的位置传感器。本机械手可对纸箱板进行逐张稳定抓取，且抓持稳定，不会对被抓取纸箱板造成不良影响。

Description

一种纸箱板抓取机械手

技术领域

本实用新型属于包装制品生产设备技术领域，尤其涉及一种纸箱板抓取机械手。

背景技术

纸箱板又称瓦楞纸板，是制作纸箱的基本材料。在生产加工或者转运过程中，瓦楞纸板竖向层状码垛。目前，现有自动化设备中鲜有可单张抓取瓦楞纸板的自动化机械手，某些生产环节中，需要人工手动逐张移取。这种方法不仅劳动强度大，增加人工成本。真空吸盘作为抓取部件是目前自动化设备中抓取面状材料的主要解决方案，但是，因瓦楞纸板单张重量小，板面柔软，且板面通常附着有灰尘，以真空吸盘作为抓取部件，不仅稳定性差，抓取不牢靠，且板面容易出现吸痕，影响产品质量。所以需要另寻其它解决方案。

实用新型内容

针对现有技术存在的问题，本实用新型提供了一种解决现有技术中无适合纸箱板抓取的自动化机械手的问题的纸箱板抓取机械手。

本实用新型是这样实现的，一种纸箱板抓取机械手，其特征在于：包括基架，所述基架安装升降气缸，所述升降气缸具有向下竖直伸缩的缸杆，所述缸杆安装竖向活移挂架，所述竖向活移挂架的左右两侧部对称分别安装两直线模组，所述直线模组具有水平活移的滑块，所述滑块安装挂钩；所述基架安装拨板气缸，所述拨板气缸设于左右对称的直线模组之间，所述拨板气缸的缸杆与直线模组的滑块的活移方向相同，所述拨板气缸的缸杆安装拨头，所述拨头通过螺纹安装螺杆拨杆，所述螺杆拨杆的轴线竖直设置，所述基架的下部安装有获取基架与纸箱板位置竖向位置的位置传感器。

本实用新型公开一种适用于板体抓取的机械手，尤其适用于纸箱板逐张抓取，相比传统人工操作，自动化程度高，效率高，减小人工成本。与现有技术中普遍采用的以真空吸盘作为抓取部件的解决方案相比，本技术方案原理上以“托”代“吸”，不仅抓取过程稳定可靠，且最大限度地避免抓取动作对纸箱板板面造成的不良影响。

在上述技术方案中，优选的，所述基架为平面板体，所述升降气缸固定在所述基架中心位置，所述基架上设有环所述升降气缸设置的若干导向孔，所述导向孔内配装竖向导向杆，所述竖向导向杆的下端固定所述竖向活移挂架。

在上述技术方案中，优选的，所述竖向活移挂架为矩形框架。

在上述技术方案中，优选的，所述挂钩为L形构造，所述挂钩包括与所述滑块连接竖向杆体以及与所述竖向杆体垂直的钩杆，所述钩杆安装辊子，所述辊子的轴线水平设置。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图；

图2是本实用新型中竖向活移挂架的结构示意图；

图3是本实用新型中挂钩的结构示意图。

图中、1、基架；2、升降气缸；3、竖向活移挂架；4、竖向导向杆；5、直线模组；6、挂钩；7、辊子；8、拨板气缸；9、拨头；10、螺杆拨杆。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

为现有技术中无适合纸箱板抓取的自动化机械手的问题，本实用新型特提供一种纸箱板抓取机械手，本机械手可对纸箱板进行逐张稳定抓取，且抓持稳定，不会对被抓取纸箱板造成不良影响。为了进一步说明本实用新型的结构，结合附图详细说明书如下：

请参阅图1-图3，一种纸箱板抓取机械手，包括基架1，本实施例中，基架1为水平的矩形板体。基架1作为本机械手的其它部件的承载部件，可安装在厂房的龙门吊车或者其它具有转运设备上。基架1安装升降气缸2，升降气缸2具有向下竖直伸缩的缸杆，缸杆安装竖向活移挂架3。具体的，升降气缸2通过螺钉固定述基架1中心位置，基架1上设有环升降气缸设置的若干导向孔，导向孔为四个矩阵分布的竖向通孔。导向孔内配装竖向导向杆4，竖向导向杆4在导向孔的导向作用下可沿其竖直的轴线活移，竖向导向杆4的下端固定竖向活移挂架3。升降气缸2驱动竖向活移挂架3上下活移，竖向导向杆4保证竖向活移挂架3的动作稳定。本实施例在，竖向活移挂架3为矩形框架，矩形框架中部是与升降气缸2的缸杆和竖向导向杆4连接的板体部。

竖向活移挂架3的左右两侧部对称分别安装两直线模组5，即竖向活移挂架3的左右两侧部，每一侧上下固定两直线模组5，同侧的两直线模组5水平平行设置，直线模组5为现有常规部件。直线模组5具有水平活移的滑块，滑块安装挂钩6。挂钩6为L形构造，挂钩6包括与滑块连接的竖向杆体以及与竖向杆体垂直的钩杆，此钩杆与竖向杆体垂直并向竖向活移挂架3内侧延伸，形成用于钩挂纸箱板的钩状结构。四个直线模组5安装的挂钩6的钩杆处于同一水平面，被钩杆承托的纸箱板保持水平。本实施例中，钩杆安装辊子7，辊子7的轴线水平设置，具体的，钩杆通过轴承安装可绕自身转动的辊子7，辊子的设计，是为了减小挂钩在水平移动的过程中与被承托的纸箱板之间的摩擦力。

基架1安装拨板气缸8，拨板气缸8设于左右对称的直线模组之间，拨板气缸8的缸杆与直线模组的滑块的活移方向相同，拨板气缸8的缸杆安装拨头9，拨头9通过螺纹安装螺杆拨杆10，螺杆拨杆10的轴线竖直设置。具体的，拨板气缸8通过螺钉固定在基架1边沿处，拨板气缸8具有水平向基架1 外侧伸缩的缸杆，缸杆通过螺钉固定所述拨头9，拨头9具有竖向方向的螺纹孔，此螺纹孔中配装螺杆拨杆10，旋转螺杆拨杆10，可调节螺杆拨杆10向下的伸出长度。

基架1的下部安装有获取基架1与纸箱板位置竖向位置的位置传感器。本实施例中选用红外线传感器。

本机械手的工作方式：机械手移动至堆码的纸箱板上方，螺杆拨杆和挂钩位于纸箱板上方两侧，机械手向下移动，移动位置由位置传感器获取并在控制***中设定，机械手的下降位置要求保证螺杆拨杆下端下降至顶层纸箱板的侧部，挂钩的钩杆下降至顶层纸箱板的下方。机械手下降至设定位置后，机械手整体横移，螺杆拨杆推动顶层纸箱板横移，横移的纸箱板对应钩杆的端部横移至钩杆的上方，竖向活移挂架上移，挂钩托起纸箱板移除端，两侧一组挂钩通过横移托起纸箱板另一端，依次实现对纸箱板的整体承托抓取，机械手带动纸箱板至放料位置后，两侧挂钩向活像远离的反方向移动，机械手放料。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种纸箱板抓取机械手，其特征在于：包括基架(1)，所述基架(1)安装升降气缸(2)，所述升降气缸(2)具有向下竖直伸缩的缸杆，所述缸杆安装竖向活移挂架(3)，所述竖向活移挂架(3)的左右两侧部对称分别安装两直线模组(5)，所述直线模组(5)具有水平活移的滑块，所述滑块安装挂钩(6)；所述基架(1)安装拨板气缸(8)，所述拨板气缸(8)设于左右对称的直线模组之间，所述拨板气缸(8)的缸杆与直线模组(5)的滑块的活移方向相同，所述拨板气缸(8)的缸杆安装拨头(9)，所述拨头(9)通过螺纹安装螺杆拨杆(10)，所述螺杆拨杆(10)的轴线竖直设置，所述基架(1)的下部安装有获取基架(1)与纸箱板位置竖向位置的位置传感器。

2.根据权利要求1所述的纸箱板抓取机械手，其特征在于：所述基架(1)为平面板体，所述升降气缸(2)固定在所述基架(1)中心位置，所述基架(1)上设有环所述升降气缸(2)设置的若干导向孔，所述导向孔内配装竖向导向杆(4)，所述竖向导向杆(4)的下端固定所述竖向活移挂架(3)。

3.根据权利要求1所述的纸箱板抓取机械手，其特征在于：所述竖向活移挂架(3)为矩形框架。

4.根据权利要求1所述的纸箱板抓取机械手，其特征在于：所述挂钩(6)为L形构造，所述挂钩(6)包括与所述滑块连接竖向杆体以及与所述竖向杆体垂直的钩杆，所述钩杆安装辊子(7)，所述辊子(7)的轴线水平设置。

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