CN214988617U - 一种用于抓取通风管角铁法兰的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手领域领域，具体是公开一种用于抓取通风管角铁法兰的机械手，包括支架、支架安装座、活动长臂、摆动驱动机构、抓夹手、抓夹升降机构、夹手定向活动结构和夹手间距自调机构；支架用于活动长臂的高度支撑，支架安装座和摆动驱动机构设置在支架上，活动长臂的一端铰接在支架安装座上，另一端为供抓夹升降机构铰接，摆动驱动机构设置在支架上连接活动长臂，抓夹手为两个设置在夹手间距自调机构上，夹手间距自调机构安装设置在抓夹升降机构上，夹手定向活动机构连接在支架安装座与抓夹升降机构之间用于实现两抓夹手在活动长臂摆动时保持处于同一朝向。该机械手可针对方形角铁法兰抓取转运使用，且抓取平稳。

Description

一种用于抓取通风管角铁法兰的机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，特别是用于抓取通风管角铁法兰的机械手。

背景技术

通风管道的端口连接需要通过法兰部件连接，常见的通风管其截面形状通常呈方形状，因此其端部连接的法兰部件也为方形角铁法兰，根据其使用场所环境有多种不同规格的截面长宽尺寸，这种方形角铁法兰通常是采用角铁，根据其方形的长宽裁长度围合成方形并将各角连接处固定还接而成，如图3所示。

目前，这种方形角铁法兰生产焊接完成后的下料通常是由人工进行搬运取走，人工搬运麻烦、效率低，对于较大尺寸的方形角铁法兰还需多个人工配合搬运，还有成品输出、其他工序加工等过程中的转搬运也是存在着上述的问题，这些问题在现在工业智能高科技的快速发展时代明显机械的智能、自动化效果相对较为落后，这些不足之处最终影响了生产效益，都会成为生产企业的负担。有鉴于此，本案发明人针对用于抓夹角铁法兰用的机械手进行适应自动化机械的深入研究，遂有本案产生。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可针对方形角铁法兰抓取转运使用，且抓取平稳的一种用于抓取通风管角铁法兰的机械手。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案是：一种用于抓取通风管角铁法兰的机械手，包括支架、支架安装座、活动长臂、摆动驱动机构、抓夹手、抓夹升降机构、夹手定向活动结构和夹手间距自调机构；所述支架用于活动长臂的高度支撑、所述支架安装座和摆动驱动机构设置在支架上，所述活动长臂的一端为铰接在支架安装座上的第一铰接端，另一端为供抓夹升降机构铰接的第二铰接端，所述摆动驱动机构设置在支架上连接活动长臂带动其往复摆动，所述抓夹手为两个设置在夹手间距自调机构上，所述夹手间距自调机构安装设置在抓夹升降机构上用于调整两抓夹手之间的距离，所述夹手定向活动机构连接在支架安装座与抓夹升降机构之间用于实现两抓夹手在活动长臂摆动时保持处于同一朝向。

所述摆动驱动机构包括带动臂和摆动驱动缸，所述带动臂连接在活动长臂的第一铰接端上，所述摆动驱动缸铰接在支架安装座上，其活塞杆末端与带动臂铰接。

所述抓夹升降机构包括供活动长臂第二铰接端铰接的铰接板、对应在铰接板下方的升降安装板、设置在铰接板上且其活塞杆朝下连接升降安装板的升降驱动缸以及铰接板与升降安装板之间的升降导向结构。

所述夹手定向活动结构包括长连杆，所述长连杆的一端铰接在支架或支架安装座上，其另一端铰接在铰接板上。

夹手间距自调机构包括固定安装板、水平横杆、滑动轮、张紧轮、传动结构和传动带，所述固定安装板连接在升降安装板上，所述水平横杆的长度中间位置固定连接在固定安装板上，所述滑动轮分别设置在水平横杆的四个角位置上，所述传动结构和张紧轮设置在固定安装板上，所述传动带绕过各滑动轮、张紧轮通过传动结构带动。

所述抓夹手包括带动连接块、夹手支撑板、伸缩驱动缸、固定杆、定向活动杆、自由轴杆、铰接条和夹爪，所述夹手支撑板上开设有竖向导向槽，所述定向活动杆的端部嵌入在竖向导向槽内滑动，所述固定杆的端部固定连接在竖向导向槽的下端下方，所述夹爪两个一组活动套设在固定杆上，所述夹爪上延伸设有带动条，所述铰接条两个一组并且同朝向的一端活动套设在定向活动杆上，两铰接条的另一端分别与对应侧的夹爪上的带动条通过自由轴杆铰接，所述伸缩驱动缸安装设置在夹手支撑板上，其活塞杆末端朝下铰接在定向活动杆上，两所述抓夹手分别通过带动连接块导向套设在水平横杆的两端上，并且一抓夹手与对应在水平横杆上方的传动带连接，另一抓夹手与对应在水平横杆下方的传动带连接。

所述夹爪为片状块，两两一组的夹爪和铰接条的结构在一个抓夹手上间隔设置多组。

通过采用上述技术方案，本实用新型的有益效果是：上述结构的机械手结构其是模仿人的上手抓取的双抓夹手的抓夹方式，能够调整两抓夹手的间隔距离来适应所要抓夹的角铁法兰的尺寸，通过抓夹升降机构实现上升的抓夹下料，通过活动长臂的摆动将抓取的方形角铁法兰移动至下料放置的位置，这种结构的机械手在角铁焊接机械中的应用时，可应用角铁焊接机械上方空间进行动作，利于简化角铁焊接机械构造和角铁焊接机械结构的实现。机械手的结构能够达到抓取放置动作平稳，合理的利用空间下料，避免与其他机械结构的相互影响动作，自动化性能高，整个过程中可无需人工参与进行，从而达到本实用新型的上述有益效果。

附图说明

图1是本实用新型涉及的一种用于抓取通风管角铁法兰的机械手的立体结构示意图；

图2是本实用新型涉及的一种用于抓取通风管角铁法兰的机械手的结构示意图；

图3是本实用新型涉及的一种角铁法兰的结构示意图。

图中：

支架51；支架安装座52；

活动长臂53；第一铰接端531；第二铰接端532；

摆动驱动机构54；带动臂541；摆动驱动缸542；

抓夹手55；带动连接块551；夹手支撑板552；竖向导向槽5521；

伸缩驱动缸553；固定杆554；定向活动杆555；自由轴杆556；铰接条557；

夹爪558；带动条5581；抓夹升降机构56；铰接板561；升降安装板562；

升降驱动缸563；升降导向结构564；夹手定向活动结构57；长连杆571；

夹手间距自调机构58；固定安装板581；水平横杆582；滑动轮583；

张紧轮584；传动结构585；传动带586。

具体实施方式

为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来对本实用新型进行详细阐述。

本实施例公开的一种用于抓取通风管角铁法兰的机械手，如图1和图2所示，结构包括支架51、支架安装座52、活动长臂53、摆动驱动机构54、抓夹手55、抓夹升降机构56、夹手定向活动结构57和夹手间距自调机构58；所述支架51用于活动长臂53的高度支撑，支撑其能够处于所要抓取的方形角铁法兰的上方，图中所示的支架51位方型体框架结构，框架结构内部设有隔层，供放置，所述支架安装座52和摆动驱动机构54设置在支架51上，所述活动长臂53的一端为铰接在支架安装座52上的第一铰接端531，另一端为供抓夹升降机构56铰接的第二铰接端532，所述摆动驱动机构54设置在支架51上连接活动长臂53带动其在同一高度的水平面上往复摆动，所述抓夹手55为两个设置在夹手间距自调机构58上，所述夹手间距自调机构58安装设置在抓夹升降机构56上用于调整两抓夹手55之间的距离，所述夹手定向活动机构57连接在支架安装座52与抓夹升降机构56之间用于实现两抓夹手55在活动长臂53摆动时保持处于同一朝向，从而使得两抓夹手55能够对应抓夹位置。具体的下面结合附图详细描述。

所述摆动驱动机构54包括带动臂541和摆动驱动缸542，所述带动臂541连接在活动长臂53的第一铰接端531上，所述摆动驱动缸54铰接在支架安装座52上，其活塞杆末端与带动臂541铰接。

所述抓夹升降机构56包括供活动长臂53第二铰接端532铰接的铰接板561、对应在铰接板561下方的升降安装板562、设置在铰接板561上且其活塞杆朝下连接升降安装板562的升降驱动缸563以及铰接板561与升降安装板562之间的升降导向结构564。

所述夹手定向活动结构57包括长连杆571，所述长连杆571的一端铰接在支架51或支架安装座52上(图中为铰接在支架安装座52上)，其另一端铰接在铰接板561上。

夹手间距自调机构58包括固定安装板581、水平横杆582、滑动轮583、张紧轮584、传动结构585和传动带586，所述固定安装板581连接在升降安装板562上，所述水平横杆582的长度中间位置固定连接在固定安装板581上，所述滑动轮583分别设置在水平横杆582的四个角位置(为左右两端的上下两个角位置)上，所述传动结构585和张紧轮584设置在固定安装板581上，所述传动带586绕过各滑动轮583、张紧轮584通过传动结构585带动。

所述抓夹手55包括带动连接块551、夹手支撑板552、伸缩驱动缸553、固定杆554、定向活动杆555、自由轴杆556、铰接条557和夹爪558，所述夹手支撑板552上开设有竖向导向槽5521，所述定向活动杆555的端部嵌入在竖向导向槽5521内滑动，所述固定杆554的端部固定连接在竖向导向槽5521的下端下方，所述夹爪558两个一组活动套设在固定杆554上，所述夹爪558上延伸设有带动条5581，所述铰接条557两个一组并且同朝向的一端活动套设在定向活动杆555上，两铰接条557的另一端分别与对应侧的夹爪558上的带动条5581通过自由轴杆556铰接，所述伸缩驱动缸553安装设置在夹手支撑板552上，其活塞杆末端朝下铰接在定向活动杆555上，伸缩驱动缸553活动时带动自由轴杆556在竖向导向槽5521内升降活动，其活动时铰接条557与带动条5581的被带动动作，从而实现两夹爪558的张合；两所述抓夹手55分别通过带动连接块551导向套设在水平横杆582的两端上，并且一抓夹手55与对应在水平横杆582上方的传动带586连接，另一抓夹手55与对应在水平横杆582下方的传动带568连接，这样可实现两抓夹手55的相对靠近顺畅平稳移动和相背远离顺畅平稳移动。所述夹爪558为片状块，两两一组的夹爪558和铰接条557的结构在一个抓夹手55上间隔设置多组，有利于达到更好的抓取平衡稳定。

通过上述结构设置，在抓夹下料工作时，通过摆动驱动机构54的动作将活动长臂53摆动至角铁法兰上方，由于夹手定向活动结构57的设置达到了对抓夹升降机构56的方向限定，因此能够使得两抓夹手55的移动为平行移动，有利于抓夹角铁法兰时，抓在相对的两个角铁的对应位置，有利于较好保持抓夹下料过程中的平衡稳定，在抓夹升降机构56对应在角铁法兰上方后，根据所要抓夹的角铁法兰尺寸通过夹手间距自调机构58自动调整两抓夹手55至对应的间隔距离，然后抓夹升降机构56动作，升降安装板562下降带动抓夹手55下降至夹爪558套在对应的角铁上，两抓夹手55的伸缩驱动缸553动作带动相对的各组夹爪558收拢抓夹住角铁，然后抓夹升降机构56动作上升，摆动驱动机构54的动作带动活动长臂53摆动至放置角铁方法的下料工位上将角铁法兰卸下，即完成一个角铁法兰的下料动作。

上述实施例和图式并非限定本实用新型的产品形态和式样，任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本实用新型的专利范畴。

Claims (7)

1.一种用于抓取通风管角铁法兰的机械手，其特征在于：包括支架、支架安装座、活动长臂、摆动驱动机构、抓夹手、抓夹升降机构、夹手定向活动结构和夹手间距自调机构；所述支架用于活动长臂的高度支撑、所述支架安装座和摆动驱动机构设置在支架上，所述活动长臂的一端为铰接在支架安装座上的第一铰接端，另一端为供抓夹升降机构铰接的第二铰接端，所述摆动驱动机构设置在支架上连接活动长臂带动其往复摆动，所述抓夹手为两个设置在夹手间距自调机构上，所述夹手间距自调机构安装设置在抓夹升降机构上用于调整两抓夹手之间的距离，所述夹手定向活动机构连接在支架安装座与抓夹升降机构之间用于实现两抓夹手在活动长臂摆动时保持处于同一朝向。

2.如权利要求1所述的一种用于抓取通风管角铁法兰的机械手，其特征在于：所述摆动驱动机构包括带动臂和摆动驱动缸，所述带动臂连接在活动长臂的第一铰接端上，所述摆动驱动缸铰接在支架安装座上，其活塞杆末端与带动臂铰接。

3.如权利要求1或2所述的一种用于抓取通风管角铁法兰的机械手，其特征在于：所述抓夹升降机构包括供活动长臂第二铰接端铰接的铰接板、对应在铰接板下方的升降安装板、设置在铰接板上且其活塞杆朝下连接升降安装板的升降驱动缸以及铰接板与升降安装板之间的升降导向结构。

4.如权利要求3所述的一种用于抓取通风管角铁法兰的机械手，其特征在于：所述夹手定向活动结构包括长连杆，所述长连杆的一端铰接在支架或支架安装座上，其另一端铰接在铰接板上。

5.如权利要求4所述的一种用于抓取通风管角铁法兰的机械手，其特征在于：夹手间距自调机构包括固定安装板、水平横杆、滑动轮、张紧轮、传动结构和传动带，所述固定安装板连接在升降安装板上，所述水平横杆的长度中间位置固定连接在固定安装板上，所述滑动轮分别设置在水平横杆的四个角位置上，所述传动结构和张紧轮设置在固定安装板上，所述传动带绕过各滑动轮、张紧轮通过传动结构带动。

6.如权利要求5所述的一种用于抓取通风管角铁法兰的机械手，其特征在于：所述抓夹手包括带动连接块、夹手支撑板、伸缩驱动缸、固定杆、定向活动杆、自由轴杆、铰接条和夹爪，所述夹手支撑板上开设有竖向导向槽，所述定向活动杆的端部嵌入在竖向导向槽内滑动，所述固定杆的端部固定连接在竖向导向槽的下端下方，所述夹爪两个一组活动套设在固定杆上，所述夹爪上延伸设有带动条，所述铰接条两个一组并且同朝向的一端活动套设在定向活动杆上，两铰接条的另一端分别与对应侧的夹爪上的带动条通过自由轴杆铰接，所述伸缩驱动缸安装设置在夹手支撑板上，其活塞杆末端朝下铰接在定向活动杆上，两所述抓夹手分别通过带动连接块导向套设在水平横杆的两端上，并且一抓夹手与对应在水平横杆上方的传动带连接，另一抓夹手与对应在水平横杆下方的传动带连接。

7.如权利要求6所述的一种用于抓取通风管角铁法兰的机械手，其特征在于：所述夹爪为片状块，两两一组的夹爪和铰接条的结构在一个抓夹手上间隔设置多组。

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