CN214651097U - 一种智能仓储装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种智能仓储装置，其包括：工作台、设置于工作台上的立体仓库、取料三轴机械手和暂存区，立体仓库设置有多个存储仓，取料三轴机械手包括抓取构件、左右横移驱动机构、前后横移驱动机构和上下升降驱动机构，左右横移驱动机构用于使得抓取构件在左右方向上移动，前后横移驱动机构用于使得抓取构件在前后方向上移动，上下升降驱动机构用于使得抓取构件在上下方向上移动。把待存放的物件放置于暂存区上，抓取构件可将待存放的物件放置于对应的存储仓内；此外抓取构件可将物件提取至暂存区上，实现了对物件的自动存储、摆放以及拿取，本实用新型适用于教学实训、自动售货机以及加工的领域。
Description
技术领域
本实用新型涉及物件存取设备的领域，特别涉及一种智能仓储装置。
背景技术
在智能机械电气的教学中，对于一些简单的机械动作，都需要学生进行实训的操作，学校自己编制机械电气图、调试，对于自动化设备，学生的感性认识不足，并且缺乏相关的设备进行模拟操作，导致技能的提升有限，操作编程和实际应用能力差。此外，在生活工作的很多领域，都会对一些物件、零件以及工具进行存放和拿取，现有都是通过人工进行分类摆放、以及拿取，大大降低工作的效率，工作强度大且繁琐；同时在自动售货的领域，也需要对货物进行自动的存储摆放以及拿取。
实用新型内容
本实用新型目的在于提供一种智能仓储装置，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
为解决上述技术问题所采用的技术方案：
一种智能仓储装置，其包括：工作台、立体仓库、取料三轴机械手和暂存区，立体仓库设置于工作台上，所述立体仓库设置有多个仓口朝前的存储仓；取料三轴机械手设置于工作台上，所述取料三轴机械手包括抓取构件、左右横移驱动机构、前后横移驱动机构和上下升降驱动机构，所述左右横移驱动机构设置有与所述抓取构件传动连接、并使得所述抓取构件相对于工作台在左右方向上移动的左右横移驱动端，所述前后横移驱动机构设置有与所述抓取构件传动连接、并使得所述抓取构件相对于工作台在前后方向上移动的前后横移驱动端，所述上下升降驱动机构设置有与所述抓取构件传动连接、并使得所述抓取构件相对于工作台在上下方向上移动的上下升降驱动端；暂存区设置于工作台上，且所述暂存区设置于立体仓库的旁侧。
本实用新型的有益效果是：在使用时，把待存放的物件放置于暂存区上，然后通过抓取构件抓取暂存区上的物件，之后通过左右横移驱动机构、前后横移驱动机构和上下升降驱动机构分别带动抓取构件在左右方向上、前后方向上以及上下方向移动，实现抓取构件的三轴空间活动，使得抓取构件可从暂存区移动至存储仓内，并将待存放的物件放置于对应的存储仓内；当需要提取存储仓内的物件时，通过左右横移驱动机构、前后横移驱动机构和上下升降驱动机构分别带动抓取构件在空间上移动，使得抓取构件伸入对应的存储仓内，并抓取该存储仓内的物件，之后将物件提取至暂存区上，人们即可从暂存区拿取该物件，从而实现了对物件的自动存储、摆放以及拿取，本实用新型适用于教学实训、自动售货机以及加工的领域。
作为上述技术方案的进一步改进，所述存储仓设置有物料感应传感器，所述物料感应传感器用于检测所述存储仓内存放的物料。通过物料感应传感器来检测所述存储仓是否存放有物料，避免物件堆放在一起。
作为上述技术方案的进一步改进，所述智能仓储装置还包括主控制器，所述存储仓设置有指示灯，所述主控制器同时与所述物料感应传感器、指示灯、左右横移驱动机构、前后横移驱动机构和上下升降驱动机构电连接，所述主控制器被配置为接受所述物料感应传感器的信号、而控制所述指示灯的开关、以及控制左右横移驱动机构、前后横移驱动机构和上下升降驱动机构的启停。
本方案可通过指示灯用于显示存储仓是否有物件，如果物料感应传感器检测到对应的存储仓存储有物件，这时的指示灯就亮或者闭，对应地，主控制器就可控制右横移驱动机构、前后横移驱动机构和上下升降驱动机构的启停，以控制抓取构件的运动轨迹。
作为上述技术方案的进一步改进，所述工作台安装有控制器面板，所述控制器面板与主控制器电连接。此外，本方案还可通过操作控制器面板控制抓取构件的运动轨迹。
作为上述技术方案的进一步改进，在所述存储仓内放置有托料盘。
对于一些小型的零件，不便于抓取，本方案通过托料盘对零件进行承托，这时的抓取构件只需抓取托料盘移动即可。
作为上述技术方案的进一步改进，所述存储仓内部的底面设置有承托凸台，所述承托凸台的数量为两个，两个所述承托凸台呈左右间隔设置，两个承托凸台之间设置有抓取间隙，所述托料盘的底面与两个所述承托凸台抵触，所述抓取构件包括呈水平设置的托手板，所述托手板可伸入抓取间隙内对托料盘进行承托。
本方案通过托手板与托料盘底面抵触来支撑托料盘移动，在抓取时，托手板从前往后伸入抓取间隙内后，再网上提，使得托料盘与两个所述承托凸台分离，最后即可将托料盘往前移出；而放料的动作恰好相反。
作为上述技术方案的进一步改进，在所述承托凸台的顶部设置有第一限位凹槽，在所述托料盘的底面设置有呈左右延伸设置的限位凸台，所述限位凸台与两个所述限位凸台卡接，在所述托手板的顶面设置有第二限位凹槽，所述第二限位凹槽可与所述限位凸台卡接。
为了避免托料盘在承托凸台上滑动以及在托手板在滑动，本方案的托料盘可通过限位凸台与承托凸台上的第一限位凹槽卡接，实现托料盘在存储仓内的定位；而托料盘也可通过限位凸台与托手板上的第二限位凹槽卡接，实现托料盘在托手板上的定位。
作为上述技术方案的进一步改进，所述托手板呈板条状，且所述托手板呈前后延伸设置，所述托手板的数量为两个，两个所述托手板呈左右间隔设置。
为了减少材料，本方案通过两个板条状的托手板对托料盘进行提取。
作为上述技术方案的进一步改进，在所述暂存区上设置有暂存架，所述暂存架的底面结构与存储仓内部的底面相同。
此外，在暂存区上也设置有用于放置托料盘的暂存架，并且暂存架的底面结构与存储仓内部的底面相同，也可使得托料盘在暂存架上的定位。
作为上述技术方案的进一步改进，所述左右横移驱动机构包括固定板座、左右横移座、左右横移伺服驱动组件，所述左右横移伺服驱动组件安装于固定板座上，在所述固定板座上设置有呈左右延伸设置的左右横移滑轨，所述左右横移座与左右横移滑轨滑动连接，所述左右横移伺服驱动组件与所述左右横移座传动连接，所述上下升降驱动机构包括升降座、升降伺服驱动组件，在所述左右横移座上设置有上下延伸设置的升降滑轨，所述升降座与所述升降滑轨滑动连接，所述升降伺服驱动组件安装于左右横移座上，所述升降伺服驱动组件与升降座传动连接，所述前后横移驱动机构包括前后横移座、前后横移伺服驱动组件，在所述升降座上设置有呈前后延伸设置的前后横移滑轨，所述前后横移座与所述前后横移滑轨滑动连接，所述前后横移伺服驱动组件安装于升降座上，所述前后横移伺服驱动组件与所述前后横移座传动连接，所述抓取构件安装于前后横移座上。
其中，本方案中的左右横移伺服驱动组件、升降伺服驱动组件、前后横移伺服驱动组件均采用伺服电机与传动丝杆结构的伺服驱动结构，可提高传动的准确度。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明；
图1是本实用新型所提供的智能仓储装置，其一实施例的结构示意图，其中两箭头分别表示前向和后向，其中两箭头分别表示上向和下向，其中两箭头分别表示左向和右向；
图2是本实用新型所提供的立体仓库、取料三轴机械手和暂存架，其一实施例的三者之间位置的示意图；
图3是本实用新型所提供的立体仓库、取料三轴机械手和暂存架，其一实施例的三者之间位置的前视图。
具体实施方式
本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中，如果具有“若干”之类的词汇描述，其含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。
本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。
参照图1至图3，本实用新型的智能仓储装置作出如下实施例：
本实施例的智能仓储装置包括工作台100、立体仓库200、取料三轴机械手300和暂存区，其中立体仓库200设置于工作台100上，所述立体仓库200设置有多个仓口211朝前的存储仓210，多个存储仓210分为上下两排，每一排均包括有呈左右间隔设置的若干个存储仓210；
而取料三轴机械手300设置于工作台100上，所述取料三轴机械手300包括抓取构件、左右横移驱动机构、前后横移驱动机构和上下升降驱动机构，抓取构件用于抓取物件，而左右横移驱动机构用于使得所述抓取构件相对于工作台100在左右方向上移动，上下升降驱动机构用于使得所述抓取构件相对于工作台100在上下方向上移动，前后横移驱动机构用于使得所述抓取构件相对于工作台100在前后方向上移动，实现了抓取构件的三轴空间移动，具体地：所述左右横移驱动机构包括固定板座320、左右横移座330、左右横移伺服驱动组件，所述左右横移伺服驱动组件安装于固定板座320上，在所述固定板座320上设置有呈左右延伸设置的左右横移滑轨321，所述左右横移座330与左右横移滑轨321滑动连接，所述左右横移伺服驱动组件与所述左右横移座330传动连接，所述上下升降驱动机构包括升降座340、升降伺服驱动组件，在所述左右横移座330上设置有上下延伸设置的升降滑轨331，所述升降座340与所述升降滑轨331滑动连接，所述升降伺服驱动组件安装于左右横移座330上，所述升降伺服驱动组件与升降座340传动连接，所述前后横移驱动机构包括前后横移座350、前后横移伺服驱动组件，在所述升降座340上设置有呈前后延伸设置的前后横移滑轨341，所述前后横移座350与所述前后横移滑轨341滑动连接，所述前后横移伺服驱动组件安装于升降座340上，所述前后横移伺服驱动组件与所述前后横移座350传动连接，所述抓取构件安装于前后横移座350上，本实施例中的左右横移伺服驱动组件、升降伺服驱动组件、前后横移伺服驱动组件均采用伺服电机与传动丝杆结构的伺服驱动结构，可提高传动的准确度。
进一步地，所述智能仓储装置还包括主控制器，所述存储仓210设置有物料感应传感器212，所述物料感应传感器212用于检测所述存储仓210内存放的物料，所述存储仓210设置有指示灯213，所述主控制器同时与所述物料感应传感器212、指示灯213、左右横移驱动机构、前后横移驱动机构和上下升降驱动机构电连接，所述主控制器被配置为接受所述物料感应传感器212的信号、而控制所述指示灯213的开关、以及控制左右横移驱动机构、前后横移驱动机构和上下升降驱动机构的启停。通过物料感应传感器212来检测所述存储仓210是否存放有物料，避免物件堆放在一起，指示灯213用于显示存储仓210是否有物件，如果物料感应传感器212检测到对应的存储仓210存储有物件，这时的指示灯213就亮或者闭，对应地，主控制器就可控制右横移驱动机构、前后横移驱动机构和上下升降驱动机构的启停，以控制抓取构件的运动轨迹。
此外，所述工作台100安装有控制器面板110，所述控制器面板110与主控制器电连接，还可通过操作控制器面板110控制抓取构件的运动轨迹，控制器面板110为触摸屏结构。
对于一些小型的零件，不便于抓取，所以在每个存储仓210内均放置有托料盘400，通过托料盘400对零件进行承托，这时的抓取构件只需抓取托料盘400移动即可，且所述存储仓210内部的底面设置有承托凸台214，所述承托凸台214的数量为两个，两个所述承托凸台214呈左右间隔设置，两个承托凸台214之间设置有抓取间隙，所述托料盘400的底面与两个所述承托凸台214抵触，所述抓取构件包括呈水平设置的托手板310，所述托手板310可伸入抓取间隙内对托料盘400进行承托，通过托手板310与托料盘400底面抵触来支撑托料盘400移动，在抓取时，托手板310从前往后伸入抓取间隙内后，再网上提，使得托料盘400与两个所述承托凸台214分离，最后即可将托料盘400往前移出；而放料的动作恰好相反。
为了避免托料盘400在承托凸台214上滑动以及在托手板310在滑动，在所述承托凸台214的顶部设置有第一限位凹槽215，在所述托料盘400的底面设置有呈左右延伸设置的限位凸台410，所述限位凸台410与两个所述限位凸台410卡接，在所述托手板310的顶面设置有第二限位凹槽311，所述第二限位凹槽311可与所述限位凸台410卡接，托料盘400可通过限位凸台410与承托凸台214上的第一限位凹槽215卡接，实现托料盘400在存储仓210内的定位；而托料盘400也可通过限位凸台410与托手板310上的第二限位凹槽311卡接，实现托料盘400在托手板310上的定位。
为了减少材料，所述托手板310呈板条状，且所述托手板310呈前后延伸设置，所述托手板310的数量为两个，两个所述托手板310呈左右间隔设置，通过两个板条状的托手板310对托料盘400进行提取。
在暂存区上也设置有用于放置托料盘400的暂存架500，并且暂存架500的底面结构与存储仓210内部的底面相同，也可使得托料盘400在暂存架500上的定位。
在使用时，把待存放的物件放置于暂存架500上的托料盘400，然后通过抓取构件抓取该托料盘400，之后通过左右横移驱动机构、前后横移驱动机构和上下升降驱动机构分别带动抓取构件在左右方向上、前后方向上以及上下方向移动，实现抓取构件的三轴空间活动，使得抓取构件可从暂存区移动至存储仓210内，并将托料盘400放置于对应的存储仓210内；当需要提取存储仓210内的物件时，通过左右横移驱动机构、前后横移驱动机构和上下升降驱动机构分别带动抓取构件在空间上移动，使得抓取构件伸入对应的存储仓210内，并抓取该存储仓210内的托料盘400，之后将托料盘400提取至暂存架500上，人们即可从该托料盘400上拿取该物件，从而实现了对物件的自动存储、摆放以及拿取，本实用新型适用于教学实训、自动售货机以及加工的领域。
其中实训内容可涵盖：机械电气图纸识读、机械零部件加工、典型机械结构的装配、电路配置与安装、气动***的安装与调试、传感器的安装与调试、取料机械手编程与调试、PLC编程软件的安装与应用、HMI触摸屏参数配置与应用。
以上对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。
Claims (10)
1.一种智能仓储装置，其特征在于：其包括：
工作台(100)；
立体仓库(200)，其设置于工作台(100)上，所述立体仓库(200)设置有多个仓口(211)朝前的存储仓(210)；
取料三轴机械手(300)，其设置于工作台(100)上，所述取料三轴机械手(300)包括抓取构件、左右横移驱动机构、前后横移驱动机构和上下升降驱动机构，所述左右横移驱动机构设置有与所述抓取构件传动连接、并使得所述抓取构件相对于工作台(100)在左右方向上移动的左右横移驱动端，所述前后横移驱动机构设置有与所述抓取构件传动连接、并使得所述抓取构件相对于工作台(100)在前后方向上移动的前后横移驱动端，所述上下升降驱动机构设置有与所述抓取构件传动连接、并使得所述抓取构件相对于工作台(100)在上下方向上移动的上下升降驱动端；
暂存区，其设置于工作台(100)上，且所述暂存区设置于立体仓库(200)的旁侧。
2.根据权利要求1所述的一种智能仓储装置，其特征在于：
所述存储仓(210)设置有物料感应传感器(212)，所述物料感应传感器(212)用于检测所述存储仓(210)内存放的物料。
3.根据权利要求2所述的一种智能仓储装置，其特征在于：
所述智能仓储装置还包括主控制器，所述存储仓(210)设置有指示灯(213)，所述主控制器同时与所述物料感应传感器(212)、指示灯(213)、左右横移驱动机构、前后横移驱动机构和上下升降驱动机构电连接，所述主控制器被配置为接受所述物料感应传感器(212)的信号、而控制所述指示灯(213)的开关、以及控制左右横移驱动机构、前后横移驱动机构和上下升降驱动机构的启停。
4.根据权利要求3所述的一种智能仓储装置，其特征在于：
所述工作台(100)安装有控制器面板(110)，所述控制器面板(110)与主控制器电连接。
5.根据权利要求1所述的一种智能仓储装置，其特征在于：
在所述存储仓(210)内放置有托料盘(400)。
6.根据权利要求5所述的一种智能仓储装置，其特征在于：
所述存储仓(210)内部的底面设置有承托凸台(214)，所述承托凸台(214)的数量为两个，两个所述承托凸台(214)呈左右间隔设置，两个承托凸台(214)之间设置有抓取间隙，所述托料盘(400)的底面与两个所述承托凸台(214)抵触，所述抓取构件包括呈水平设置的托手板(310)，所述托手板(310)可伸入抓取间隙内对托料盘(400)进行承托。
7.根据权利要求6所述的一种智能仓储装置，其特征在于：
在所述承托凸台(214)的顶部设置有第一限位凹槽(215)，在所述托料盘(400)的底面设置有呈左右延伸设置的限位凸台(410)，所述限位凸台(410)与两个所述限位凸台(410)卡接，在所述托手板(310)的顶面设置有第二限位凹槽(311)，所述第二限位凹槽(311)可与所述限位凸台(410)卡接。
8.根据权利要求6所述的一种智能仓储装置，其特征在于：
所述托手板(310)呈板条状，且所述托手板(310)呈前后延伸设置，所述托手板(310)的数量为两个，两个所述托手板(310)呈左右间隔设置。
9.根据权利要求7所述的一种智能仓储装置，其特征在于：
在所述暂存区上设置有暂存架(500)，所述暂存架(500)的底面结构与存储仓(210)内部的底面相同。
10.根据权利要求1所述的一种智能仓储装置，其特征在于：
所述左右横移驱动机构包括固定板座(320)、左右横移座(330)、左右横移伺服驱动组件，所述左右横移伺服驱动组件安装于固定板座(320)上，在所述固定板座(320)上设置有呈左右延伸设置的左右横移滑轨(321)，所述左右横移座(330)与左右横移滑轨(321)滑动连接，所述左右横移伺服驱动组件与所述左右横移座(330)传动连接，所述上下升降驱动机构包括升降座(340)、升降伺服驱动组件，在所述左右横移座(330)上设置有上下延伸设置的升降滑轨(331)，所述升降座(340)与所述升降滑轨(331)滑动连接，所述升降伺服驱动组件安装于左右横移座(330)上，所述升降伺服驱动组件与升降座(340)传动连接，所述前后横移驱动机构包括前后横移座(350)、前后横移伺服驱动组件，在所述升降座(340)上设置有呈前后延伸设置的前后横移滑轨(341)，所述前后横移座(350)与所述前后横移滑轨(341)滑动连接，所述前后横移伺服驱动组件安装于升降座(340)上，所述前后横移伺服驱动组件与所述前后横移座(350)传动连接，所述抓取构件安装于前后横移座(350)上。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202120358125.7U CN214651097U (zh) | 2021-02-07 | 2021-02-07 | 一种智能仓储装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| CN202120358125.7U CN214651097U (zh) | 2021-02-07 | 2021-02-07 | 一种智能仓储装置 |
Publications (1)
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| CN214651097U true CN214651097U (zh) | 2021-11-09 |
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ID=78447262
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| CN202120358125.7U Active CN214651097U (zh) | 2021-02-07 | 2021-02-07 | 一种智能仓储装置 |
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|---|---|
| CN (1) | CN214651097U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2024066662A1 (zh) * | 2022-09-30 | 2024-04-04 | 深圳晶泰科技有限公司 | 一种仓储*** |
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2021
- 2021-02-07 CN CN202120358125.7U patent/CN214651097U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2024066662A1 (zh) * | 2022-09-30 | 2024-04-04 | 深圳晶泰科技有限公司 | 一种仓储*** |
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