CN214568643U - 全自动物料移载机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种全自动物料移载机，其包括供料盘、接料盘、影像定位机构、抓取机构、第一调整机构和控制柜。供料盘用于堆放产品，所述控制柜设置有控制器，所述控制器通信连接于影像定位机构、抓取机构和第一调整机构。由于影像定位机构能够通过采集各产品在供料盘中的位置以实现对各产品的精准定位，同时基于控制柜的控制器与影像定位机构、抓取机构以及第一调整机构之间的信息交互与协同配合，所述抓取机构能够准确地从供料盘上抓取各产品、并将各产品沿所述第一方向和所述第二方向阵列摆放到接料盘中，由实现了产品在供料盘与接料盘之间的转移，且本申请的全自动物料移载机的这种转移方式准确、简单、快捷，由此提高了产品的转移效率。

Description

全自动物料移载机

技术领域

本实用新型涉及光学产品加工技术领域，尤其涉及一种全自动物料移载机。

背景技术

在石英晶体的加工过程中，通常需要在位调工序与封焊工序之间进行石英晶体的转移，而由于位调工序所用的石英晶体承载盘与封焊工序所用的石英晶体承载盘的结构不同，则常用的转移机构在转移过程中经常会出现石英晶体的掉落和污染问题，从而导致无法保证两道工序之间的顺利衔接，进而不利于石英晶体转移效率的提高。

实用新型内容

鉴于背景技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种全自动物料移载机，其能对产品进行精准定位并将产品准确地转移到指定位置，由此提高了产品的转移效率。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种全自动物料移载机，其包括供料盘、接料盘、影像定位机构、抓取机构、第一调整机构和控制柜。所述供料盘用于堆放产品，所述控制柜设置有控制器，所述控制器通信连接于所述影像定位机构、所述抓取机构和所述第一调整机构。所述影像定位机构用于采集各产品在所述供料盘中的位置、并将各产品的位置信息传递给所述控制器，所述控制器控制所述抓取机构移动至各产品的所在位置并抓取产品。抓取机构抓取产品后，在所述控制器的控制作用下，所述抓取机构在所述接料盘的第一方向上相对所述接料盘运动、所述第一调整机构带动所述接料盘在所述接料盘的第二方向上相对所述抓取机构运动，以使所述抓取机构将所述供料盘上的产品沿所述第一方向和所述第二方向阵列排列在所述接料盘中。

在根据一些实施例的全自动物料移载机中，所述接料盘设置有多个限位槽，各限位槽容纳对应一个产品，所述多个限位槽沿所述第一方向和所述第二方向阵列排列。

在根据一些实施例的全自动物料移载机中，所述影像定位机构包括工业相机、丝杠调节组件和影像定位用电机。所述工业相机连接于所述丝杠调节组件，所述丝杠调节组件连接于所述影像定位用电机。在所述影像定位用电机的作用下，所述丝杠调节组件在所述第二方向上调节所述工业相机的位置。

在根据一些实施例的全自动物料移载机中，在根据一些实施例的全自动物料移载机中，所述丝杠调节组件包括丝杠、丝杠调节用滑块和丝杠调节用导向板。所述丝杠连接于所述影像定位用电机，所述丝杠调节用滑块连接于所述丝杠和所述工业相机，所述丝杠调节用导向板沿所述第二方向延伸，且所述丝杠调节用滑块滑动连接于所述丝杠调节用导向板。

在根据一些实施例的全自动物料移载机中，所述抓取机构包括机械手、第一调节组件和第二调节组件。所述第一调节组件连接于所述机械手、并用于在所述接料盘的第三方向上调节所述机械手相对所述供料盘的位置。所述第二调节组件连接于所述第一调节组件、并用于在所述第二方向上调节所述机械手相对所述供料盘的位置。

在根据一些实施例的全自动物料移载机中，所述第一调节组件包括凸轮、第一电机、连接板、第一滑块和导轨。所述第一电机连接于所述凸轮，所述连接板连接于所述凸轮、所述机械手和所述第一滑块，所述第一滑块滑动连接于所述导轨。在所述第一电机的作用下，所述凸轮旋转运动、所述连接板带动所述机械手和所述第一滑块在所述第三方向上运动。

在根据一些实施例的全自动物料移载机中，所述全自动物料移载机还包括提篮仓储机构，所述提篮仓储机构用于放置所述接料盘并通信连接于所述控制器。在所述控制器的控制作用下，所述提篮仓储机构与所述第一调整机构配合，以使所述接料盘在所述提篮仓储机构与所述第一调整机构之间转移。

在根据一些实施例的全自动物料移载机中，所述提篮仓储机构包括提篮、提篮用电机和导向杆。所述提篮在所述接料盘的第三方向上设置有多对卡槽，所述各对卡槽用于放置对应一个接料盘。所述提篮用电机连接于所述提篮并带动所述提篮在所述第三方向上运动，以使所述接料盘在所述提篮仓储机构与所述第一调整机构之间转移。

在根据一些实施例的全自动物料移载机中，在根据一些实施例的全自动物料移载机中，所述第一调整机构包括第三滑块、第三电机、第三导向板和支撑板。所述第三电机连接于所述第三滑块，所述第三滑块滑动连接于所述第三导向板，所述支撑板连接于所述第三滑块。在所述第三电机的作用下，所述第三滑块在所述第一方向上带动所述支撑板运动，以使所述支撑板伸入所述提篮仓储机构中或从所述提篮仓储机构中抽出。

在根据一些实施例的全自动物料移载机中，所述全自动物料移载机还包括第二调整机构，所述第二调整机构连接于所述供料盘并通信连接于所述控制器。在所述控制器的控制作用下，所述第二调整机构带动所述供料盘在所述第一方向上相对所述影像定位机构运动。

本实用新型的有益效果如下：

在根据本申请的全自动物料移载机中，由于影像定位机构能够通过采集各产品在供料盘中的位置以实现对各产品的精准定位，同时基于控制柜的控制器与影像定位机构、抓取机构以及第一调整机构之间的信息交互与协同配合，所述抓取机构能够准确地从供料盘上抓取各产品、并将各产品沿所述第一方向和所述第二方向阵列摆放到接料盘中，由实现了产品在供料盘与接料盘之间的转移，且本申请的全自动物料移载机的这种转移方式准确、简单、快捷，由此提高了产品的转移效率。

附图说明

图1是本实用新型的全自动物料移载机的立体图。

图2是图1的俯视图。

图3是图1中的影像定位机构的立体图。

图4是图3的俯视图。

图5是图1中的抓取机构的左视图。

图6是图1中的抓取机构的俯视图。

图7是图1中的抓取机构的主视图。

图8是图1中的第一调整机构的立体图。

图9是图1中的提篮仓储机构的立体图。

其中，附图标记说明如下：

1供料盘 431第二滑块

2接料盘 432第二电机

21限位槽 433第二导向板

3影像定位机构 5第一调整机构

31工业相机 51第三滑块

32丝杠调节组件 52第三电机

321丝杠 53第三导向板

322丝杠调节用滑块 54支撑板

323丝杠调节用导向板 6控制柜

33影像定位用电机 7提篮仓储机构

4抓取机构 71提篮

41机械手 711卡槽

42第一调节组件 72提篮用电机

421凸轮 73导向杆

422第一调节用电机 8第二调整机构

423连接板 X第一方向

424第一调节用滑块 Y第二方向

425导轨 Z第三方向

43第二调节组件

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序或主次关系。本申请中出现的“多个”指的是两个以上(包括两个)。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

下面参照附图来详细说明根据本申请的全自动物料移载机。

参照图1至图9，本申请的全自动物料移载机包括供料盘1、接料盘2、影像定位机构3、抓取机构4、第一调整机构5和控制柜6。

供料盘1用于堆放产品(如石英晶体)，而堆放在供料盘1上的产品呈无序摆放状态。控制柜6设置有控制器(未示出)，所述控制器通信连接于影像定位机构3、抓取机构4和第一调整机构5。

其中，在抓取机构4抓取各产品前，影像定位机构3先采集各产品在供料盘1中的位置、并将各产品的位置信息传递给所述控制器；待所述控制器接收到影像定位机构3采集到的产品的位置信息后，所述控制器控制所述抓取机构4移动至该产品的所在位置并抓取该产品。待抓取机构4抓取该产品后，在所述控制器的控制作用下，抓取机构4能够在接料盘2的第一方向X上相对接料盘2运动、第一调整机构5能够带动接料盘2在接料盘2的第二方向Y上相对抓取机构4运动，从而使得抓取机构4将供料盘1上的产品沿所述第一方向X和所述第二方向Y阵列排列在接料盘2中。

具体地，接料盘2的第一方向X可为接料盘2的长度方向或宽度方向，相应地，第二方向Y为接料盘2的宽度方向或长度方向，而下文所述的接料盘2的第三方向Z为接料盘2的厚度方向。其中，供料盘1的长度方向、宽度方向和厚度方向分别与接料盘2的长度方向、宽度方向和厚度方向对应一致。

在根据本申请的全自动物料移载机中，由于影像定位机构3能够通过采集各产品在供料盘1中的位置以实现对各产品的精准定位，同时基于控制柜6的控制器与影像定位机构3、抓取机构4以及第一调整机构5之间的信息交互与协同配合，所述抓取机构4能够准确地从供料盘1上抓取各产品、并将各产品沿所述第一方向X和所述第二方向Y阵列摆放到接料盘2中，由实现了产品在供料盘1与接料盘2之间的转移，且本申请的全自动物料移载机的这种转移方式准确、简单、快捷，由此提高了产品的转移效率。

在一些实施例中，供料盘1为位调工序的承载盘，而接料盘2为封焊工序的承载盘，此时本申请的全自动物料移载机能够实现位调工序与封焊工序之间的准确且快速地转移。

参照图1和图2，接料盘2在所述第二方向Y上位于供料盘1一侧并与供料盘1平行设置。在一些实施例中，接料盘2设置有多个限位槽21，各限位槽21用于容纳对应一个产品，所述多个限位槽21沿所述第一方向X和所述第二方向Y阵列排列。基于各限位槽21的限位作用，在控制柜6中的控制器的控制作用下，抓取机构4与第一调整机构5相互配合，从而将接料盘2上无序摆放的产品分别准确地转移至接料盘2上的各个限位槽21中，由此提高了产品的转移效率。

在一些实施例中，参照图3和图4，影像定位机构3包括工业相机31、丝杠调节组件32和影像定位用电机33。其中，工业相机31连接于丝杠调节组件32，丝杠调节组件32连接于影像定位用电机33。在影像定位用电机33的作用下，丝杠调节组件32带动工业相机31在所述第二方向Y上运动，以调节工业相机31在所述第二方向Y上的位置，由此扩大了工业相机31的视野范围，进而保证工业相机31能够更多的采集到位于供料盘1上的产品的位置信息以对其进行精准定位。

在一些实施例中，进一步参照图3和图4，丝杠调节组件32包括丝杠(未示出)、丝杠调节用滑块321和丝杠调节用导向板322。所述丝杠连接于影像定位用电机33，丝杠调节用滑块321连接于所述丝杠和工业相机31，丝杠调节用导向板322沿所述第二方向Y延伸并滑动连接于丝杠调节用滑块321。在影像定位用电机33的作用下，丝杠在所述第二方向Y上进行伸缩运动以带动丝杠调节用滑块321沿着丝杠调节用导向板322运动，由此实现了丝杠调节组件32在所述第二方向Y上对工业相机31的位置调节作用。

在一些实施例中，参照图1和图2，本申请的全自动物料移载机还包括第二调整机构8。第二调整机构8连接于供料盘1并通信连接于所述控制器。在所述控制器的控制作用下，第二调整机构8带动供料盘1在所述第一方向X上相对影像定位机构3运动。

基于第二调整机构8和丝杠调节组件32的协同配合作用，工业相机31的视野在所述第一方向X和所述第二方向Y上能够覆盖整个供料盘1，从而使得工业相机31能够采集到位于供料盘1上的所有产品的位置信息以对各产品进行精准定位。

在一些实施例中，第二调整机构8与第一调整机构5的结构相同，下文将详细介绍第一调整机构5的具体结构。

在一些实施例中，参照图5至图7，抓取机构4包括机械手41、第一调节组件42和第二调节组件43。其中，第一调节组件42连接于机械手41并用于在接料盘2的第三方向Z上调节机械手41相对供料盘1的位置。第二调节组件43连接于第一调节组件42并用于在所述第二方向Y上调节机械手41相对供料盘1的位置。并且，基于影像定位机构3的定位作用以及第一调节组件42、第二调节组件43和第二调整机构8的协同配合作用，机械手41能够依次抓取到供料盘1上的所有产品。

在一些实施例中，机械手41的末端设置有用于抓取和释放产品的吸盘。

在一些实施例中，进一步参照图5至图7，第一调节组件42包括凸轮421、第一电机422、连接板423、第一滑块424和导轨425。其中，第一电机422连接于凸轮421，连接板423连接于凸轮421、机械手41和第一滑块424，第一滑块424滑动连接于导轨425。

在第一电机422的作用下，凸轮421旋转运动，而连接板423在凸轮421的旋转作用下在所述第三方向Z上作直线运动，与此同此机械手41在连接板423的作用下在所述第三方向Z上作直线运动。并且，由于第一滑块424在连接板423的作用下沿着导轨425滑动，由此避免了机械手41在所述第三方向Z上发生偏移的情况，进而保证了机械手41抓取产品时的准确性。

在一些实施例中，进一步参照图5至图7，第二调节组件43包括第二滑块431、第二电机432和第二导向板433。第二滑块431连接于第二电机432和第一调节组件42，第二滑块431滑动连接于第二导向板433。在第二电机432的作用下，第二滑块431带动机械手41在所述第二方向Y上运动。

需要说明的是，在抓取机构4抓取各产品前，第二调节组件43可以在所述第二方向Y上调节机械手41相对供料盘1的位置、同时与第一调节组件42和第二调整机构8配合，以使机械手41准确地从供料盘1上抓取产品；而在抓取机构4抓取各产品后，第二调节组件43可以在所述第二方向Y上继续调节机械手41相对供料盘1的位置(即机械手41靠近接料盘2运动)、同时与第一调整机构5配合，以使机械手41准确地将产品释放至接料盘2中。

在一些实施例中，参照图1、图2和图9，本申请的全自动物料移载机还包括提篮仓储机构7。提篮仓储机构7用于放置接料盘2并通信连接于控制柜6中的所述控制器。在所述控制器的控制作用下，提篮仓储机构7与第一调整机构5配合，以使接料盘2在提篮仓储机构7与第一调整机构5之间转移。

需要说明的是，提篮仓储机构7中预先放置的接料盘2均为空置的接料盘2，在对供料盘1中的产品进行转移前，需要利用提篮仓储机构7与第一调整机构5之间的相互配合作用，先将提篮仓储机构7中的空置的接料盘2转移到第一调整机构5上；而当接料盘2装满产品时，再利用提篮仓储机构7与第一调整机构5之间的相互配合作用，将第一调整机构5上装满产品的接料盘2转移到提篮仓储机构7中。待提篮仓储机构7中的所有接料盘2均装满产品时，可通过提篮仓储机构7进行批量转移。

在一些实施例中，进一步参照图9，提篮仓储机构7包括提篮71、提篮用电机72和导向杆73。其中，提篮71在所述第三方向Z上设置有多对卡槽711，所述各对卡槽711用于放置对应一个接料盘2。提篮用电机72连接于提篮71并带动提篮71在所述第三方向Z上运动，以使接料盘2在提篮仓储机构7与第一调整机构5之间转移。

具体地，当需要从提篮仓储机构7中取出空置的接料盘2时，第一调整机构5的一部分需要先伸入提篮仓储机构7中并处于该待取出的空置的接料盘2下方，然后提篮用电机72带动提篮71在所述第三方向Z上向下运动直至该待取出的空置的接料盘2支撑在第一调整机构5的所述一部分上，然后再将第一调整机构5的所述一部分从提篮仓储机构7中抽出，与此同时该待取出的空置的接料盘2随着第一调整机构5一起被抽出；当需要将第一调整机构5上的装满产品的接料盘2送入提篮仓储机构7中时，第一调整机构5的所述一部分需要先伸入提篮仓储机构7中并处于提篮71中的对应一对卡槽711的下方，然后提篮用电机72带动提篮71在所述第三方向Z上向上运动直至该装满产品的接料盘2被卡在该对应一对卡槽711中，然后再将第一调整机构5的所述一部分从提篮仓储机构7中抽出。

在一些实施例中，进一步参照图9，第一调整机构5包括第三滑块51、第三电机52、第三导向板53和支撑板54。其中，第三电机52连接于第三滑块51，第三滑块51滑动连接于第三导向板53，支撑板54连接于第三滑块51。在第三电机52的作用下，第三滑块51在第一方向X上带动支撑板54运动，以使支撑板54伸入提篮仓储机构7中或从提篮仓储机构7中抽出。当需要从提篮仓储机构7中取出空置的接料盘2时，该空置的接料盘2支撑在支撑板54上并与支撑板54一起从提篮仓储机构7中抽出，且该空置的接料盘2在支撑板54上接收抓取机构4抓取的产品；当需要将支撑板54上的装满产品的接料盘2送入提篮仓储机构7中时，该装满产品的接料盘2随着支撑板54一起伸入提篮仓储机构7中。

Claims (10)

1.一种全自动物料移载机，其特征在于，包括供料盘(1)、接料盘(2)、影像定位机构(3)、抓取机构(4)、第一调整机构(5)和控制柜(6)；

所述供料盘(1)用于堆放产品，所述控制柜(6)设置有控制器，所述控制器通信连接于所述影像定位机构(3)、所述抓取机构(4)和所述第一调整机构(5)；

所述影像定位机构(3)用于采集各产品在所述供料盘(1)中的位置、并将各产品的位置信息传递给所述控制器，所述控制器控制所述抓取机构(4)移动至各产品的所在位置并抓取产品；

抓取机构(4)抓取产品后，在所述控制器的控制作用下，所述抓取机构(4)在所述接料盘(2)的第一方向(X)上相对所述接料盘(2)运动、所述第一调整机构(5)带动所述接料盘(2)在所述接料盘(2)的第二方向(Y)上相对所述抓取机构(4)运动，以使所述抓取机构(4)将所述供料盘(1)上的产品沿所述第一方向(X)和所述第二方向(Y)阵列排列在所述接料盘(2)中。

2.根据权利要求1所述的全自动物料移载机，其特征在于，所述接料盘(2)设置有多个限位槽(21)，各限位槽(21)容纳对应一个产品，所述多个限位槽(21)沿所述第一方向(X)和所述第二方向(Y)阵列排列。

3.根据权利要求1所述的全自动物料移载机，其特征在于，

所述影像定位机构(3)包括工业相机(31)、丝杠调节组件(32)和影像定位用电机(33)；

所述工业相机(31)连接于所述丝杠调节组件(32)，所述丝杠调节组件(32)连接于所述影像定位用电机(33)；

在所述影像定位用电机(33)的作用下，所述丝杠调节组件(32)在所述第二方向(Y)上调节所述工业相机(31)的位置。

4.根据权利要求3所述的全自动物料移载机，其特征在于，

所述丝杠调节组件(32)包括丝杠、丝杠调节用滑块(321)和丝杠调节用导向板(322)；

所述丝杠连接于所述影像定位用电机(33)，所述丝杠调节用滑块(321)连接于所述丝杠和所述工业相机(31)，所述丝杠调节用导向板(322)沿所述第二方向(Y)延伸，且所述丝杠调节用滑块(321)滑动连接于所述丝杠调节用导向板(322)。

5.根据权利要求1所述的全自动物料移载机，其特征在于，

所述抓取机构(4)包括机械手(41)、第一调节组件(42)和第二调节组件(43)；

所述第一调节组件(42)连接于所述机械手(41)、并用于在所述接料盘(2)的第三方向(Z)上调节所述机械手(41)相对所述供料盘(1)的位置；

所述第二调节组件(43)连接于所述第一调节组件(42)、并用于在所述第二方向(Y)上调节所述机械手(41)相对所述供料盘(1)的位置。

6.根据权利要求5所述的全自动物料移载机，其特征在于，

所述第一调节组件(42)包括凸轮(421)、第一电机(422)、连接板(423)、第一滑块(424)和导轨(425)；

所述第一电机(422)连接于所述凸轮(421)，所述连接板(423)连接于所述凸轮(421)、所述机械手(41)和所述第一滑块(424)，所述第一滑块(424)滑动连接于所述导轨(425)；

在所述第一电机(422)的作用下，所述凸轮(421)旋转运动、所述连接板(423)带动所述机械手(41)和所述第一滑块(424)在所述第三方向(Z)上运动。

7.根据权利要求1所述的全自动物料移载机，其特征在于，

所述全自动物料移载机还包括提篮仓储机构(7)，所述提篮仓储机构(7)用于放置所述接料盘(2)并通信连接于所述控制器；

在所述控制器的控制作用下，所述提篮仓储机构(7)与所述第一调整机构(5)配合，以使所述接料盘(2)在所述提篮仓储机构(7)与所述第一调整机构(5)之间转移。

8.根据权利要求7所述的全自动物料移载机，其特征在于，

所述提篮仓储机构(7)包括提篮(71)、提篮用电机(72)和导向杆(73)；

所述提篮(71)在所述接料盘(2)的第三方向(Z)上设置有多对卡槽(711)，所述各对卡槽(711)用于放置对应一个接料盘(2)；

所述提篮用电机(72)连接于所述提篮(71)并带动所述提篮(71)在所述第三方向(Z)上运动，以使所述接料盘(2)在所述提篮仓储机构(7)与所述第一调整机构(5)之间转移。

9.根据权利要求7所述的全自动物料移载机，其特征在于，

所述第一调整机构(5)包括第三滑块(51)、第三电机(52)、第三导向板(53)和支撑板(54)；

所述第三电机(52)连接于所述第三滑块(51)，所述第三滑块(51)滑动连接于所述第三导向板(53)，所述支撑板(54)连接于所述第三滑块(51)；

在所述第三电机(52)的作用下，所述第三滑块(51)在所述第一方向(X)上带动所述支撑板(54)运动，以使所述支撑板(54)伸入所述提篮仓储机构(7)中或从所述提篮仓储机构(7)中抽出。

10.根据权利要求1所述的全自动物料移载机，其特征在于，

所述全自动物料移载机还包括第二调整机构(8)，所述第二调整机构(8)连接于所述供料盘(1)并通信连接于所述控制器；

在所述控制器的控制作用下，所述第二调整机构(8)带动所述供料盘(1)在所述第一方向(X)上相对所述影像定位机构(3)运动。

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