CN214421806U - 一种传送装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种传送装置，包括均位于底座上的一号固定架、二号固定架、一号传送带、二号传送带、三号传送带、一号传送单元和二号传送单元，所述一号传送带单元底部两端分别通过一号固定架、二号固定架固定连接至底座，一号传送带内部通过一号传送单元传动连接至二号传送带，二号传送带通过二号传送单元传动连接至三号传送带。本实用新型所述的一种传送装置结构设计合理，到达装卸工位后进行环境扫描和3D重构，感知集装箱车体的环境，并配合升降液压缸和传送带结构，将三号传送带伸入待装车车体内，并可进行前侧安全距离感知，增加传送装置安全性防止与车体、货物及人员发生碰撞。

Description

一种传送装置

技术领域

本实用新型属于码垛技术领域，尤其是涉及一种传送装置。

背景技术

传统的集装箱货车装车，通常采用大量人力进行装卸，依靠人工叉车将待装车货物运送至货车旁或货车上，再由人工将货物一件一件搬运堆垛到车箱内。这个过程中大量依靠人工叉车搬运，存在人和设备交叉作业容易造成安全隐患。本发明针对集装箱车辆的装车、卸车过程，研发自主移动智能装车卸车机器人，可以完成装卸装备的自主收放和移动、完成货物的自动上下传送带、完成自动环境感知和构建、完成人机交互的安全检测等。可以实现货物从待装区到车体、车体到待卸区的自主、安全、快速搬运，全程仅需一人完成装卸工作，减少人工和降低人工劳动强度。

发明内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种传送装置，以解决现***垛传送技术安全性低、搬运速度慢，费时费力的问题。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种传送装置，包括均位于底座上的一号固定架、二号固定架、一号传送带、二号传送带、三号传送带、一号传送单元和二号传送单元，所述一号传送带单元底部两端分别通过一号固定架、二号固定架固定连接至底座，一号传送带内部通过一号传送单元传动连接至二号传送带，二号传送带通过二号传送单元传动连接至三号传送带，所述二号固定架、一号传送带、二号传送带、三号传送带、一号传送单元和二号传送单元均信号连接至控制器。

进一步的，所述一号固定架包括一号固定底板和2个支撑架，一号固定底板为长方体框架结构，一号固定底板底部固定至底座，一号固定底板顶部两侧分别设有一个支撑架，每个支撑架均为等腰梯形体框架结构，每个等腰梯形体框架结构的顶部均通过轴承转动连接至一号传送带。

进一步的，所述二号固定架包括二号固定底板、2个挡板和2个升降液压缸，所述二号固定底板为长方体框架结构，二号固定底板底部固定至底座，二号固定底板顶部一侧分别固定连接2个挡板，2个挡板分别位于一号传送带两侧，二号固定底板顶部另一侧固定连接2个升降液压缸，2个升降液压缸分别位于一号传送带两侧，且每个升降液压缸的伸缩杆均与一号传送带固定连接，2个升降液压缸均信号连接至控制器。

进一步的，所述一号传送带包括一号传送本体、一号传送皮带、一号电机、一号滚轮、二号滚轮、2个一号激光传感器和若干固定杆，一号传送本体为中空长方体壳体结构，一号传送本体一端设有切角结构，每个切角结构一侧均固定连接一个一号激光传感器，且2个一号激光传感器互相对称设置，一号传送本体靠近切角结构的外壁两侧分别固定连接一个升降液压缸，一号传送本体远离切角结构的外壁两侧分别转动连接一个支撑架，一号传送本体靠近切角结构的内壁一侧转动连接至一号滚轮，一号滚轮与一号电机的输出轴固定连接，一号传送本体远离切角结构的内壁一侧转动连接二号滚轮，一号滚轮和二号滚轮均位于一号传送皮带内部，一号滚轮和二号滚轮均用于传送一号传送皮带，一号传送本体底部均布若干固定杆，固定杆上固定连接一号传送单元，且一号传送单元位于一号传送本体内部，一号传送本体通过一号传送单元传动连接至二号传送带，一号电机、2个一号激光传感器均信号连接控制器。

进一步的，所述二号传送带包括二号传送本体、二号传送皮带、二号电机和2个三号滚轮，二号传送本体中空长方体壳体结构，二号传送本***于一号传送本体内部，二号传送本体内壁底部两侧分别固定连接一条一号齿轨，二号传送本体内壁两端分别转动连接一个三号滚轮，其中一个三号滚轮固定连接至二号电机的输出轴，且2个三号滚轮均位于二号传送皮带内部，2个三号滚轮均用于传送二号传送皮带，二号传送本体底部通过一号齿轨传动连接一号传送单元，二号传送本体顶部通过二号传送单元传动连接至三号传送带，二号电机通过驱动器信号连接控制器。

进一步的，所述三号传送带包括三号传送本体、三号传送皮带、光电到位传感器、二号激光传感器、三号电机、若干视觉检测相机和2个四号滚轮，三号传送本体中空长方体壳体结构，三号传送本***于二号传送本体内部，三号传送本体内壁底部两侧分别固定连接一条二号齿轨，三号传送本体通过二号齿轨传动连接二号传送单元，且二号传送单元与三号传送本体内部的2条二号齿轨传动连接，三号传送本体内部两端分别转动连接一个四号滚轮，其中一个四号滚轮固定连接至三号电机的输出轴，且2个四号滚轮均位于三号传送皮带内部，2个四号滚轮均用于传送三号传送皮带，三号传送本体外部一端分别设有光电到位传感器、二号激光传感器和若干视觉检测相机，三号电机、光电到位传感器、二号激光传感器和若干视觉检测相机均信号连接控制器。

进一步的，所述一号传送单元和二号传送单元结构相同，所述一号传送单元包括减速电机、一号齿轮、二号齿轮、三号齿轮、四号齿轮和一号传送滚轴，减速电机的输出轴固定连接至一号齿轮，一号齿轮与二号齿轮啮合传动，二号齿轮套接至一号传送滚轴外壁中部，一号传送滚轴的一端套接三号齿轮，一号传送滚轴的另一端套接有四号齿轮，且三号齿轮、四号齿轮分别与一号齿轨啮合传动，减速电机通过驱动器信号连接至控制器。

进一步的，所述控制器为工控机，所述控制器的型号为IPC-610L，2个升降液压缸的型号为MOB32，一号电机、二号电机、三号电机均为伺服电机，一号电机、二号电机、三号电机的型号均为PL60-5，减速电机的型号为NMRV050，光电到位传感器的型号为OD1-B100H50A15，一号激光传感器的型号为TiM-S，二号激光传感器的型号为线激光+BasleracA2000-340集成器件，视觉检测相机的型号为acA1600-20gc。

相对于现有技术，本实用新型所述的一种传送装置具有以下优势：

(1)本实用新型所述的一种传送装置结构设计合理，到达装卸工位后进行环境扫描和3D重构，感知集装箱车体的环境，并配合升降液压缸和传送带结构，将三号传送带伸入待装车车体内，并可进行前侧安全距离感知，增加传送装置安全性防止与车体、货物及人员发生碰撞。

(2)本实用新型所述的一种传送装置传送结构尾部可设置挡板，防止货物过多从传送结构上滚落，增加了本装置的实用性。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例所述的一种传送装置整体结构示意图；

图2为本实用新型实施例所述的一种传送装置整体结构装配示意图；

图3为图2的A的放大图；

图4为本实用新型实施例所述的一种传送装置整体结构正视图。

附图标记说明：

1-一号固定架；11-一号固定底板；12-支撑架；2-二号固定架；21-二号固定底板；22-挡板；23-升降液压缸；3-一号传送带；31-一号传送本体；32-固定杆；33-一号激光传感器；34-一号传送皮带；4-二号传送带；41-二号传送本体；42-二号传送皮带；5-三号传送带；51-三号传送本体；52-三号传送皮带；53-光电到位传感器；54-视觉检测相机；55-二号激光传感器。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

如图1至图4所示，一种传送装置，包括均位于底座上的一号固定架1、二号固定架2、一号传送带3、二号传送带4、三号传送带5、一号传送单元和二号传送单元，所述一号传送带单元23底部两端分别通过一号固定架1、二号固定架2固定连接至底座，一号传送带3内部通过一号传送单元传动连接至二号传送带4，二号传送带4通过二号传送单元传动连接至三号传送带5，所述二号固定架2、一号传送带3、二号传送带4、三号传送带5、一号传送单元和二号传送单元均信号连接至控制器，结构设计合理，到达装卸工位后进行环境扫描和3D重构，感知集装箱车体的环境，并配合升降液压缸和传送带结构，将三号传送带伸入待装车车体内，并可进行前侧安全距离感知，增加传送装置安全性防止与车体、货物及人员发生碰撞。

所述一号固定架1包括一号固定底板11和2个支撑架12，一号固定底板11为长方体框架结构，一号固定底板11底部固定至底座，一号固定底板11顶部两侧分别设有一个支撑架12，每个支撑架12均为等腰梯形体框架结构，每个等腰梯形体框架结构的顶部均通过轴承转动连接至一号传送带3，一号固定架1用于支持传送装置，使传送装置始终在伸缩时保持稳定。

所述二号固定架2包括二号固定底板21、2个挡板22和2个升降液压缸23，所述二号固定底板21为长方体框架结构，二号固定底板21底部固定至底座，二号固定底板21顶部一侧分别固定连接2个挡板22，2个挡板22分别位于一号传送带3两侧，二号固定底板21顶部另一侧固定连接2个升降液压缸23，2个升降液压缸23分别位于一号传送带3两侧，且每个升降液压缸23的伸缩杆均与一号传送带3固定连接，2个升降液压缸23均信号连接至控制器，二号固定架2不仅可以对传送装置起支撑作用，而且其升降液压缸23可以通过调节传送装置的高度从而适用于装卸车厢的高度，增加了本装置的实用性。

所述一号传送带3包括一号传送本体31、一号传送皮带34、一号电机、一号滚轮、二号滚轮、2个一号激光传感器33和若干固定杆32，一号传送本体31为中空长方体壳体结构，一号传送本体31一端设有切角结构，每个切角结构一侧均固定连接一个一号激光传感器33，且2个一号激光传感器33互相对称设置，一号传送本体31靠近切角结构的外壁两侧分别固定连接一个升降液压缸23，一号传送本体31远离切角结构的外壁两侧分别转动连接一个支撑架12，一号传送本体31靠近切角结构的内壁一侧转动连接至一号滚轮，一号滚轮与一号电机的输出轴固定连接，一号传送本体31远离切角结构的内壁一侧转动连接二号滚轮，一号滚轮和二号滚轮均位于一号传送皮带34内部，一号滚轮和二号滚轮均用于传送一号传送皮带34，一号传送本体31底部均布若干固定杆32，固定杆32上固定连接一号传送单元，且一号传送单元位于一号传送本体31内部，一号传送本体31通过一号传送单元传动连接至二号传送带4，一号电机、2个一号激光传感器33均信号连接控制器，一号传送带3位于传送装置底层，一号传送带3通过带动一号传送皮带34转动，从而使一号传送皮带34上的货物随之移动。

所述二号传送带4包括二号传送本体41、二号传送皮带42、二号电机和2个三号滚轮，二号传送本体41中空长方体壳体结构，二号传送本体41位于一号传送本体31内部，二号传送本体41内壁底部两侧分别固定连接一条一号齿轨，二号传送本体41内壁两端分别转动连接一个三号滚轮，其中一个三号滚轮固定连接至二号电机的输出轴，且2个三号滚轮均位于二号传送皮带42内部，2个三号滚轮均用于传送二号传送皮带42，二号传送本体41底部通过一号齿轨传动连接一号传送单元，二号传送本体41顶部通过二号传送单元传动连接至三号传送带5，二号电机通过驱动器信号连接控制器，二号传送带4位于位于传送装置中层，二号传送带4通过带动二号传送皮带42转动，从而使二号传送皮带42上的货物随之移动。

所述三号传送带5包括三号传送本体51、三号传送皮带52、光电到位传感器53、二号激光传感器55、三号电机、若干视觉检测相机54和2个四号滚轮，三号传送本体51中空长方体壳体结构，三号传送本体51位于二号传送本体41内部，三号传送本体51内壁底部两侧分别固定连接一条二号齿轨，三号传送本体51通过二号齿轨传动连接二号传送单元，且二号传送单元与三号传送本体51内部的2条二号齿轨传动连接，三号传送本体51内部两端分别转动连接一个四号滚轮，其中一个四号滚轮固定连接至三号电机的输出轴，且2个四号滚轮均位于三号传送皮带52内部，2个四号滚轮均用于传送三号传送皮带52，三号传送本体51外部一端分别设有光电到位传感器53、二号激光传感器55和若干视觉检测相机54，三号电机、光电到位传感器53、二号激光传感器55和若干视觉检测相机54均信号连接控制器，三号传送带5位于位于传送装置顶层，三号传送带5通过带动三号传送皮带52转动，从而使三号传送皮带52上的货物随之移动。

所述一号传送单元和二号传送单元结构相同，所述一号传送单元包括减速电机、一号齿轮、二号齿轮、三号齿轮、四号齿轮和一号传送滚轴，减速电机的输出轴固定连接至一号齿轮，一号齿轮与二号齿轮啮合传动，二号齿轮套接至一号传送滚轴外壁中部，一号传送滚轴的一端套接三号齿轮，一号传送滚轴的另一端套接有四号齿轮，且三号齿轮、四号齿轮分别与一号齿轨啮合传动，减速电机通过驱动器信号连接至控制器，一号传送带3可以通过一号传送单元带动二号传送带4在一号传送带3上前后移动，二号传送带4可以通过二号传送单元带动三号传送带5在二号传送带4上前后移动，具体的，一号传送单元的减速电机的输出轴转动带动一号齿轮转动，一号齿轮转动带动二号齿轮转动，二号齿轮转动带动与之套接的一号传送滚轴转动，同时，一号传送滚轴转动分别带动其两端三号齿轮、四号齿轮转动，三号齿轮、四号齿轮转动分别带动一个一号齿轨前后移动，2个一号齿轨前后移动从而带动二号传送带4在一号传送带3上前后移动，二号传送带4与二号传送单元的传动操作与一号传送带3和一号传送单元的传动操作一样，在此不再赘述。

所述控制器为工控机，所述控制器的型号为IPC-610L，2个升降液压缸23的型号为MOB32，一号电机、二号电机、三号电机均为伺服电机，一号电机、二号电机、三号电机的型号均为PL60-5，减速电机的型号为NMRV050，光电到位传感器53的型号为OD1-B100H50A15，一号激光传感器33的型号为TiM-S，二号激光传感器55的型号为线激光+BasleracA2000-340集成器件，视觉检测相机54的型号为acA1600-20gc。

一种传送装置的工作原理：

在实际使用时，工作人员手动启动控制器，控制器控制视觉检测相机54、二号激光传感器55、光电到位传感器53、升降液压缸23开始工作，到达装卸工位后，传送装置的三号传送带5前端的视觉检测相机54和二号激光传感器55，一号传送带3两侧的一号激光传感器33等进行环境扫描和3D重构，感知集装箱车体的环境，并配合升降液压缸23、一号传送单元和二号传送单元，将三号传送带5伸入待装车车体内(如上所述)，三号传送带5前端的光电到位传感器53可进行前侧安全距离感知，增加三号传送带5安全性防止与车体、货物及人员发生碰撞；

具体的，传送装置前端视觉检测相机54和二号激光传感器55时刻感知车箱内货物和人的状态，通过感知算法和码垛算法，感知算法和码垛算法均为现有技术，控制自主移动底座调整装车机器人的整***置，实现传送装置上待装货物距离人工操作位置最为便利，实现人工最省力的辅助码垛方式。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种传送装置，其特征在于：包括均位于底座上的一号固定架(1)、二号固定架(2)、一号传送带(3)、二号传送带(4)、三号传送带(5)、一号传送单元和二号传送单元，所述一号传送带(3)单元底部两端分别通过一号固定架(1)、二号固定架(2)固定连接至底座，一号传送带(3)内部通过一号传送单元传动连接至二号传送带(4)，二号传送带(4)通过二号传送单元传动连接至三号传送带(5)，所述二号固定架(2)、一号传送带(3)、二号传送带(4)、三号传送带(5)、一号传送单元和二号传送单元均信号连接至控制器。

2.根据权利要求1所述的一种传送装置，其特征在于：所述一号固定架(1)包括一号固定底板(11)和2个支撑架(12)，一号固定底板(11)为长方体框架结构，一号固定底板(11)底部固定至底座，一号固定底板(11)顶部两侧分别设有一个支撑架(12)，每个支撑架(12)均为等腰梯形体框架结构，每个等腰梯形体框架结构的顶部均通过轴承转动连接至一号传送带(3)。

3.根据权利要求1所述的一种传送装置，其特征在于：所述二号固定架(2)包括二号固定底板(21)、2个挡板(22)和2个升降液压缸(23)，所述二号固定底板(21)为长方体框架结构，二号固定底板(21)底部固定至底座，二号固定底板(21)顶部一侧分别固定连接2个挡板(22)，2个挡板(22)分别位于一号传送带(3)两侧，二号固定底板(21)顶部另一侧固定连接2个升降液压缸(23)，2个升降液压缸(23)分别位于一号传送带(3)两侧，且每个升降液压缸(23)的伸缩杆均与一号传送带(3)固定连接，2个升降液压缸(23)均信号连接至控制器。

4.根据权利要求3所述的一种传送装置，其特征在于：所述一号传送带(3)包括一号传送本体(31)、一号传送皮带(34)、一号电机、一号滚轮、二号滚轮、2个一号激光传感器(33)和若干固定杆(32)，一号传送本体(31)为中空长方体壳体结构，一号传送本体(31)一端设有切角结构，每个切角结构一侧均固定连接一个一号激光传感器(33)，且2个一号激光传感器(33)互相对称设置，一号传送本体(31)靠近切角结构的外壁两侧分别固定连接一个升降液压缸(23)，一号传送本体(31)远离切角结构的外壁两侧分别转动连接一个支撑架(12)，一号传送本体(31)靠近切角结构的内壁一侧转动连接至一号滚轮，一号滚轮与一号电机的输出轴固定连接，一号传送本体(31)远离切角结构的内壁一侧转动连接二号滚轮，一号滚轮和二号滚轮均位于一号传送皮带(34)内部，一号滚轮和二号滚轮均用于传送一号传送皮带(34)，一号传送本体(31)底部均布若干固定杆(32)，固定杆(32)上固定连接一号传送单元，且一号传送单元位于一号传送本体(31)内部，一号传送本体(31)通过一号传送单元传动连接至二号传送带(4)，一号电机、2个一号激光传感器(33)均信号连接控制器。

5.根据权利要求4所述的一种传送装置，其特征在于：所述二号传送带(4)包括二号传送本体(41)、二号传送皮带(42)、二号电机和2个三号滚轮，二号传送本体(41)中空长方体壳体结构，二号传送本体(41)位于一号传送本体(31)内部，二号传送本体(41)内壁底部两侧分别固定连接一条一号齿轨，二号传送本体(41)内壁两端分别转动连接一个三号滚轮，其中一个三号滚轮固定连接至二号电机的输出轴，且2个三号滚轮均位于二号传送皮带(42)内部，2个三号滚轮均用于传送二号传送皮带(42)，二号传送本体(41)底部通过一号齿轨传动连接一号传送单元，二号传送本体(41)顶部通过二号传送单元传动连接至三号传送带(5)，二号电机通过驱动器信号连接控制器。

6.根据权利要求5所述的一种传送装置，其特征在于：所述三号传送带(5)包括三号传送本体(51)、三号传送皮带(52)、光电到位传感器(53)、二号激光传感器(55)、三号电机、若干视觉检测相机(54)和2个四号滚轮，三号传送本体(51)中空长方体壳体结构，三号传送本体(51)位于二号传送本体(41)内部，三号传送本体(51)内壁底部两侧分别固定连接一条二号齿轨，三号传送本体(51)通过二号齿轨传动连接二号传送单元，且二号传送单元与三号传送本体(51)内部的2条二号齿轨传动连接，三号传送本体(51)内部两端分别转动连接一个四号滚轮，其中一个四号滚轮固定连接至三号电机的输出轴，且2个四号滚轮均位于三号传送皮带(52)内部，2个四号滚轮均用于传送三号传送皮带(52)，三号传送本体(51)外部一端分别设有光电到位传感器(53)、二号激光传感器(55)和若干视觉检测相机(54)，三号电机、光电到位传感器(53)、二号激光传感器(55)和若干视觉检测相机(54)均信号连接控制器。

7.根据权利要求5所述的一种传送装置，其特征在于：所述一号传送单元和二号传送单元结构相同，所述一号传送单元包括减速电机、一号齿轮、二号齿轮、三号齿轮、四号齿轮和一号传送滚轴，减速电机的输出轴固定连接至一号齿轮，一号齿轮与二号齿轮啮合传动，二号齿轮套接至一号传送滚轴外壁中部，一号传送滚轴的一端套接三号齿轮，一号传送滚轴的另一端套接有四号齿轮，且三号齿轮、四号齿轮分别与一号齿轨啮合传动，减速电机通过驱动器信号连接至控制器。

8.根据权利要求7所述的一种传送装置，其特征在于：所述控制器为工控机，所述控制器的型号为IPC-610L，2个升降液压缸(23)的型号为MOB32，一号电机、二号电机、三号电机均为伺服电机，一号电机、二号电机、三号电机的型号均为PL60-5，减速电机的型号为NMRV050，光电到位传感器(53)的型号为OD1-B100H50A15，一号激光传感器(33)的型号为TiM-S，二号激光传感器(55)的型号为线激光+BasleracA2000-340集成器件，视觉检测相机(54)的型号为acA1600-20gc。

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