CN214352472U - 一种机器人打磨交换旋转台*** - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人应用打磨领域，具体是一种机器人打磨交换旋转台***,包括设置在地面上且与外接的控制***配合的支撑本体，还包括：180°旋转升降交换装置，设置在支撑本体上，用于实现对工件的旋转及升降；伺服旋转台，设置在支撑本体上且与外接的控制***配合，用于工件姿态的转变，确保机器人能将工件各个位置打磨干净；活动交换台板，与180°旋转升降交换装置配合定位，用于放置工件,采用活动交换台板为过渡板，可以适应不同工件夹具的安装，柔性强；180°旋转升降交换装置很好的将人机分离，安全性好，且上下件不影响打磨，效率高，且定位准确。

Description

一种机器人打磨交换旋转台***

技术领域

本实用新型涉及机器人应用打磨领域，具体是一种机器人打磨交换旋转台***。

背景技术

随着科学技术的发展，越来越多的行业开始使用机器人替代人的工作。由于铸件打磨行业工作环境差、劳动强度大、打磨一致性差，且是职业病高发行业，这样就越来越多的企业迫切用自动化设备来代替人工打磨，所以机器人自动化打磨越来越多在打磨行业中运用，而打磨上、下件交互设备作为机器人自动化***中一个必不可少设备，现有的设备都是占地面积大、柔性化程度低、结构复杂、打磨位置受限、人工参与多，维护保养都比较复杂等特点。

因此，现需提供占地面积小、柔性化程度高、一次装夹能将工件所有面都能打磨干净的设备，来应满足现在机器人自动化***上件交互设备的高要求。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型提出一种机器人打磨交换旋转台***。

一种机器人打磨交换旋转台***，包括设置在地面上且与外接的控制***配合的支撑本体，还包括：

180°旋转升降交换装置，设置在支撑本体上，用于实现对工件的旋转及升降；

伺服旋转台，设置在支撑本体上且与外接的控制***配合，用于工件姿态的转变，确保机器人能将工件各个位置打磨干净；

活动交换台板，与180°旋转升降交换装置配合定位，用于放置工件。

所述的支撑本体包括与地面接触方便后期活动交换台板的调平的若干组调整地脚、与调整地脚连接作为一个安装平台和基准用于支撑所有部件的支撑框架、安装在支撑框架上用于定位支撑活动交换台板的大定位销一、安装在支撑框架上用于提供180°旋转升降交换装置降落时的导向定位的导向定位销。

所述的180°旋转升降交换装置包括与外接的控制***配合且与支撑本体的支撑框架连接的蜗轮蜗杆传动机构、用于驱动蜗轮蜗杆传动机构实现正反180°旋转的伺服电机、安装在蜗轮蜗杆传动机构上的液压升降装置、安装在液压升降装置上带动上下进行升降运动X型交换台、安装在支撑框架上用于检测X型交换台的上下到位的升降检测开关。

所述的伺服旋转台包括安装在支撑框架上的减速机、安装在减速机上的伺服电机、安装在减速机上的旋转台板，所述的旋转台板上安装有用于与活动交换台板配合的大定位销二。

所述的支撑框架上安装有用于控制伺服旋转台的到位信号的到位检测开关，所述的支撑框架上还设置有用于对到位检测开关进行防护的防护罩。

所述的活动交换台板包括与大定位销一和大定位销二配合定位支撑的定位套、设置在定位套上用于安装不同形式的工装夹具的夹具安装板。

本实用新型的有益效果是：采用活动交换台板为过渡板，可以适应不同工件夹具的安装，柔性强；180°旋转升降交换装置很好的将人机分离，安全性好，且上下件不影响打磨，效率高，且定位准确；伺服旋转台可以带动工件旋转不同角度，来达到适应不同工件位置打磨，可以实现一次装夹机器人打磨至少五个面的打磨，且伺服旋转台上的四个大定位销一和180°旋转升降交换装置的四个大定位销二，可以实现采用活动交换台在伺服旋转台和旋转升降交换装置来回进行切换和定位，且定位精度高。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1为本实用新型的主视结构示意图；

图2为本实用新型的180°旋转升降交换装置、伺服旋转台、活动交换台板结构示意图；

图3为本实用新型的图2的A-A结构示意图；

图4为本实用新型的图2的俯视结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本实用新型进一步阐述。

如图1至图4所示，一种机器人打磨交换旋转台***，包括设置在地面上且与外接的控制***配合的支撑本体1，还包括：

180°旋转升降交换装置2，设置在支撑本体1上，用于实现对工件的旋转及升降；

伺服旋转台4，设置在支撑本体1上且与外接的控制***配合，用于工件姿态的转变，确保机器人能将工件各个位置打磨干净；

活动交换台板3，与180°旋转升降交换装置2配合定位，用于放置工件。

所述的支撑本体1包括与地面接触方便后期活动交换台板3的调平的若干组调整地脚1.2、与调整地脚1.2连接作为一个安装平台和基准用于支撑所有部件的支撑框架1.1、安装在支撑框架1.1上用于定位支撑活动交换台板3的大定位销一1.3、安装在支撑框架1.1上用于提供180°旋转升降交换装置2降落时的导向定位的导向定位销1.4。

所述的大定位销一1.3安装在支撑框架1.1上，主要是与活动交换台板3上面的定位套3.2配合使用，起到定位支撑活动交换台板3的作用。

所述的180°旋转升降交换装置2包括与外接的控制***配合且与支撑本体1的支撑框架1.1连接的蜗轮蜗杆传动机构2.2、用于驱动蜗轮蜗杆传动机构2.2实现正反180°旋转的伺服电机2.1、安装在蜗轮蜗杆传动机构2.2上的液压升降装置2.3、安装在液压升降装置2.3上带动上下进行升降运动X型交换台2.4、安装在支撑框架1.1上用于检测X型交换台2.4的上下到位的升降检测开关2.5。

所述的180°旋转升降交换装置2可以很好的将人机分离，安全性好，且上下件不影响打磨，效率高，且定位准确。

如图1所示，装置上设置A端和B端两个端点以便于区分上料点，即上工件的位置。

所述的180°旋转升降交换装置2通过液压升降装置2.3带动活动交换台板3升起，然后通过伺服电机2.1驱动蜗轮蜗杆传动机构2.2实现旋转180°，把没有打磨的工件从A端带到B端，打磨好的件从B端带到A端，接着通过液压升降装置2.3下降，活动交换台3与180°旋转升降交换装置2脱离，脱离后通过大定位销一1.3和大定位销二4.5对活动交换台3进行定位。

所述的伺服电机2.1与蜗轮蜗杆传动机构2.2连接，伺服电机2.1通过驱动蜗轮蜗杆传动机构2.2实现正反180°旋转，同时蜗轮蜗杆传动机构2.2带动液压升降装置2.3和X型交换台2.4一起实现正反180°运动。

所述的伺服旋转台4包括安装在支撑框架1.1上的减速机4.2、安装在减速机4.2上的伺服电机4.3、安装在减速机4.2上的旋转台板4.1，所述的旋转台板4.1上安装有用于与活动交换台板3配合的大定位销二4.5。

伺服旋转台4可以带动工件旋转不同角度，来达到适应不同工件位置打磨，可以实现一次装夹机器人打磨至少五个面的打磨。

所述的伺服旋转台4上的四个大定位销一1.3和180°旋转升降交换装置2的四个大定位销二4.5，可以实现采用活动交换台3在伺服旋转台4和180°旋转升降交换装置2来回进行切换和定位，且定位精度高。

所述的活动交换台板3用于安装不同的工装，人工在A端将工件放到活动交换台板3的工装上。

所述的大定位销二4.5安装在旋转台板4.1上，主要是与活动交换台板3上的定位套3.2配合使用，起到定位支撑活动交换台板3的作用。

所述的支撑框架1.1上安装有用于控制伺服旋转台4的到位信号的到位检测开关4.4，所述的支撑框架1.1上还设置有用于对到位检测开关4.4进行防护的防护罩4.6。

所述的活动交换台板3包括与大定位销一1.3和大定位销二4.5配合定位支撑的定位套3.2、设置在定位套3.2上用于安装不同形式的工装夹具的夹具安装板3.1。

本实用新型的使用方法：不同的工装可以安装在活动交换台板3上，人工在A端将工件放到活动交换台板3的工装上；

180°旋转升降交换装置2通过液压升降装置2.3带动活动交换台板3升起，然后通过伺服电机2.1驱动蜗轮蜗杆传动机构2.2实现旋转180°，把没有打磨的工件从A端带到B端，打磨好的件从B端带到A端，接着通过液压升降装置2.3下降，活动交换台3与180°旋转升降交换装置2脱离，脱离后通过大定位销一1.3和大定位销二4.5对活动交换台3进行定位；

没有打磨好的和活动交换台板3落到伺服旋转台4上，伺服电机2.1旋转可以带动动交换台板3落上的工件旋转不同角度，来适应不同工件位置的打磨，打磨好的工件落到达A端的活动交换台板3上，人工进行下件和上没有打好的工件。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种机器人打磨交换旋转台***，包括设置在地面上且与外接的控制***配合的支撑本体(1)，其特征在于：还包括：

180°旋转升降交换装置(2)，设置在支撑本体(1)上，用于实现对工件的旋转及升降；

伺服旋转台(4)，设置在支撑本体(1)上且与外接的控制***配合，用于工件姿态的转变，确保机器人能将工件各个位置打磨干净；

活动交换台板(3)，与180°旋转升降交换装置(2)配合定位，用于放置工件。

2.根据权利要求1所述的一种机器人打磨交换旋转台***，其特征在于：所述的支撑本体(1)包括与地面接触方便后期活动交换台板(3)的调平的若干组调整地脚(1.2)、与调整地脚(1.2)连接作为一个安装平台和基准用于支撑所有部件的支撑框架(1.1)、安装在支撑框架(1.1)上用于定位支撑活动交换台板(3)的大定位销一(1.3)、安装在支撑框架(1.1)上用于提供180°旋转升降交换装置(2)降落时的导向定位的导向定位销(1.4)。

3.根据权利要求2所述的一种机器人打磨交换旋转台***，其特征在于：所述的180°旋转升降交换装置(2)包括与外接的控制***配合且与支撑本体(1)的支撑框架(1.1)连接的蜗轮蜗杆传动机构(2.2)、用于驱动蜗轮蜗杆传动机构(2.2)实现正反180°旋转的伺服电机(2.1)、安装在蜗轮蜗杆传动机构(2.2)上的液压升降装置(2.3)、安装在液压升降装置(2.3)上带动上下进行升降运动X型交换台(2.4)、安装在支撑框架(1.1)上用于检测X型交换台(2.4)的上下到位的升降检测开关(2.5)。

4.根据权利要求2所述的一种机器人打磨交换旋转台***，其特征在于：所述的伺服旋转台(4)包括安装在支撑框架(1.1)上的减速机(4.2)、安装在减速机(4.2)上的伺服电机(4.3)、安装在减速机(4.2)上的旋转台板(4.1)，所述的旋转台板(4.1)上安装有用于与活动交换台板(3)配合的大定位销二(4.5)。

5.根据权利要求4所述的一种机器人打磨交换旋转台***，其特征在于：所述的支撑框架(1.1)上安装有用于控制伺服旋转台(4)的到位信号的到位检测开关(4.4)，所述的支撑框架(1.1)上还设置有用于对到位检测开关(4.4)进行防护的防护罩(4.6)。

6.根据权利要求5所述的一种机器人打磨交换旋转台***，其特征在于：所述的活动交换台板(3)包括与大定位销一(1.3)和大定位销二(4.5)配合定位支撑的定位套(3.2)、设置在定位套(3.2)上用于安装不同形式的工装夹具的夹具安装板(3.1)。

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