CN214352417U - 抓取结构、抓取机构及探伤扫查装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种抓取结构、抓取机构及探伤扫查装置，在抓取过程中，分别启动第一抓取组件与第二抓取组件中的第一驱动器，驱使各自对应的抓手移动，并使之相互靠拢，以完成工件的抓取。当第一驱动器的驱动行程不足以使两个抓手作用在工件上时，通过调节组件，使得第一抓取组件与第二抓取组件中至少一个相对安装座滑动，改变两个抓取组件之间间距，使得第一抓取组件与第二抓取组件之间保持合适距离，从而使得两个抓手在第一驱动器的驱动下，能够稳定作用在工件上。由此可知，本抓取结构通过改变第一抓取组件与第二抓取组件之间的间距，克服第一驱动器本身的驱动行程，在面对不同大小的工件时，只需调整两者之间的间距即可。

Description

抓取结构、抓取机构及探伤扫查装置

技术领域

本实用新型涉及无损检测技术领域，特别是涉及抓取结构、抓取机构及探伤扫查装置。

背景技术

无损检测是指在不损害或不影响被检测对象使用性能，以及不破坏被检测对象内部组织的前提下，利用材料内部结构异常或缺陷存在引起的热、声、光、电、磁等反应的变化，以物理或化学方法为手段，借助现代化的技术和设备器材，对试件内部及表面的结构、性质、状态及缺陷的类型、性质、数量、形状、位置、尺寸、分布及其变化进行检查和测试的方法。

无损检测对于机械零件安全运行尤为重要，以铁路车辆使用的轴承为例，铁路轴承的质量是保证铁路机车、车辆、包括动车(统称为：铁路车辆)安全运行的重要零部件，轴承的内圈和外圈通过滚子实现高速的相对运动。轴承安装在铁路车辆通过轴承使轮轴在钢轨上高速转动而实现列车的高速运行。轴承内部缺陷的存在，会使轴承在使用过程中尤其是在高重力和高速的情况下，会产生剥离、裂纹为主要特征的疲劳缺陷，严重的甚至会出现断裂、拉伤等故障，造成列车倾覆、脱轨等事故。

在探伤检测过程中，传统的装置通常采用抓手结构，通过气缸驱动，使得两边抓手相互靠拢，以抓取工件。然而，这种抓手结构往往受限于气缸本身的活塞行程，无法适用于不同体积的工件。当气缸活塞最大行程无法触及工件时，抓手结构则无法稳定抓取工件，此时，抓手结构需要更换更大行程的气缸，这样，不仅增加检测过程中的设备成本，而且严重影响工件的检测效率。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种抓取结构、抓取机构及探伤扫查装置，能够有效提高工件抓取的适用范围，降低检测过程中的设备成本，提升工件的检测效率。

一种抓取结构，所述抓取结构包括：安装座；第一抓取组件与第二抓取组件，所述第一抓取组件与所述第二抓取组件间隔设置在所述安装座上，且所述第一抓取组件与所述第二抓取组件中至少一个能相对所述安装座滑动，其中，所述第一抓取组件与所述第二抓取组件均包括第一底座、第一驱动器及与所述第一驱动器的输出轴连接的抓手，所述第一驱动器装设在所述第一底座上；及调节组件，所述调节组件装设在所述安装座上，所述调节组件用于调节所述第一抓取组件与所述第二抓取组件之间间距。

上述的抓取结构，在抓取过程中，分别启动第一抓取组件与第二抓取组件中的第一驱动器，驱使各自对应的抓手移动，并使之相互靠拢，以完成工件的抓取。当第一驱动器的驱动行程不足以使两个抓手作用在工件上时，通过调节组件，使得第一抓取组件与第二抓取组件中至少一个相对安装座滑动，改变两个抓取组件之间间距，使得第一抓取组件与第二抓取组件之间保持合适距离，从而使得两个抓手在第一驱动器的驱动下，能够稳定作用在工件上。由此可知，本抓取结构通过改变第一抓取组件与第二抓取组件之间的间距，克服第一驱动器本身的驱动行程，在面对不同大小的工件时，只需调整两者之间的间距即可，提高工件抓取的适用范围，有利于提高工件的检测效率。同时，在检测过程中也无需更换驱动设备，因此，有效降低检测过程中的设备成本。

在其中一个实施例中，所述调节组件包括调节轮及与所述调节轮连接的调节件，所述调节件装设在所述安装座上，所述调节件用于驱使所述第一抓取组件与所述第二抓取组件中至少一个相对所述安装座滑动。

在其中一个实施例中，所述调节件为调节螺杆，所述调节螺杆可转动装设在所述安装座上，至少一个所述第一底座螺接在所述调节螺杆上，并与所述安装座导向配合。

在其中一个实施例中，所述第一底座上设有第一导向部，所述安装座上设有与第一导向部导向配合第二导向部。

在其中一个实施例中，所述第一底座上设有导向件，所述抓手上设有与所述导向件导向配合的导向槽。

在其中一个实施例中，所述抓手上设有抓取部，所述抓取部上设有凹槽。

在其中一个实施例中，所述第一底座上设有连接件，所述第一驱动器装设在所述连接件上。

一种抓取机构，包括第一移动结构、第二移动结构及以上任意一项所述的抓取结构，所述第二移动结构装设在所述第一移动结构上，所述安装座装设在所述第二移动结构上，所述第一移动结构用于驱使所述第二移动结构沿着第一方向移动，所述第二移动结构用于驱使所述抓取结构沿着第二方向移动，所述第一方向与所述第二方向垂直相交。

上述的抓取机构，采用以上的抓取结构，在抓取过程中，通过第一移动结构与第二移动结构，使得抓取结构分别沿着两个不同方向移动，从而使得抓取结构移动至抓取工位上；接着，分别启动第一抓取组件与第二抓取组件中的第一驱动器，驱使各自对应的抓手移动，并使之相互靠拢，以完成工件的抓取。当第一驱动器的驱动行程不足以使两个抓手作用在工件上时，通过调节组件，使得第一抓取组件与第二抓取组件中至少一个相对安装座滑动，改变两个抓取组件之间间距，使得第一抓取组件与第二抓取组件之间保持合适距离，从而使得两个抓手在第一驱动器的驱动下，能够稳定作用在工件上。由此可知，本抓取结构通过改变第一抓取组件与第二抓取组件之间的间距，克服第一驱动器本身的驱动行程，在面对不同大小的工件时，只需调整两者之间的间距即可，提高工件抓取的适用范围，有利于提高工件的检测效率。同时，在检测过程中也无需更换驱动设备，因此，有效降低检测过程中的设备成本。

一种探伤扫查装置，其特征在于，包括定位机构、探伤机构及以上所述的抓取机构，所述抓取机构用于将工件抓取至所述定位机构上，所述定位机构用于对所述工件进行定位，所述探伤机构用于对定位后的工件进行探伤检测。

上述的探伤扫查装置，采用以上的抓取结构，在抓取过程中，分别启动第一抓取组件与第二抓取组件中的第一驱动器，驱使各自对应的抓手移动，并使之相互靠拢，以完成工件的抓取。当第一驱动器的驱动行程不足以使两个抓手作用在工件上时，通过调节组件，使得第一抓取组件与第二抓取组件中至少一个相对安装座滑动，改变两个抓取组件之间间距，使得第一抓取组件与第二抓取组件之间保持合适距离，从而使得两个抓手在第一驱动器的驱动下，能够稳定作用在工件上。由此可知，本抓取结构通过改变第一抓取组件与第二抓取组件之间的间距，克服第一驱动器本身的驱动行程，在面对不同大小的工件时，只需调整两者之间的间距即可，提高工件抓取的适用范围，有利于提高工件的检测效率。同时，在检测过程中也无需更换驱动设备，因此，有效降低检测过程中的设备成本。

在其中一个实施例中，所述定位机构包括：第二底座；定位组件，至少两个所述定位组件装设在所述第二底座上，其中，所述定位组件包括基座及滑动装设在所述基座上的定位件，至少两个所述定位件配合用于抵触在工件、并对所述工件进行定位；传动结构，至少两个所述定位件均与所述传动结构传动连接，所述传动结构活动时，至少两个所述定位件用于向工件靠拢或者远离运动；及第二驱动器，所述第二驱动器的输出轴与所述传动结构连接，所述第二驱动器用于驱使所述传动结构活动。

在其中一个实施例中，所述探伤机构包括第三移动结构及探伤结构，所述探伤结构装设在所述第三移动结构上，所述第三移动结构用于驱使所述探伤结构向所述工件靠拢，所述探伤结构用于对所述工件进行探伤测试。

在其中一个实施例中，所述探伤扫查装置还包括检测房，所述定位机构与所述探伤机构均装设在所述检测房内，所述检测房上设有通行口，所述抓取结构通过所述通行口用于将所述工件抓取至所述定位组件上。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一个实施例中所述的抓取机构示意图；

图2为一个实施例中所述的抓取结构示意图；

图3为一个实施例中所述的第一抓取组件或者第二抓取组件结构示意图；

图4为一个实施例中所述的探伤扫查装置结构示意图；

图5为一个实施例中所述的探伤扫查装置内部结构示意图；

图6为一个实施例中所述的定位机构结构一视角图；

图7为一个实施例中所述的定位机构结构另一视角图；

图8为一个实施例中所述的露出主动齿轮与从动齿轮的定位机构结构示意图；

图9为一个实施例中所述的定位件结构示意图；

图10为一个实施例中所述的探伤机构示意图；

图11为一个实施例中所述的探伤结构示意图。

100、抓取机构，110、第一移动结构，120、第二移动结构，130、抓取结构，131、安装座，1311、第二导向部，132、第一抓取组件，1321、第一底座， 1322、第一驱动器，1323、抓手，13231、抓取部，13232、凹槽，1324、导向件，1325、导向槽，1326、第一导向部，1327、连接件，133、第二抓取组件， 140、调节组件，141、调节件，142、调节轮，200、定位机构，210、第二底座， 211、轴孔，220、定位组件，221、基座，222、定位件，2221、第一抵触面， 2222、第二抵触面，223、滑动件，224、支座，230、传动结构，231、第一传动件，2311、第一锥齿轮，232、第二传动件，2321、第二锥齿轮，240、第二驱动器，241、从动齿轮，250、第三驱动器，251、主动齿轮，300、检测房， 310、通行口，400、探伤机构，410、第三移动结构，411、第一移动组件，412、第二移动组件，420、探伤结构，421、第三底座，422、第四驱动器，423、摆动组件，4231、第一摆动轮，4232、第二摆动轮，4233、传动杆，424、探头，500、控制器，600、显示屏。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在一个实施例中，请参考图1与图2，一种抓取结构130，抓取结构130包括：安装座131、第一抓取组件132、第二抓取组件133及调节组件140。第一抓取组件132与第二抓取组件133间隔设置在安装座131上，且第一抓取组件 132与第二抓取组件133中至少一个能相对安装座131滑动。其中，第一抓取组件132与第二抓取组件133均包括第一底座1321、第一驱动器1322及与第一驱动器1322的输出轴连接的抓手1323。第一驱动器1322装设在第一底座1321上。调节组件140装设在安装座131上，调节组件140用于调节第一抓取组件132 与第二抓取组件133之间间距。

上述的抓取结构130，在抓取过程中，分别启动第一抓取组件132与第二抓取组件133中的第一驱动器1322，驱使各自对应的抓手1323移动，并使之相互靠拢，以完成工件的抓取。当第一驱动器1322的驱动行程不足以使两个抓手1323 作用在工件上时，通过调节组件140，使得第一抓取组件132与第二抓取组件 133中至少一个相对安装座131滑动，改变两个抓取组件之间间距，使得第一抓取组件132与第二抓取组件133之间保持合适距离，从而使得两个抓手1323在第一驱动器1322的驱动下，能够稳定作用在工件上。由此可知，本抓取结构130 通过改变第一抓取组件132与第二抓取组件133之间的间距，克服第一驱动器1322本身的驱动行程，在面对不同大小的工件时，只需调整两者之间的间距即可，提高工件抓取的适用范围，有利于提高工件的检测效率。同时，在检测过程中也无需更换驱动设备，因此，有效降低检测过程中的设备成本。

需要说明的是，第一抓取组件132与第二抓取组件133间隔设置在安装座 131上时，两个抓手1323则相对朝向布置，即，两个抓手1323在各自的第一驱动器1322的作用下，能够相互靠拢移动。另外，第一驱动器1322的驱动行程指气缸、液压缸、电缸等设备中的活塞的伸出量，最大驱动行程则为设备中的活塞最大伸出量。

还需说明的是，第一抓取组件132与第二抓取组件133中至少一个能相对安装座131滑动应理解为：第一抓取组件132；或者第二抓取组件133；又或者第一抓取组件132与第二抓取组件133能够在安装座131上滑动。同时，调节组件140对第一抓取组件132与第二抓取组件133之间间距调节方式有多种，比如：调节组件140能在安装座131上移动，通过移动推动第一抓取组件132 与第二抓取组件133中一个；或者，调节组件140能在安装座131上旋转，利用丝杆传动原理推动第一抓取组件132与第二抓取组件133中一个等。

可选地，第一驱动器1322为气缸、液压缸、电缸等。

进一步地，请参考图2，调节组件140包括调节轮142及与调节轮142连接的调节件141。调节件141装设在安装座131上，调节件141用于驱使第一抓取组件132与第二抓取组件133中至少一个相对安装座131滑动。由此可知，在调节过程中，旋转或者推动调节轮142，使得调节件141在安装座131上活动，比如，调节件141在安装座131上旋转或者移动，从而使得第一抓取组件132 与第二抓取组件133中一个滑动，以改变两者之间间距。

更进一步地，请参考图2，调节件141为调节螺杆。调节螺杆可转动装设在安装座131上。至少一个第一底座1321螺接在调节螺杆上，并与安装座131导向配合，如此，旋转调节轮142，使得调节螺杆在安装座131上旋转，利用丝杆传动原理，驱使至少一个第一底座1321滑动，从而改变第一抓取组件132与第二抓取组件133之间间距。

需要说明的是，第一底座1321与安装座131导向配合其目的在于：一、避免旋转调节螺杆时，第一底座1321也跟着调节螺杆一起旋转，实现第一底座1321 在调节螺杆上移动；二、保证第一底座1321的移动更加平稳。

具体地，请参考图2，两个第一底座1321螺接在调节螺杆上，如此，调节螺杆旋转时，两个第一底座1321则同步移动，实现第一抓取组件132与第二抓取组件133之间间距可调。当然，为了实现两个第一底座1321相互靠拢移动，调节螺杆上需设置两种不同旋向的螺纹。

在一个实施例中，请参考图2，第一底座1321上设有第一导向部1326。安装座131上设有与第一导向部1326导向配合第二导向部1311，如此，通过第一导向部1326与第二导向部1311配合，使得第一抓取组件132与第二抓取组件 133之间间距的调节更加稳定。

可选地，第一导向部1326为导向块结构，第二导向部1311为导槽结构；或者，第一导向部1326为导槽结构，第二导向部1311为导向块结构。

在一个实施例中，请参考图3，第一底座1321上设有导向件1324。抓手1323 上设有与导向件1324导向配合的导向槽1325，如此，通过导向件1324与导向槽1325配合，使得抓手1323在第一驱动器1322的驱动下平稳伸出，从而使得抓取结构130稳定抓取工件。

具体地，请参考图3，导向件1324与导向槽1325均为两个，两个导向件 1324位于第一驱动器1322的相对两侧。

在一个实施例中，请参考图3，抓手1323上设有抓取部13231，抓取部13231 上设有凹槽13232，如此，使得抓手1323更加稳定抓取工件。

进一步，请参考图3，抓取部13231为至少两个。至少两个抓取部13231沿着抓取部13231的高度方向间隔设置，大大提高抓取力度。

在一个实施例中，请参考图3，第一底座上设有连接件1327。第一驱动器 1322装设在连接件1327上，使得第一驱动器1322得到稳定安装，保证抓手1323 稳定驱动。

在一个实施例中，请参考图1，一种抓取机构100，包括第一移动结构110、第二移动结构120及以上任意一实施例中的抓取结构130。第二移动结构120装设在第一移动结构110上。安装座131装设在第二移动结构120上。第一移动结构110用于驱使第二移动结构120沿着第一方向移动。第二移动结构120用于驱使抓取结构130沿着第二方向移动。第一方向与第二方向相交。

上述的抓取机构100，采用以上的抓取结构130，在抓取过程中，通过第一移动结构110与第二移动结构120，使得抓取结构130分别沿着两个不同方向移动，从而使得抓取结构130移动至抓取工位上；接着，分别启动第一抓取组件 132与第二抓取组件133中的第一驱动器1322，驱使各自对应的抓手1323移动，并使之相互靠拢，以完成工件的抓取。当第一驱动器1322的驱动行程不足以使两个抓手1323作用在工件上时，通过调节组件140，使得第一抓取组件132与第二抓取组件133中至少一个相对安装座131滑动，改变两个抓取组件之间间距，使得第一抓取组件132与第二抓取组件133之间保持合适距离，从而使得两个抓手1323在第一驱动器1322的驱动下，能够稳定作用在工件上。由此可知，本抓取结构130通过改变第一抓取组件132与第二抓取组件133之间的间距，克服第一驱动器1322本身的驱动行程，在面对不同大小的工件时，只需调整两者之间的间距即可，提高工件抓取的适用范围，有利于提高工件的检测效率。同时，在检测过程中也无需更换驱动设备，因此，有效降低检测过程中的设备成本。

需要说明的是，第一方向与第二方向相交应理解为：第一移动结构110与第二移动结构120的驱动方向不同，使得抓取结构130能够沿着两个方向移动。其中，第一方向与第二方向可呈锐角相交，也可呈垂直相交。

具体地，请参考图1，第一方向与第二方向为垂直设置。且第一移动结构 110与第二移动结构120均为直线模组，利用丝杆传动原理，实现抓取结构130 分别沿着第一方向与第二方向移动。当然，在其他实施例中，第一移动结构110 与第二移动结构120可为气缸或者液压缸。

在一个实施例中，请参考图1、图4及图5，一种探伤扫查装置，其特征在于，包括定位机构200、探伤机构400及以上的抓取机构100。抓取机构100用于将工件抓取至定位机构200上，定位机构200用于对工件进行定位。探伤机构400用于对定位后的工件进行探伤检测。

上述的探伤扫查装置，采用以上的抓取结构130，在抓取过程中，分别启动第一抓取组件132与第二抓取组件133中的第一驱动器1322，驱使各自对应的抓手1323移动，并使之相互靠拢，以完成工件的抓取。当第一驱动器1322的驱动行程不足以使两个抓手1323作用在工件上时，通过调节组件140，使得第一抓取组件132与第二抓取组件133中至少一个相对安装座131滑动，改变两个抓取组件之间间距，使得第一抓取组件132与第二抓取组件133之间保持合适距离，从而使得两个抓手1323在第一驱动器1322的驱动下，能够稳定作用在工件上。由此可知，本抓取结构130通过改变第一抓取组件132与第二抓取组件133之间的间距，克服第一驱动器1322本身的驱动行程，在面对不同大小的工件时，只需调整两者之间的间距即可，提高工件抓取的适用范围，有利于提高工件的检测效率。同时，在检测过程中也无需更换驱动设备，因此，有效降低检测过程中的设备成本。此外，在探伤过程中，首先通过抓取机构100将工件抓取至定位机构200上；再通过定位机构200，将工件定位；定位好后，启动探伤机构400，对工件进行探伤检测；最后，再次通过抓取机构100将工件抓取出。

进一步地，请参考图6，定位机构200包括第二底座210、定位组件220、传动结构230及第二驱动器240。至少两个定位组件220装设在第二底座210上，其中，定位组件220包括基座221及滑动装设在基座221上的定位件222，至少两个定位件222配合用于抵触在工件、并对工件进行定位。至少两个定位件222 均与传动结构230传动连接，传动结构230活动时，至少两个定位件222用于向工件靠拢或者远离运动。第二驱动器240的输出轴与传动结构230连接，第二驱动器240用于驱使传动结构230活动。

上述的定位机构200，在固定工件过程中，将工件放置在至少两个定位组件 220上；启动第二驱动器240，驱使传动结构230进行相应活动；活动后的传动结构230，带动至少两个定位件222相互靠拢，使得每个定位件222均抵触在工件的外径面或工件的内径面上，从而使得工件定位在定位组件220上。由于本定位机构200利用传动结构230对定位件222传动，使得至少两个定位件222 在对应的基座221上同时滑动，因此，在定位过程中，只需启动第二驱动器240，驱使传动结构230活动即可完成工件的定位，如此，使得工件得到快速定位，有效提高工件的无损检测效率。又由于所有定位件222的滑动均由传动结构230 传动控制，因此，保证每个定位件222上的传动力稳定，使得工件在每次定位过程中受力平衡，从而使得工件稳定在定位组件220上，避免工件在检测过程中发生窜动，有利于提高工件的无损检测精度。此外，由于至少两个定位件222 均与传动结构230连接，因此，当传动结构230活动时，定位件222在对应的基座221上进行同步滑动，即，每个定位件222在基座221上的移动量均相同，如此，保证工件在每次作业中均能定位在特定位置上，有利于提升检测结果的可靠性；同时，通过本实施例的定位机构200，实现工件的中心定位。

需要说明的是，本实施例的传动连接应理解为：传动结构230活动时，如传动结构230进行转动或者来回移动等动作，经过结构与结构之间的转换，使得定位件222在基座221上进行滑动。定位件222与传动结构230的传动连接方式有多种，只需满足传动结构230活动后，定位件222能相互靠拢或者远离即可。

可选地，定位件222与传动结构230的传动连接方式可为：传动结构230 为丝杆结构时，传动结构230与定位件222之间螺纹连接，丝杆结构转动，定位件222在螺纹的作用下，在基座221上来回移动；或者，传动结构230为齿条结构时，传动结构230与定位件222固定连接或者铰接，即，齿条结构在齿轮的带动下来回移动，使得定位件222在基座221上来回移动；又或者，齿条结构为连接结构时，连接结构与定位件222转动连接，利用连杆滑块机构原理，使得定位件222在基座221上来回移动等。

可选地，第二驱动器240可为气缸、液压缸、电缸等伸缩驱动设备；也可为电机。当第二驱动器240为气缸、液压缸、电缸等伸缩驱动设备时，传动结构230在第二驱动器240的驱动下来回伸缩移动活动，从而带动定位件222相互靠拢或者远离移动；当第二驱动器240为电机时，传动结构230在第二驱动器240的驱动下发生转动，从而带动定位件222相互靠拢或者远离移动。

进一步地，请参考图6，传动结构230包括第一传动件231与至少两个第二传动件232。第一传动件231与第二驱动器240的输出轴连接。第二传动件232 与定位件222传动连接。至少两个第二传动件232均与第一传动件231齿轮连接或者转动连接。如此，通过第一传动件231与第二传动件232配合，使得第二驱动器240能够驱使定位件222在基座221上稳定移动，从而使得定位件222 相互靠拢，以实现工件稳定夹紧。

需要说明的是，请参考图6，当第二传动件232与第一传动件231齿轮连接时，第一传动件231为或者设有齿轮，第二传动件232为齿条或者齿轮与丝杆组合结构，此时，第二驱动器240为电机设备；当第二传动件232与第一传动件231转动连接时，第一传动件231与第二传动件232均为连杆结构，此时，第二驱动器240为气缸、液压缸、电缸等伸缩驱动设备。

更进一步地，请参考图6，第一传动件231上设有第一锥齿轮2311。第二传动件232为丝杆，丝杆上设有与第一锥齿轮2311啮合的第二锥齿轮2321。由此可知，在定位过程中，第二驱动器240驱使第一传动件231转动；转动后，第一传动件231通过第一锥齿轮2311与第二锥齿轮2321配合，带动丝杆转动，使得定位件222在基座221上来回移动，以实现定位件222与定位件222之间相互靠拢或者远离动作。由于本实施例第一传动件231与第二传动件232之间通过锥齿轮啮合传动，因此，第一传动件231与第二传动件232的转动方向不在同一平面上，有利于改变第一传动件231与第二传动件232之间的摆放位置，使得第二驱动器240、传动结构230及定位组件220之间的结构分布变得更加紧凑。此外，利用丝杆驱动定位件222移动，也能够实现定位件222在丝杆上进行锁定，避免工件定位后因定位件222滑动而导致工件发生窜动，大大提升工件的检测精度。

具体地，请参考图6，第一传动件231为轴结构，该轴结构与第二驱动器 240的输出轴连接，连接方式可为联轴器连接或者过盈套接等。第一锥齿轮2311 套接在该轴结构上。

在一个实施例中，请参考图6，定位组件220还包括滑动件223。滑动件223 滑动装设在基座221上。定位件222装设在滑动件223上。丝杆贯穿滑动件223，并与滑动件223螺纹连接，如此，丝杆转动后，驱使滑动件223在丝杆上移动，从而带动定位件222在基座221上移动。

在一个实施例中，请参考图6，定位组件220还包括支座224。第二传动件 232可转动装设在支座224上，第二传动件232一端与第一传动件231齿轮连接，第二传动件232另一端与定位件222传动连接，如此，通过支座224，使得第二传动件232平稳转动，避免第二传动件232转动时发生抖动而导致工件定位发生偏移。

进一步地，请参考图7，第二底座210上设有轴孔211。至少两个定位组件 220绕轴孔211的周向间隔设置。第一传动件231装入轴孔211中，第一传动件 231一端与第二驱动器240的输出轴连接，第一传动件231另一端与至少两个第二传动件232齿轮连接或者转动连接。由此可知，本实施例的第一传动件231 被定位组件220围绕，当第一传动件231活动时，驱动第二传动件232相应动作，使得周边的定位件222同时朝向第一传动件231方向移动，稳定夹持工件。

具体地，请参考图7，定位组件220为三个，三个定位组件220绕着轴孔 211间隔设置，且定位组件220沿着轴孔211的径向延伸设置。

在一个实施例中，请参考图8，定位机构200还包括第三驱动器250。第三驱动器250的输出轴与第二底座210驱动配合，第三驱动器250用于驱使第二底座210转动。由此可知，当工件定位后，启动第三驱动器250，驱使第二底座 210进行转动，带动第二底座210上的定位组件220与定位好的工件一起转动，这样，在探伤过程中，可保证探伤机构400不动，即能对工件的一周进行探伤检测，避免需转动体积较大的探伤机构400，大大方便工件进行检测。

需要说明的是，驱动配合应理解为：第三驱动器250启动时，能带动第二底座210转动。其中驱动配合方式有多种，比如，第三驱动器250的输出轴与第二底座210之间通过齿轮与齿轮啮合传动；也可通过皮带或者链条实现两者传动等。

具体地，请参考图8，第三驱动器250为电机，电机的输出轴套有主动齿轮 251，第二底座210上套有与主动齿轮251啮合的从动齿轮241。

还需说明的是，请参考图8，当第一传动件231与第二传动件232之间通过锥齿轮传动时，第二底座210带动定位组件220转动的同时，第二传动件232 也会通过锥齿轮带动第一传动件231同步转动，以保证第一传动件231与第二传动件232相对静止，避免因第二底座210转动而导致第一传动件231与第二传动件232发生相对运动，从而避免驱使定位件222发生移动而导致工件定位变松动。当然，第二底座210可带动整个第二驱动器240进行转动。

在一个实施例中，请参考图9，定位件222的相对两侧分别设有第一抵触面 2221与第二抵触面2222。第一抵触面2221用于抵触在工件的外侧面。第二抵触面2222用于抵触在工件的内侧面，如此，使得定位件222能够分别对工件的内圈和外圈进行定位，从而实现探伤机构400能够分别对工件的内圈和外圈进行检查。

具体地，请参考图9，第一抵触面2221与第二抵触面2222分别为圆形面。其中，需要说明的是，工件的内、外侧面应理解为：工件具有内腔，以轴承套为例，轴承套具有内圈，轴承套背向内圈的一侧面则为外侧面，朝向内圈的一侧面为内侧面。

在一个实施例中，请参考图10，探伤机构400包括第三移动结构410及探伤结构420。探伤结构420装设在第三移动结构410上，第三移动结构410用于驱使探伤结构420向工件靠拢，探伤结构420用于对工件进行探伤测试。由此可知，当工件定位好后，启动第三移动结构410，驱使探伤结构420向工件移动，使得探伤结构420接近工件，从而使得探伤结构420能够对工件进行检测。

进一步地，请参考图10，第三移动结构410包括第一移动组件411与第二移动组件412，第二移动组件412装设在第一移动组件411上，探伤结构420装设在第二移动组件412上，第一移动组件411与第二移动组件412分别驱使探伤结构420沿着不同方向移动，如此，通过两个不同方向移动设备，使得探伤结构420能够更加精准移动至指定位置，从而使得探伤结构420更好地对工件进行检测。

具体地，请参考图10，第一移动组件411与第二移动组件412均为直线模组，利用丝杆传动原理，实现探伤结构420分别沿着两个不同方向移动。

在一个实施例中，请参考图11，探伤结构420包括第三底座421、第四驱动器422、摆动组件423及探头424，第三底座421装设在第二移动组件412上，第四驱动器422装设在第三底座421上，探头424可转动地装设在第三底座421 上，摆动组件423连接在第四驱动器422的输出轴与探头424之间，第四驱动器422通过摆动组件423用于驱使探头424在第三底座421上摆动，如此，通过第四驱动器422，使得探头424在第三底座421上倾斜，从而使得探头424能够对锥形面或者倾斜面进行探伤检测，实现圆锥及曲面轴承的探伤检测。

进一步地，请参考图11，第四驱动器422为电机，摆动组件423包括第一摆动轮4231、第二摆动轮4232及连接在第一摆动轮4231与第二摆动轮4232之间的传动杆4233，第一摆动轮4231装设在电机的输出轴上，第二摆动轮4232 装设在探头424上，如此，启动电机，使得第一摆动轮4231转动；再通过传动杆4233，联动第二摆动轮4232转动，使得探头424在第三底座421上摆动，实现探头424对圆锥及曲面轴承的探伤检测。

可选地，探头424为电磁探伤器或者超声波探伤器，由于探头424内部结构并非本实施例的改进对象，因此，在此不再具体介绍，可参考实际产品结构。

在一个实施例中，请参考图4，探伤扫查装置还包括检测房300。定位机构 200与探伤机构400均装设在检测房300内。检测房300上设有通行口310。抓取机构100通过通行口310用于将工件抓取至定位组件220上。如此，使得探伤检测在检测房300内完成，大大提高了检测的可靠性。

具体地，通行口310为两个，两个通行口310位于检测房300的相对两侧面上，方便抓取机构100进出检测房300，使得工件抓进检测房300和抓出检测房300操作更加便利。

进一步地，请参考图4，探伤扫查装置还包括输入设备(未示出)与输出设备(未示出)，输入设备与输出设备分别位于检测房300的两侧，如此，通过输入设备与输出设备，使得工件稳定向检测房300供料，同时，也将检测房300 内的工件稳定输出。

可选地，输入设备与输出设备均为皮带输送机、链式输送机、辊轮式输送机等。

在一个实施例中，请参考图4与图5，探伤扫查装置还包括显示屏600与控制器500，显示屏600、定位机构200、抓取机构100及探伤机构400均与控制器500电性连接，如此，实现探伤扫查装置自动化控制。同时，通过显示屏600，方便作业人员参数调试与自动化控制。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

Claims (10)

1.一种抓取结构，其特征在于，所述抓取结构包括：

安装座；

第一抓取组件与第二抓取组件，所述第一抓取组件与所述第二抓取组件间隔设置在所述安装座上，且所述第一抓取组件与所述第二抓取组件中至少一个能相对所述安装座滑动，其中，所述第一抓取组件与所述第二抓取组件均包括第一底座、第一驱动器及与所述第一驱动器的输出轴连接的抓手，所述第一驱动器装设在所述第一底座上；及

调节组件，所述调节组件装设在所述安装座上，所述调节组件用于调节所述第一抓取组件与所述第二抓取组件之间间距。

2.根据权利要求1所述的抓取结构，其特征在于，所述调节组件包括调节轮及与所述调节轮连接的调节件，所述调节件装设在所述安装座上，所述调节件用于驱使所述第一抓取组件与所述第二抓取组件中至少一个相对所述安装座滑动。

3.根据权利要求2所述的抓取结构，其特征在于，所述调节件为调节螺杆，所述调节螺杆可转动装设在所述安装座上，至少一个所述第一底座螺接在所述调节螺杆上，并与所述安装座导向配合。

4.根据权利要求3所述的抓取结构，其特征在于，所述第一底座上设有第一导向部，所述安装座上设有与第一导向部导向配合第二导向部。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的抓取结构，其特征在于，所述第一底座上设有导向件，所述抓手上设有与所述导向件导向配合的导向槽。

6.根据权利要求1-4任意一项所述的抓取结构，其特征在于，所述抓手上设有抓取部，所述抓取部上设有凹槽；和/或，

所述第一底座上设有连接件，所述第一驱动器装设在所述连接件上。

7.一种抓取机构，其特征在于，包括第一移动结构、第二移动结构及权利要求1-6任意一项所述的抓取结构，所述第二移动结构装设在所述第一移动结构上，所述安装座装设在所述第二移动结构上，所述第一移动结构用于驱使所述第二移动结构沿着第一方向移动，所述第二移动结构用于驱使所述抓取结构沿着第二方向移动，所述第一方向与所述第二方向垂直相交。

8.一种探伤扫查装置，其特征在于，其特征在于，包括定位机构、探伤机构及权利要求7所述的抓取机构，所述抓取机构用于将工件抓取至所述定位机构上，所述定位机构用于对所述工件进行定位，所述探伤机构用于对定位后的工件进行探伤检测。

9.根据权利要求8所述的探伤扫查装置，其特征在于，所述定位机构包括：

第二底座；

定位组件，至少两个所述定位组件装设在所述第二底座上，其中，所述定位组件包括基座及滑动装设在所述基座上的定位件，至少两个所述定位件配合用于抵触在工件、并对所述工件进行定位；

传动结构，至少两个所述定位件均与所述传动结构传动连接，所述传动结构活动时，至少两个所述定位件用于向工件靠拢或者远离运动；及

第二驱动器，所述第二驱动器的输出轴与所述传动结构连接，所述第二驱动器用于驱使所述传动结构活动。

10.根据权利要求9所述的探伤扫查装置，其特征在于，所述探伤机构包括第三移动结构及探伤结构，所述探伤结构装设在所述第三移动结构上，所述第三移动结构用于驱使所述探伤结构向所述工件靠拢，所述探伤结构用于对所述工件进行探伤测试；和/或，

所述探伤扫查装置还包括检测房，所述定位机构与所述探伤机构均装设在所述检测房内，所述检测房上设有通行口，所述抓取结构通过所述通行口用于将所述工件抓取至所述定位组件上。

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