CN214296636U - 夹持组件及具有其的装箱机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种夹持组件及具有其的装箱机器人，其中，夹持组件，包括：基体；多个夹爪，对称设置在基体上，基体驱动夹爪移动，每个夹爪均包括主体部和多个柱体，多个柱体沿水平方向可调节地设在主体部上并向下凸出于主体部。本申请的技术方案有效地解决了相关技术中的装箱机器人装箱时容易出现砸箱的问题。

Description

夹持组件及具有其的装箱机器人

技术领域

本实用新型涉及生产装箱技术领域，具体而言，涉及一种夹持组件及具有其的装箱机器人。

背景技术

装箱机器人由于其工作效率较高，因此被广泛的使用。

在相关技术中，装箱机器人的夹爪为板状，在夹持罐装产品装箱时，罐装产品容易发生倾倒，这样容易发生罐装产品碰撞纸箱导致纸箱损坏的问题，在本领域中，上述问题又称砸箱，若发生砸箱会导致装箱机器人的停机和故障。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种夹持组件及具有其的装箱机器人，以解决相关技术中的装箱机器人装箱时容易出现砸箱的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种夹持组件，包括：基体；多个夹爪，对称设置在基体上，基体驱动夹爪移动，每个夹爪均包括主体部和多个柱体，多个柱体沿水平方向可调节地设在主体部上并向下凸出于主体部。

进一步地，夹爪还包括紧固件，夹持组件包括设在主体部上的滑槽，柱体的顶部设置有连接孔，紧固件沿水平方向可移动地穿设在滑槽内并与连接孔连接。

进一步地，滑槽包括多个第一滑槽和多个第二滑槽，每个第一滑槽的长度每个小于第二滑槽，多个第一滑槽位于主体部的两端，多个第二滑槽位于主体部的中部。

进一步地，第一滑槽的长度范围在1cm至3cm之间，第二滑槽的长度范围在3cm至5cm之间。

进一步地，第一滑槽为四个，四个第一滑槽形成第一滑槽组和第二滑槽组，第一滑槽组位于主体部的第一端，第二滑槽组位于主体部的第二端，第一滑槽组和主体部的第一端的端壁的距离等于第二滑槽组和主体部的第二端的端壁之间的距离。

进一步地，第二滑槽为八个，八个第二滑槽形成第三滑槽组、第四滑槽组、第五滑槽组以及第六滑槽组，第三滑槽组和第四滑槽组之间的距离等于第五滑槽组和第六滑槽组之间的距离，第一滑槽组和第三滑槽组之间的距离等于第四滑槽组和第五滑槽组之间的距离，第一滑槽组和第三滑槽组之间的距离等于第六滑槽组和第二滑槽组之间的距离。

进一步地，主体部上设置有多个减重孔。

进一步地，主体部上设置有凸部，凸部位于主体部的中间位置，凸部和基体通过紧固件连接。

进一步地，基体包括驱动装置，驱动装置和主体部连接以使夹爪移动。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种装箱机器人，包括夹持组件，夹持组件为上述的夹持组件。

应用本实用新型的技术方案，多个夹爪对称设置在基体上，基体能够驱动夹爪移动，以使夹爪夹住罐装产品，每个夹爪均包括主体部和多个柱体，多个柱体可调节地设在主体部上并向下凸出于主体部。通过上述的柱体的设置，能够使得两个柱体同时与一个被夹持的罐装产品配合，并能够对罐装产品进行限位，这样能够有效地防止罐装产品倾倒，同时，由于柱体的位置可调节，这样使得夹爪能够适应多种型号的罐装产品，提高了夹爪的通用性。因此，本申请的技术方案有效地解决了相关技术中的装箱机器人装箱时容易出现砸箱的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的夹持组件的实施例的夹爪的主视示意图；

图2示出了图1的夹持组件的主体部的主视示意图；以及

图3示出了图1的夹持组件的俯视示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、夹爪；11、主体部；111、减重孔；112、凸部；12、柱体；13、紧固件；20、滑槽；21、第一滑槽；22、第二滑槽；31、第一滑槽组；32、第二滑槽组；33、第三滑槽组；34、第四滑槽组；35、第五滑槽组；36、第六滑槽组。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

如图1至图3所示，在本实施例中，夹持组件包括：基体和多个夹爪10。多个夹爪10对称设置在基体上，基体驱动夹爪10移动，每个夹爪10均包括主体部11和多个柱体12，多个柱体12沿水平方向可调节地设在主体部11上并向下凸出于主体部11。

应用本实施例的技术方案，多个夹爪10对称设置在基体上，基体能够驱动夹爪10移动，以使夹爪10夹住罐装产品，每个夹爪10均包括主体部11和多个柱体12，多个柱体12可调节地设在主体部11上并向下凸出于主体部11。通过上述的柱体12的设置，能够使得两个柱体12同时与一个被夹持的罐装产品配合，进而能够对罐装产品进行限位，这样能够有效地防止罐装产品倾倒，同时，由于柱体12的位置可调节，这样使得夹爪10能够适应多种型号的罐装产品，提高了夹爪的通用性。因此，本实施例的技术方案有效地解决了相关技术中的装箱机器人装箱时容易出现砸箱的问题。

如图1和图2所示，在本实施例中，夹爪10还包括紧固件13，夹持组件包括设在主体部11上的滑槽20，柱体12的顶部设置有连接孔，紧固件13沿水平方向可移动地穿设在滑槽20内并与连接孔连接。紧固件13能够有效地将柱体12固定在主体部11上，紧固件13穿设在滑槽20内，紧固件13能够在滑槽20内移动以使柱体12能够沿水平方向进行移动。进而能够使得夹爪10能够适配更多型号的罐装产品。紧固件13的固定效果好，并且便于调整，滑槽20的结构简单，便于设置。

如图1和图2所示，在本实施例中，滑槽20包括多个第一滑槽21和多个第二滑槽22，每个第一滑槽21的长度每个小于第二滑槽22，多个第一滑槽21位于主体部11的两端，多个第二滑槽22位于主体部11的中部。为了使得设置在第一滑槽21内的柱体12能够与主体部11的端部的端壁之间的距离较小，因此将第一滑槽21的长度设置较小，这样能够有效地保证夹爪10夹持罐装产品时的稳定性，使得夹爪10整体的受力均匀。第二滑槽22的长度较大，是为了使得能够更好适配更多型号的罐装产品。

如图1和图2所示，在本实施例中，第一滑槽21的长度为2cm，第二滑槽22的长度为4cm，这样能够保证夹爪10夹持时的稳定性，并且能够柱体12的结构强度。当然，第一滑槽21的长度范围只要在1cm至3cm之间，第二滑槽22的长度范围只要在3cm至5cm之间。均能够实现上述的优点。

如图1和图2所示，在本实施例中，第一滑槽21为四个，四个第一滑槽21形成第一滑槽组31和第二滑槽组32，第一滑槽组31位于主体部11的第一端，第二滑槽组32位于主体部11的第二端，第一滑槽组31和主体部11的第一端的端壁的距离等于第二滑槽组32和主体部11的第二端的端壁之间的距离。第一滑槽组31和第二滑槽组32的设置，使得柱体12的位置更加稳定，进而能够保证夹爪10的整体的结构强度。第一滑槽组31中的两个第一滑槽21上下间隔设置。第二滑槽组32中的两个第一滑槽21同样地上下间隔设置。

如图1至图3所示，在本实施例中，第二滑槽22为八个，八个第二滑槽22形成第三滑槽组33、第四滑槽组34、第五滑槽组35以及第六滑槽组36，第三滑槽组33和第四滑槽组34之间的距离等于第五滑槽组35和第六滑槽组36之间的距离，第一滑槽组31和第三滑槽组33之间的距离等于第四滑槽组34和第五滑槽组35之间的距离，第一滑槽组31和第三滑槽组33之间的距离等于第六滑槽组36和第二滑槽组32之间的距离。同样地，为了使得设置在第二滑槽22内的柱体12的位置稳定，将第三滑槽组33、第四滑槽组34、第五滑槽组35以及第六滑槽组36中的第二滑槽22分别设置为两个。在本实施例中两个夹爪10连接在基体上，两个夹爪10共包括12个柱体12，两个柱体12能够对一个罐装产品进行限位和夹持，因此本实施例的夹持组件一次能够夹持6罐罐装产品。

在图中未示出的实施例中，可以设置其他数量的柱体，例如一个夹爪设置4个柱体、8个柱体或者10个柱体等，具体可以根据一次性夹持的罐装产品的数量而设定，4个柱体时能够夹持4个罐装产品，8个柱体能够夹持8个罐装产品，10个柱体能够夹持10个罐装产品。

如图1和图2所示，在本实施例中，主体部11上设置有多个减重孔111。通过设置减重孔111能够有效地降低夹爪10的整体的重量，在保证整体结构强度的前提下，能够使得夹爪10夹取更大重量的物品。具体地，每个夹爪10上设置有4个减重孔111，在第一滑槽组31和第三滑槽组33之间设置有一个，在第四滑槽组34和第五滑槽组35之间设置有一个，在第二滑槽组32和第六滑槽组36之间设置有一个，在第四滑槽组34和第五滑槽组35中间的上方还设置有一个。四个减重孔111均设置在主体部11上，且位于凸部112的下方。

如图1和图2所示，在本实施例中，主体部11上设置有凸部112，凸部112位于主体部11的中间位置，凸部112和基体通过紧固件13连接。凸部112的结构简单，便于设置，能够有效地与基体连接，并且能够避免产生干涉。

如图1和图2所示，在本实施例中，基体包括驱动装置，驱动装置和主体部11连接以使夹爪10移动。驱动装置能够有效地驱动夹爪沿水平方向移动，进而使得夹爪能够夹持罐装产品。

根据本申请的另一个方面，提供了一种装箱机器人，本实施例的装箱机器人包括夹持组件，夹持组件为上述的夹持组件。上述的夹持组件能够有效地夹持罐装产品，并且能够防止罐装产品倾倒，防止发生砸箱的情况发生，因此具有上述的夹持组件的装箱机器人也具有上述的优点。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种夹持组件，其特征在于，包括：

基体；

多个夹爪(10)，对称设置在所述基体上，所述基体驱动所述夹爪(10)移动，每个所述夹爪(10)均包括主体部(11)和多个柱体(12)，多个所述柱体(12)沿水平方向可调节地设在所述主体部(11)上并向下凸出于所述主体部(11)。

2.根据权利要求1所述的夹持组件，其特征在于，所述夹爪(10)还包括紧固件(13)，所述夹持组件包括设在所述主体部(11)上的滑槽(20)，所述柱体(12)的顶部设置有连接孔，所述紧固件(13)沿所述水平方向可移动地穿设在所述滑槽(20)内并与所述连接孔连接。

3.根据权利要求2所述的夹持组件，其特征在于，所述滑槽(20)包括多个第一滑槽(21)和多个第二滑槽(22)，每个所述第一滑槽(21)的长度每个小于所述第二滑槽(22)，多个所述第一滑槽(21)位于所述主体部(11)的两端，多个所述第二滑槽(22)位于所述主体部(11)的中部。

4.根据权利要求3所述的夹持组件，其特征在于，所述第一滑槽(21)的长度范围在1cm至3cm之间，所述第二滑槽(22)的长度范围在3cm至5cm之间。

5.根据权利要求3所述的夹持组件，其特征在于，所述第一滑槽(21)为四个，四个所述第一滑槽(21)形成第一滑槽组(31)和第二滑槽组(32)，所述第一滑槽组(31)位于所述主体部(11)的第一端，所述第二滑槽组(32)位于所述主体部(11)的第二端，所述第一滑槽组(31)和所述主体部(11)的第一端的端壁的距离等于所述第二滑槽组(32)和所述主体部(11)的第二端的端壁之间的距离。

6.根据权利要求5所述的夹持组件，其特征在于，所述第二滑槽(22)为八个，八个所述第二滑槽(22)形成第三滑槽组(33)、第四滑槽组(34)、第五滑槽组(35)以及第六滑槽组(36)，所述第三滑槽组(33)和所述第四滑槽组(34)之间的距离等于所述第五滑槽组(35)和所述第六滑槽组(36)之间的距离，所述第一滑槽组(31)和所述第三滑槽组(33)之间的距离等于所述第四滑槽组(34)和所述第五滑槽组(35)之间的距离，所述第一滑槽组(31)和所述第三滑槽组(33)之间的距离等于所述第六滑槽组(36)和所述第二滑槽组(32)之间的距离。

7.根据权利要求1所述的夹持组件，其特征在于，所述主体部(11)上设置有多个减重孔(111)。

8.根据权利要求1所述的夹持组件，其特征在于，所述主体部(11)上设置有凸部(112)，所述凸部(112)位于所述主体部(11)的中间位置，所述凸部(112)和所述基体通过紧固件(13)连接。

9.根据权利要求1所述的夹持组件，其特征在于，所述基体包括驱动装置，所述驱动装置和所述主体部(11)连接以使所述夹爪(10)移动。

10.一种装箱机器人，包括夹持组件，其特征在于，所述夹持组件为权利要求1至9中任一项所述的夹持组件。

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