CN214242833U - 供料装置 - Google Patents

Abstract

一种供料装置，用于自动上下料，包括物料输送模组、移栽模组和上下料模组，物料输送模组包括平行设置的上料流水线和下料流水线，移载模组设于上料流水线和下料流水线之间，用于在上料流水线和下料流水线间转移物料，上下料模组包括设置于下料流水线一侧的机械手，机械手包括机械手臂、连接件和至少两个吸盘，吸盘与连接件连接，连接件与机械手臂转动连接且可绕机械手臂旋转以进行两个吸盘的位置交换，用于在物料输送模组上进行上下料。上述供料装置通过设置机械手和至少两个吸盘在物料输送模组上进行上下料，并通过移载模组在上料流水线和下料流水线间转移物料，无需人工手动投料及收料，避免碰擦刮伤产品。

Description

供料装置

技术领域

本申请涉及物料输送及上下料领域，由于涉及一种供料装置。

背景技术

制造行业中，传统供料方式多是通过人工手动上下料，如手机制造领域中，部分工站虽然配备有自动化连线作业***，但仍需人工在自动化连线作业***一端投料及收料。在此过程中作业员投料和收料动作频繁，劳动强度大，作业员每天频繁投料和收料，容易操作疲劳导致产品碰刮伤。

实用新型内容

有鉴于此，有必要提供一种供料装置，其能够自动上下料且避免对产品产生碰刮伤。

本申请的实施例提供一种供料装置，用于自动上下料，包括物料输送模组、移栽模组和上下料模组，所述物料输送模组包括上料流水线和下料流水线，所述移载模组设于所述上料流水线和下料流水线之间，用于在上料流水线和下料流水线间转移物料，所述上下料模组包括设置于所述下料流水线一侧的机械手，所述机械手包括机械手臂、连接件和至少两个吸盘，所述吸盘与连接件连接，所述连接件与机械手臂转动连接且可绕所述机械手臂旋转以进行两个所述吸盘的位置交换，用于在所述物料输送模组上进行上下料。

进一步地，在本申请的一些实施例中，所述移载模组包括滑道和夹持件，所述滑道设于所述上料流水线和下料流水线之间，所述夹持件滑动连接所述滑道，用于夹取物料并沿所述滑道移动。

进一步地，在本申请的一些实施例中，所述夹持件包括相对设置的一对夹持手爪，所述夹持手爪与夹爪气缸连接，所述移载模组还包括滑动板和驱动件，所述滑动板滑动连接于所述滑道上，所述夹持件连接于所述滑动板，所述驱动件用于驱动所述滑动板沿所述滑道滑动，以使所述夹持件沿所述滑道滑动。

进一步地，在本申请的一些实施例中，所述供料装置还包括托盘，所述托盘设于所述上料流水线和/或下料流水线上，所述托盘包括至少一个凹槽，用于承载物料，所述夹持件用于夹取所述托盘并沿所述滑道移动。

进一步地，在本申请的一些实施例中，所述机械手中吸盘的数量为所述托盘的凹槽数量的两倍。

进一步地，在本申请的一些实施例中，所述供料装置还包括定位模组，所述定位模组连接于下料流水线，所述定位模组包括定位座和设置于所述定位座上的限位件和检测件，所述限位件沿物料形状设置，用于定位物料的位置，所述检测件用于检测物料在所述定位座上的放置方向。

进一步地，在本申请的一些实施例中，所述定位模组包括设置于所述定位座上的分隔件，用于将所述定位座分隔为至少两个定位区，每一所述定位区内设有所述限位件和检测件。

进一步地，在本申请的一些实施例中，所述限位件包括设置于所述定位座上的夹紧件和夹紧动力件，所述夹紧动力件连接所述夹紧件，以驱动所述夹紧件与所述分隔件配合夹紧物料，以定位物料在所述定位座上的置放位置。

进一步地，在本申请的一些实施例中，所述检测件包括分别设置于所述定位座上的第一检测器和第二检测器，所述第一检测器用于检测物料的放置方向，所述第二检测器用于检测所述定位座上是否载有物料。

进一步地，在本申请的一些实施例中，所述供料装置还包括物料存放模组，所述物料存放模组包括载盘、载盘转运机构和依次设置的第一放料位、取料位和第二放料位，所述载盘用以放置物料，且所述载盘可在载盘转运机构带动下由第二放料位依次被运送至取料位和第一放料位，所述机械手用以在取料位取放物料。

上述供料装置通过设置机械手和至少两个吸盘在物料输送模组上进行上下料，并通过在上料流水线和下料流水线之间设置移载模组，在上料流水线和下料流水线间转移物料，无需人工手动投料及收料，可避免碰擦刮伤产品，大大提高上下料效率。

附图说明

图1示意了一实施例中供料装置的结构示意图。

图2示意了一实施例中移载模组的结构示意图。

图3示意了一实施例中托盘的结构示意图。

图4示意了一实施例中机械手的结构示意图。

图5示意了一实施例中定位模组的结构示意图。

图6示意了一实施例中物料存放模组的结构示意图。

主要组件符号说明

供料装置 100

物料输送模组 10

上料流水线 11

下料流水线 12

移载模组 20

滑轨组件 21

滑道 211

滑动板 212

夹持件 22

夹持手爪 221

夹爪气缸 222

升降气缸 223

上下料模组 30

机械手 31

机械手臂 311

连接件 312

吸盘 313

定位模组 40

定位座 41

定位区 41a

安装孔 411

第一分隔件 412

第二分隔件 413

限位件 42

夹紧件 421

第一夹紧块 4211

第二夹紧块 4212

夹紧动力件 422

检测件 43

第一检测器 431

第二检测器 432

托盘 50

凹槽 51

阻隔条 511

凸沿 52

物料存放模组 60

第一放料位 61

卡持机构 611

卡持条 6111

气缸 6112

第二放料位 62

取料位 63

升降机构 631

载盘 70

如下具体实施例将结合上述附图进一步说明本申请。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，当组件被称为“装设于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本申请的实施例提供一种供料装置，用于自动上下料，包括物料输送模组、移栽模组和上下料模组，物料输送模组包括平行设置的上料流水线和下料流水线，移载模组设于所述上料流水线和下料流水线之间，用于在上料流水线和下料流水线间转移物料，上下料模组包括设置于所述下料流水线一侧的机械手，机械手包括机械手臂、连接件和至少两个吸盘，吸盘与连接件连接，连接件与机械手臂转动连接且可绕机械手臂旋转以进行两个所述吸盘的位置交换，用于在物料输送模组上进行上下料。

上述供料装置通过设置机械手和至少两个吸盘在物料输送模组上进行上下料，并通过在上料流水线和下料流水线之间设置移载模组，在上料流水线和下料流水线间转移物料，无需人工手动投料及收料，可避免碰擦刮伤产品，大大提高上下料效率。

下面结合附图，对本申请的一些实施例作详细说明。

请参阅图1，图中所示供料装置100，用于自动上料和下料。供料装置100包括物料输送模组10、设于物料输送模组10上方的移载模组20和设于物料输送模组10一侧的上下料模组30。在一实施例中，物料输送模组10包括上料流水线11和下料流水线12，其中上料流水线11用于输送待加工的物料，下料流水线12用于输送已加工完成的物料，移载模组20设置于上料流水线11和下料流水线12之间，用于在上料流水线11和下料流水线12间转移物料。上下料模组30包括设置于下料流水线12一侧的机械手31，用于在下料流水线12上进行下料，将加工完成的物料转移至暂存处，还用于在下料流水线12上进行上料，将未加工的物料转运至下料流水线12并通过移载模组20将未加工的物料转移至上料流水线11。

请参阅图2，移载模组20包括滑轨组件21和夹持件22，滑轨组件21设于上料流水线11和下料流水线12之间，夹持件22滑动连接所述滑轨组件21，用于夹取物料并沿所述滑轨组件21的长度方向移动。在一实施例中，滑轨组件21包括滑道211、滑动板212和驱动件，滑道211的两端分别固定于上料流水线11和下料流水线12，滑道211的长度方向延伸至上料流水线11和下料流水线12的外侧，以方便在上料流水线11和下料流水线12间移载物料。滑动板212设于滑道211上且连接夹持件22，滑动板212通过所述驱动件驱动滑动板212在滑道211上移动，以带动夹持件22在上料流水线11和下料流水线12之间往复移动，以在上料流水线11和下料流水线12之间转运物料，例如通过夹持件22将下料流水线12上由上下料模组30放置的未加工的物料，转运至上料流水线11上进行加工。一实施方式中，夹持件22包括相对设置的一对夹持手爪221、与夹持手爪221连接的夹爪气缸222和升降气缸223，升降气缸223连接于滑动板212上并随滑动板212一同移动，升降气缸223还连接夹爪气缸222，用于驱动夹爪气缸222和与其连接的夹持手爪221沿竖直方向移动，夹爪气缸222用于驱动夹持手爪221夹合或松开，以夹持物料。在一实施方式中，滑轨组件21可以为丝杠与电机的组合，也可以为电缸等，能够带动夹持件22在上料流水线11和下料流水线12之间移动即可。可以理解的，根据实际上下料需要，移载模组20的数量可以为多个，以在上料流水线11和下料流水线12之间进行多个物料的同时运输，加快上下料的效率。请参阅图3，供料装置100还包括设于上料流水线11和\或下料流水线12上的托盘50，托盘50设有至少一个凹槽51，以承载物料。托盘50的周侧设有凸沿52，以便于夹持件22夹持托盘50。在一实施方式中，凹槽51的数量为四个，四个凹槽51沿上料流水线11和下料流水线12的长度方向排列设置，相邻的凹槽51之间设有阻隔条511，以定位凹槽51内的物料的位置。为提高上下料效率，本实施例所提供的供料装置100中，机械手31所带吸盘的数量可设计为与托盘中凹槽51个数相匹配。

在使用时，托盘50沿其长度方向分别放置于上料流水线11和下料流水线12的流向上，机械手31将物料转移至下料流水线12的托盘50上，托盘50在下料流水线12上移动至夹持件22的下方时，首先通过升降气缸223控制夹持手爪221下降朝向托盘50移动，使夹持手爪221位于托盘50所在平面，然后通过夹爪气缸222驱动夹持手爪221夹合于托盘50两侧，并通过升降气缸223提升夹持手爪221和托盘50的位置，并通过所述驱动件驱动滑动板212在滑道211上滑动，以从下料流水线12一侧滑动至上料流水线11一侧，托盘50到达上料流水线11上方时，通过升降气缸223控制夹持手爪221下降朝上料流水线11移动，使托盘50置于上料流水线11上，并通过夹爪气缸222驱动夹持手爪221松开托盘50，以使在上料流水线11上移动至上料位。

在一实施例中，夹持件22还可以为吸盘机构，用以直接在下料流水线12上的托盘50内吸取物料，并滑动至上料流水线11的托盘50的上方，将物料放置于上料流水线11上的托盘50内，然后物料随上料流水线11移动至上料位。

请参阅图4，机械手31包括机械手臂311、连接件312和至少两个吸盘313，吸盘313与连接件312连接，连接件312与机械手臂311转动连接。机械手臂311用于带动吸盘313移动以吸取物料，机械手臂311还用于转动连接件312，以带动与连接件312连接的吸盘313一同转动，以使两个吸盘313的位置进行交换，以分别用于上料和下料。在一实施方式中，当吸盘313的数量为两个时，两个吸盘313相对设置且连接于连接件312，机械手臂311驱动其中一吸盘313移动并吸取未加工的物料，移动至下料流水线12上方，然后通过转动两个吸盘313的位置，使另一吸盘313吸取下料流水线12上托盘50内加工完成的物料，然后再通过转动两个吸盘313的位置，将未加工的物料放入对应的托盘50内，并通过机械手臂311将加工完成的物料转运至暂存处。

在一实施例中，机械手31的数量为两个，两个机械手中吸盘313的总数量为一托盘50中凹槽51数量的两倍。在一实施方式中，参见图3，凹槽51的数量为四个时，吸盘313的数量为八个，每一机械手31设有四个吸盘313，其中两个吸盘313位于同一侧，另两个吸盘313位于其相对的一侧，因此两个机械手能够一次吸取四个未加工的物料以及将四个加工完成的物料转运至暂存处。可以理解的，每个机械手31的数量和对应的机械手31上设置的吸盘313数量可以根据生产需求进行调整，不限于上述的限定，如机械手31还可以设置为3个，每一机械手31对应的吸盘313还可以设置为6个。整个供料装置100中，用于上料的吸盘个数与用于下料的吸盘个数一般设置为相等，且用于上料的吸盘个数与用于下料的吸盘个数均等于托盘中凹槽的个数。

请参阅图5，供料装置100还包括定位模组40，定位模组40连接于下料流水线12且设置于靠近位于机械手31的一侧。定位模组40包括定位座41和设置于定位座41上的限位件42和检测件43，限位件42用于定位物料的位置，检测件43用于检测物料在定位座41上的放置方向。

定位座41用于承载物料，定位座41的承载面设有保护层，用于放置物料。因物料与定位座41的表面直接接触，增加保护层可避免碰擦刮伤物料。在一实施方式中，所述保护层为铁氟龙胶带。定位座41的承载面还设有多个安装孔411，用于安装检测件43。

在一实施例中，定位座41的承载面安装有第一分隔件412和第二分隔件413，第一分隔件412沿第一方向设置，第二分隔件413沿垂直于所述第一方向的第二方向设置，第一分隔件412和第二分隔件413用于将定位座41分隔为至少两个定位区41a，每一定位区41a内分别设有限位件42和检测件43。其中所述第一方向与物料的置放方向一致，即与物料的长度方向一致，所述第二方向垂直于物料的置放方向，即与物料的宽度方向一致。第一分隔件412和第二分隔件413相对限位件42设置，还用于与限位件42配合，将物料定位于定位区41a内。可以理解的是，在某一实施方式中，定位座41的数量与机械手31的数量相对应，定位区41a的数量与每一机械手31设有的位于同一侧的吸盘313的数量一致，通过增加第一分隔件412的数量以及延长第二分隔件413的长度即可增加定位区41a的数量。可以理解的是，为避免刮擦物料，在某一实施方式中，第一分隔件412和第二分隔件413上同样设有所述保护层。

限位件42包括夹紧件421和夹紧动力件422，夹紧动力件422连接夹紧件421，以驱动夹紧件421与第一分隔件412和第二分隔件413配合夹紧物料，以定位物料在定位座41上的置放位置。在一实施例中，夹紧动力件422固定于定位座41上且位于定位座41两条侧边的交汇处，夹紧件421包括分别连接夹紧动力件422的第一夹紧块4211和第二夹紧块4212，第一夹紧块4211与第一分隔件412相对设置，第二夹紧块4212与第二分隔件413相对设置，夹紧动力件422用于驱动第一夹紧块4211沿所述第二方向朝向第一分隔件412移动驱动，以及驱动第二夹紧块4212沿所述第一方向朝向第二分隔件413移动，以与第一分隔件412和第二分隔件413配合定位物料在定位座41上的置放位置，对物料进行定位，确保下一步机械手将物料放入托盘时物料位置精度符合要求。

检测件43包括设置于安装孔411内的第一检测器431和第二检测器432，第一检测器431用于检测物料的放置方向。在一实施例中，第一检测器431利用发射红外线，检测第一检测器431与物料之间的距离判断物料的放置方向。以手机壳体为例，手机壳体大致为一个凹槽结构，手机壳体的平面为手机背面，凹槽的开口面为手机壳体的正面，手机壳体正面朝下或背面朝下放置于定位区41a内时，第一检测器431会分别检测到不同的距离值，据此来判断物料的放置方向。通常情况下，手机壳体的背面朝下时检测到的第一检测器431检测到的距离值会小于手机壳体正面朝下时的测量值。

下面展示第一检测器431的一种物料正反判断方式，设定两个范围D1和D2，D1为手机壳体背面放置于定位区41a内的判定范围值，D2为手机壳体正面放置于定位区41a内的判定范围值，当第一检测器431检测到的距离值位于D1范围内时，判定为手机壳体为背面设置于定位区41a内，当第一检测器431检测到的距离值位于D2范围内时，则判定手机壳体为正面设置于定位区41a内。

第二检测器432用于检测定位区41a内是否载有物料。在一实施例中，第二检测器432利用发射红外线检测第二检测器432与物料之间的距离判断定位区41a内是否存在物料。在一实施方式中，当检测的第二检测器432与物料之间的距离大于设定的阈值时，定位区41a内未载有物料，当检测的第二检测器432与物料之间的距离小于设定的阈值时，定位区41a内载有物料。

请参阅图6，供料装置100还包括物料存放模组60，物料存放模组60设于机械手31远离下料流水线12的一侧，用于为机械手31提供未加工的物料以及承载机械手31转运的加工完成的物料。物料存放模组60包括相对应的至少一个第一放料位61、至少一个第二放料位62和载盘70。第一放料位61用于放置已加工的物料，第二放料位62用于放置未加工的物料。在一实施例中，物料存放模组60还包括位于第一放料位61和第二放料位62之间的至少一个取料位63，用于供机械手31吸取未加工的物料和放置加工后的物料。物料存放模组60还包括载盘运转机构，用于带动载盘70由第二放料位62依次被运送至取料位63和第一放料位61。所述载盘运转机构包括升降机构631和卡持机构611。取料位63的两侧设有升降机构631，所述升降机构631由第二取料位62延伸至第一放料位61，用于升降物料存放模组60内的载盘70。第一放料位61还设有卡持机构611，用于卡持第一放料位61内载盘70的位置。

应当理解，在一实施方式中，第一放料位61、第二放料位62与取料位63的设置位置应对应，且设置数量相同，且与机械手31的数量一致。例如，当取料位63数量为两个时，机械手31的数量也为两个，用于同时在两个取料位63处放置已加工的物料以及取走未加工的物料，可以使多个机械手31同时工作且互不影响，以加快物料的转运效率，提升生产节奏。

可以理解的是，第一放料位61也可以用于放置已加工的物料，第二放料位62也可以用于放置未加工完成的物料，但是第一放料位61和第二放料位62之间设置取料位63即可。

在一实施例中，工作时，以第一放料位61和第二放料位62分别为两个为例，首先人工将多个堆叠设置的放有未加工物料的载盘70分别放置于两个第二放料位62上，此时升降机构631位于第二放料位62上，通过升降机构631将两个第二放料位62上载盘70提升至取料位63供对应的两个机械手31取料，每一机械手31单次取料时，先通过机械手31一侧的吸盘313吸取如两个未加工的物料，此时载盘70上出现两个空缺的物料位，然后转动机械手31将机械手31另一侧吸取的已加工的物料放置于对应的两个空缺的物料位上，以此循环，当取料位63内的一个载盘70内的未加工物料全部转运为已加工物料后，由升降机构631控制取料位63内的载有已加工物料的载盘70上升朝向第一放料位61移动，使取料位63内的载盘70移动至卡持机构611所在平面，通过卡持机构611将载盘70卡持于第一放料位61，以此将存放已加工物料的载盘70依次运载至第一放料位61，待取走。

在一实施例中，卡持机构611相对设置于第一放料位61上，卡持机构611包括卡持条6111连接于卡持条6111的气缸6112，卡持条6111沿第一放料位61的长度方向设置，通过对应的气缸6112控制相对的两卡持条6111可相向或朝相反方向移动，以夹持或松开载盘70。

本实施例中，物料存放模组60内载盘70的运转过程为：以第二放料位62设有5个依次堆叠载盘为例，由上至下分别为一号载盘、二号载盘、三号载盘、四号载盘和五号载盘，首先人工将存放有待加工物料的5个堆叠的载盘70放置于第二放料位62，通过升降机构631将5个载盘70抬升至取料位63，待机械手31将位于最上方的所述一号载盘内的未加工物料转运为已加工物料后，升降机构631将5个载盘由取料位63一同抬升至第一放料位61的位置，使位于最上方的所述一号载盘处于卡持机构611所在平面，通过卡持机构611将最上方存放已加工物料的一号载盘卡持，然后升降机构631将剩余的4个载盘70带动回落至取料位63，机械手31继续将此时位于最上方的二号载盘内的未加工物料转运为已加工物料，完成后，升降机构631将剩余的4个载盘70一同上升至第一放料位61的一号载盘的下方，卡持机构611松开一号载盘，使一号载盘被升降机构631提升的4个载盘70所承托，然后升降机构631继续上升一个载盘70的高度，使二号载盘位于卡持机构611所在平面，通过卡持机构611卡持二号载盘，此时在第一放料位61内，二号载盘位于最下方，一号载盘堆叠于二号载盘上方，然后升降机构611将剩余的3个载盘70将至取料位63，待机械手转运物料，以此循环，将三号载盘、四号载盘和五号载盘全部转运至第一放料位61，待人工取走存放已加工物料的所有载盘，再将存放待加工物料的载盘放至第二放料位62，依次循环。

上述的供料装置100在使用时，首先通过机械手31吸取物料存放模组60内的未加工的物料，然后将未加工的物料放置于定位模组40进行定位，再通过机械手31吸取定位后的未加工物料，然后通过机械手31转动吸盘313的位置，先吸取下料流水线12上的托盘50内加工完成的物料，再在下料流水线12上的托盘50内放入未加工的物料，机械手31将加工完成的物料放入物料存放模组60的取料位63，并通过移载模组20将下料流水线12上的未加工物料转运至上料流水线11的托盘50内，并由上料流水线11送去加工，以此自动完成物料的上下料，无需人工投料和收料，减轻工人劳动强度且避免碰擦刮伤产品，相较于人工投料和收料，本申请通过多个机械手31上下料，可增加上下料的效率，有效提高生产产能。

本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本申请，而并非用作为对本申请的限定，只要在本申请的实质精神范围内，对以上实施例所作的适当改变和变化都落在本申请公开的范围内。

Claims (10)

1.一种供料装置，用于自动上下料，其特征在于，包括：

物料输送模组，包括上料流水线和下料流水线；

移载模组，设于所述上料流水线和下料流水线之间，用于在上料流水线和下料流水线间转移物料；和

上下料模组，包括设置于所述下料流水线一侧的机械手，所述机械手包括机械手臂、连接件和至少两个吸盘，所述吸盘与连接件连接，所述连接件与机械手臂转动连接且可绕所述机械手臂旋转以进行两个所述吸盘的位置交换，用于在所述物料输送模组上进行上下料。

2.如权利要求1所述的供料装置，其特征在于：所述移载模组包括滑道和夹持件，所述滑道设于所述上料流水线和下料流水线之间，所述夹持件滑动连接所述滑道，用于夹取物料并沿所述滑道移动。

3.如权利要求2所述的供料装置，其特征在于：所述夹持件包括相对设置的一对夹持手爪，所述夹持手爪与夹爪气缸连接，所述移载模组还包括滑动板和驱动件，所述滑动板滑动连接于所述滑道上，所述夹持件连接于所述滑动板，所述驱动件用于驱动所述滑动板沿所述滑道滑动，以使所述夹持件沿所述滑道滑动。

4.如权利要求2所述的供料装置，其特征在于：所述供料装置还包括托盘，所述托盘设于所述上料流水线和/或下料流水线上，所述托盘包括至少一个凹槽，用于承载物料，所述夹持件用于夹取所述托盘并沿所述滑道移动。

5.如权利要求4所述的供料装置，其特征在于：所述机械手中吸盘的数量为所述托盘中凹槽数量的两倍。

6.如权利要求1所述的供料装置，其特征在于：所述供料装置还包括定位模组，所述定位模组连接于下料流水线，所述定位模组包括定位座和设置于所述定位座上的限位件和检测件，所述限位件沿物料形状设置，用于定位物料的位置，所述检测件用于检测物料在所述定位座上的放置方向。

7.如权利要求6所述的供料装置，其特征在于：所述定位模组包括设置于所述定位座上的分隔件，用于将所述定位座分隔为至少两个定位区，每一所述定位区内设有所述限位件和检测件。

8.如权利要求7所述的供料装置，其特征在于：所述限位件包括设置于所述定位座上的夹紧件和夹紧动力件，所述夹紧动力件连接所述夹紧件，以驱动所述夹紧件与所述分隔件配合夹紧物料，以定位物料在所述定位座上的置放位置。

9.如权利要求6所述的供料装置，其特征在于：所述检测件包括分别设置于所述定位座上的第一检测器和第二检测器，所述第一检测器用于检测物料的放置方向，所述第二检测器用于检测所述定位座上是否载有物料。

10.如权利要求1所述的供料装置，其特征在于：所述供料装置还包括物料存放模组，所述物料存放模组包括载盘、载盘转运机构和依次设置的第一放料位、取料位和第二放料位，所述载盘用以放置物料，且所述载盘可在载盘转运机构带动下由第二放料位依次被运送至取料位和第一放料位，所述机械手用以在取料位取放物料。

Images