CN214001211U - 轮胎、走行轮和扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种轮胎、走行轮和扫地机器人，其中，轮胎包括轮胎本体，所述轮胎本体的外周形成有多个轮齿，所述多个轮齿沿所述轮胎本体的周向方向间隔排布。每个所述轮齿具有行驶面和分别衔接于所述行驶面的前进方向的相对两侧的两个侧面，所述行驶面用于与地面接触，每个所述侧面与所述行驶面的夹角为锐角。本实用新型轮胎可解决现有的一些扫地机器人的轮子对地面的咬合力不足，越障能力较弱的技术问题。

Description

轮胎、走行轮和扫地机器人

技术领域

本实用新型涉及扫地机器人技术领域，特别涉及一种轮胎、走行轮和扫地机器人。

背景技术

扫地机器人在清洁的过程中，经常会遇到地面凸块、斜坡或者其他的障碍物等等，因此越障能力成为扫地机器人越来越重要的一个性能。但是现有的一些扫地机器人的轮子对地面的咬合力不足，越障能力较弱。

上述内容仅用于辅助理解实用新型的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种轮胎，旨在解决现有的一些扫地机器人的轮子对地面的咬合力不足，越障能力较弱的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的轮胎包括轮胎本体，所述轮胎本体的外周形成有多个轮齿，所述多个轮齿沿所述轮胎本体的周向方向间隔排布；每个所述轮齿具有行驶面和分别衔接于所述行驶面的前进方向的相对两侧的两个侧面，所述行驶面用于与地面接触，每个所述侧面与所述行驶面的夹角为锐角。

在一实施例中，每个所述轮齿内均设有通孔，所述通孔沿所述轮胎本体的轴向方向贯通所述轮齿。

在一实施例中，每个所述通孔的孔壁上均设有两个凸起，所述两个凸起在所述轮胎本体的周向方向上相对设置；每个所述凸起在所述轮胎本体的径向方向上的两侧具有第一表面和第二表面，所述第一表面和所述第二表面共同形成所述凸起的表面，所述第一表面和所述第二表面的夹角为锐角。

在一实施例中，在所述轮胎本体的径向方向上，所述通孔还具有相对的第三表面和第四表面；所述第三表面与所述第一表面相衔接，且所述第三表面与所述第一表面的夹角为锐角；和/或，所述第四表面与所述第二表面相衔接，且所述第四表面与所述第二表面的夹角为锐角。

在一实施例中，所述通孔的所述第三表面与所述轮齿的所述行驶面平行设置；和/或，相邻两个所述轮齿之间形成齿槽，所述通孔的所述第四表面与所述齿槽的底面位于同一表面内。

在一实施例中，相邻两个所述轮齿之间形成齿槽，所述轮齿的两个所述侧面形成所述齿槽的两个壁面；

所述齿槽的壁面与所述齿槽的底面光滑衔接，和/或，所述齿槽的底面沿所述轮胎本体的径向方向向所述轮胎本体的内部凹陷。

在一实施例中，所述轮胎本体的外周具有多个环形区，所述多个环形区沿所述轮胎本体的轴向方向并排设置；

每个所述环形区内均形成有所述多个轮齿，相邻两个所述环形区内的多个所述轮齿在所述轮胎本体的轴向方向上交错设置。

本实用新型还提出一种走行轮，所述走行轮包括轮毂和轮胎，所述轮胎安装于所述轮毂外，所述轮胎包括：

轮胎本体，所述轮胎本体的外周形成有多个轮齿，所述多个轮齿沿所述轮胎本体的周向方向间隔排布；

每个所述轮齿具有行驶面和分别衔接于所述行驶面的前进方向的相对两侧的两个侧面，所述行驶面用于与地面接触，每个所述侧面与所述行驶面的夹角为锐角。

在一实施例中，所述轮毂包括相互连接的两个法兰，至少一个所述法兰在面向另一法兰的表面上设有第一卡接部；

所述轮胎中空设置且其内周面设有限位凸起，所述限位凸起上设有第二卡接部；所述限位凸起夹设于所述两个法兰之间，且所述第一卡接部和所述第二卡接部适配卡接。

本实用新型还提出一种扫地机器人，所述扫地机器人包括走行轮，所述走行轮包括轮毂和轮胎，所述轮胎安装于所述轮毂外，所述轮胎包括：

轮胎本体，所述轮胎本体的外周形成有多个轮齿，所述多个轮齿沿所述轮胎本体的周向方向间隔排布；

每个所述轮齿具有行驶面和分别衔接于所述行驶面的前进方向的相对两侧的两个侧面，所述行驶面用于与地面接触，每个所述侧面与所述行驶面的夹角为锐角。

本实用新型轮胎通过使得每个轮齿的行驶面与侧面的夹角为锐角，使得相邻两个轮齿之间相向的、分别位于不同轮齿上的两个侧面相向倾斜，进而使得采用本实用新型轮胎的走行轮以及扫地机器人在经过地面凸块等障碍物时，两个轮齿之间能够对障碍物形成包合的抓力，提高了扫地机器人对地面的咬合力，进而提高扫地机器人的越障能力。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型走行轮一实施例的结构示意图；

图2为图1走行轮的结构***图；

图3为本实用新型轮胎一实施例的结构示意图；

图4为本实用新型轮胎又一实施例的结构示意图；

图5为图4中A处的局部放大图。

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种轮胎。

在本实用新型实施例中，如图1至图3所示，该轮胎10除了应用于扫地机器人当中之外，还可以应用于其他需要安装走行轮的设备当中，以提高设备的越障能力，即本实用新型轮胎10可使用的领域在此不做具体的限定。具体的，本实用新型轮胎10包括轮胎本体20，轮胎本体20的成型材料、大小、硬度等在此均不做具体的限定，其成型材料可以在多种橡胶或树脂中选择。其大小可以根据扫地机器人的大小适应性设计，比如在一实施例中，可以在轮胎本体20不会过大的基础上，适当增加轮胎本体20在轴向方向上的宽度，进而增加轮胎本体20与地面的接触面积，增大轮胎本体20与地面的摩擦力，提高扫地机器人对地面的咬合力以及越障能力。比如在一实施例中，相比于传统轮胎15至18毫米的宽度，轮胎本体20的宽度为25毫米或者大于25毫米，极大的增加了轮胎本体20与地面的接触面积和摩擦力。

而对与轮胎本体20的硬度，可以为了减小轮胎本体20的磨损速度而设置较高的硬度，也可以为了使轮胎本体20与地面具有足够的接触面并且不容易打滑而设置较小的硬度，具体的可以根据实际需要进行设定。当然，为了提高扫地机器人对地面的咬合力，可以使得轮胎本体20的在足够支撑扫地机器人的基础上，设置成较小的硬度。

在本实施例中，所述轮胎本体20的外周形成有多个轮齿30，所述多个轮齿30沿所述轮胎本体20的周向方向间隔排布。可以理解的是，轮胎本体20的外周形成多个轮齿30时，可以显著的提高扫地机器人的越障能力、爬坡能力等等，使得扫地机器人可以适应复杂多变的工作环境，避免一些障碍物阻碍扫地机器人的继续行进。

轮齿30可以是沿着轮胎本体20的轴向方向延伸，也可以相对轮胎本体20的轴向方向倾斜。比如在一实施例中，为了便于轮胎本体20的生产制造以及保证轮胎本体20使用时的越障能力，轮齿30沿着轮胎本体20的轴向方向延伸，如此不仅方便加工制造，还使得每相邻两个轮齿30之间的间隔能够更好的容置、包合或夹紧障碍物，提高扫地机器人的越障能力。

对于轮齿30的形成方式，可以是轮胎本体20的外周面直接凸出有多个轮齿30，也可以是轮胎本体20的外周面凹陷出多个齿槽60，每相邻两个齿槽60之间的结构即为轮齿30。

另外需要说明的是，为了避免影响到扫地机器人的行进，轮齿30之间的间隔不应太大，以避免出现相邻两个轮齿30共同支撑扫地机器人但是轮齿30的行驶面31却不接触地面的情况，这种情况容易影响到扫地机器人的行进。

但是轮齿30之间的间隔太小时则会减弱到扫地机器人的越障能力，不容易跨越较大的障碍物。因此在一实施例中，如图3所示，所述轮胎本体20的外周具有多个环形区21，所述多个环形区21沿所述轮胎本体20的轴向方向并排设置；每个所述环形区21内均形成有所述多个轮齿30，相邻两个所述环形区21内的多个所述轮齿30在所述轮胎本体20的轴向方向上交错设置。可以理解的是，如此设置使得轮胎本体20无论转到哪一个角度，都会有相应的轮齿30与地面接触，保证轮胎10对扫地机器人的支撑。并且轮胎本体20无论转到哪一个角度，也都会有相应的齿槽60朝向地面，进而使得扫地机器人无论在什么位置碰到障碍物，都能够通过齿槽60(即两个轮齿30之间的间隔)对障碍物形成包合力，提高扫地机器人的越障能力。

环形区21可以为两个、三个、四个或者更多，具体的数量可以根据需要进行设定。比如在一实施例中，环形区21设有两个，在轮胎本体20的轴向方向上，其中一个环形区21内的轮齿30与另一个环形区21的齿槽60相对应。

另外，在本实施例中，请结合图4及图5，每个所述轮齿30具有行驶面31和分别衔接于所述行驶面31的前进方向的相对两侧的两个侧面32，所述行驶面31用于与地面接触，比如行驶面31可以为平面，也可以为凸弧面，或者其他能够在扫地机器人行驶时与地面接触的表面结构，保证轮胎10的行驶面31接触地面时能够支撑整个扫地机器人。

每个所述侧面32与所述行驶面31的夹角为锐角，在此需要说明的是，轮齿30侧面32与行驶面31的夹角指的是在侧面32与行驶面31的交线处的夹角。比如当轮齿30侧面32和行驶面31均为平面时，轮齿30侧面32与行驶面31之间的夹角为锐角。当轮齿30侧面32为平面，行驶面31为弧形面时，行驶面31具有与侧面32的相交的交线，轮齿30的侧面32与行驶面31的夹角指的，行驶面31在该交线处的切面与侧面32之间的夹角。

可以理解的是，每个轮齿30的行驶面31与侧面32的夹角为锐角，使得相邻两个轮齿30之间相向的、分别位于不同轮齿30上的两个侧面32相向倾斜，进而使得采用本实用新型轮胎10的走行轮以及扫地机器人在经过地面凸块等障碍物时，两个轮齿30之间能够对障碍物形成包合的抓力，提高了扫地机器人对地面的咬合力，进而提高扫地机器人的越障能力。

在一实施例中，请结合图3至图5，每个所述轮齿30内均设有通孔40，所述通孔40沿所述轮胎本体20的轴向方向贯通所述轮齿30。可以理解的是，因为通孔40的设置，使得轮齿30呈中空设置，在扫地机器人自身的重力之下，轮齿30的行驶面31在与地面接触的同时，还会向轮胎本体20的内部方向压缩，进而增大了行驶面31与地面的接触面积以及摩擦力，提高扫地机器人的越障能力、爬坡能力等等。

通孔40的大小、形状在此不做具体的限定，其大小可以根据轮齿30的大小来确定，其形状可以为圆形、方形或者其他的形状，具体的可以根据实际需要进行设定。

例如在一实施例中，如图5所示，为使得轮齿30被压缩时的压缩方向更加可控，避免压缩方向随机时导致轮胎本体20对扫地机器人的支撑不够稳定的情况，每个所述通孔40的孔壁上均设有两个凸起50，所述两个凸起50在所述轮胎本体20的周向方向上相对设置；每个所述凸起50在所述轮胎本体20的径向方向上的两侧具有第一表面51和第二表面52，所述第一表面51和所述第二表面52共同形成所述凸起50的表面，所述第一表面51和所述第二表面52的夹角为锐角。如此使得通孔40在轮胎本体20的径向方向上形成两边大中间小的形状结构，可以理解的是，这种在径向方向上两边大中间小的通孔40形状结构，使得轮齿30被压缩时能够具有一定的导向性。即轮齿30沿着轮胎本体20的径向方向压缩，保证轮齿30对扫地机器人的支撑力保持平衡而稳定。

在一实施例中，如图5所示，为使得轮齿30能够更好的被压缩，在所述轮胎本体20的径向方向上，所述通孔40还具有相对的第三表面41和第四表面42。所述第三表面41与所述第一表面51相衔接，且所述第三表面41与所述第一表面51的夹角为锐角。所述第四表面42与所述第二表面52相衔接，且所述第四表面42与所述第二表面52的夹角为锐角。也即在通孔40内的凸起50的两侧均具有锐角压缩结构，不仅便于轮齿30被更好的压缩，整体的压缩导向性也更好。

在一实施例中，如图5所示，为使得轮齿30能够被压缩得更加的均匀平稳，所述通孔40的所述第三表面41与所述轮齿30的所述行驶面31平行设置，具体的，当行驶面31为平面或者近乎平面时，第三表面41也为平面或者近乎平面并且与行驶面相平行。当行驶面31为凸弧面或者其他异性面结构时，第三表面41与行驶面31平行设置指的是，在轮胎本体20的径向方向上，第三表面41与行驶面31之间的厚度大小在任意一处都是是一致的或者近乎一致的。

在另外的一些实施例中，相邻两个所述轮齿30之间形成齿槽60，所述通孔40的所述第四表面42与所述齿槽60的底面位于同一表面内。进而使得轮胎本体20在各处的厚度大小更加均匀，避免在制造或者使用的过程中应力不均而导致撕裂或损坏的情况，同时也更加方便加工制造。

或者，在另外的一些实施例中，所述轮胎本体20的外周具有多个环形区21，所述多个环形区21沿所述轮胎本体20的轴向方向并排设置。每个所述环形区21内均形成有所述多个轮齿30，相邻两个所述环形区21内的多个所述轮齿30在所述轮胎本体20的轴向方向上交错设置。也即在轮胎本体20的轴向方向上，一个环形区21内的轮齿30与相邻的环形区21内的齿槽60相对应，轮齿30内的通孔40可以与齿槽60连通，并且通孔40的所述第四表面42与所述齿槽60的底面位于同一表面内，以便于生产制造以及减少应力。

在一实施例中，如图4或图5所示，相邻两个所述轮齿30之间形成齿槽60，所述轮齿30的两个所述侧面32形成所述齿槽60的两个壁面。所述齿槽60的壁面与所述齿槽60的底面光滑衔接，如此设置可使得齿槽60的壁面和底面之间可以承受较大的张力，以在相邻两个轮齿30在包合较大的障碍物而使齿槽60的两个壁面向外扩张时，能够避免齿槽60的壁面与底面之间被撕裂的情况。在另外的一些实施例中，所述齿槽60的底面沿所述轮胎本体20的径向方向向所述轮胎本体20的内部凹陷，进而可以容置并包合较大的障碍物，提高扫地机器人的越障能力。

本实用新型还提出一种走行轮，所述走行轮包括轮毂70和轮胎10，所述轮胎10安装于所述轮毂70外，该轮胎10的具体结构参照上述实施例，由于本走行轮采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

其中，如图2所示，所述轮毂70包括相互连接的两个法兰71，至少一个所述法兰71在面向另一法兰71的表面上设有第一卡接部72。可以其中一个法兰71设有第一卡接部72，也可以两个法兰71都设有第一卡接部72，具体的可以根据实际需要进行设定。所述轮胎本体20中空设置且其内周面设有限位凸起22，所述限位凸起22上设有第二卡接部23。在组装时，两个法兰71分别从轮胎本体20的两端开口安装至轮胎本体20内，进而使得所述限位凸起22夹设于所述两个法兰71之间，限制了轮胎本体20在其轴向方向上的位移。并且所述第一卡接部72和所述第二卡接部23适配卡接，进而避免轮胎本体20相对轮毂70转动。

在另外的一些实施例中，限位凸起22呈环状结构，进而能够更好的对轮胎本体20进行限位。而第一卡接结构和第二结构可以其中一个是卡接凸起50，另一个是卡接凹槽或者卡接孔，进而能够方便的卡接到一起。第一卡接结构和第二结构的数量可以分别设有多个，并且均沿轮胎本体20的周向方向间隔分布，具体的可以根据实际需要进行设定。

本实用新型还提出一种扫地机器人，述扫地机器人包括走行轮，所述走行轮包括轮毂70和轮胎10，所述轮胎10安装于所述轮毂70外。该轮胎10的具体结构参照上述实施例，由于本扫地机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

其中，为使得扫地机器人对地面咬合力，扫地机器人可以采用双边轮结构。具体的，如图2所示，扫地机器人还包括用于安装走行轮的牙箱80，牙箱80可以为单独制造的零部件，然后安装至扫地机器人上；也可以由扫地机器人本身的结构形成，具体的可以根据实际需要进行设定。牙箱80上设有两个或者两个以上的安装位，比如设有两个安装位，每个安装位安装一个走行轮，进而形成双边轮结构，增大扫地机器人的走行轮与地面的接触面积和摩擦力。走行轮安装到牙箱80上时可以通过轮轴将轮毂70和牙箱80连接，进而通过轮轴带动走行轮转动。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种轮胎，其特征在于，包括：

轮胎本体，所述轮胎本体的外周形成有多个轮齿，所述多个轮齿沿所述轮胎本体的周向方向间隔排布；

每个所述轮齿具有行驶面和分别衔接于所述行驶面的前进方向的相对两侧的两个侧面，所述行驶面用于与地面接触，每个所述侧面与所述行驶面的夹角为锐角。

2.如权利要求1所述的轮胎，其特征在于，每个所述轮齿内均设有通孔，所述通孔沿所述轮胎本体的轴向方向贯通所述轮齿。

3.如权利要求2所述的轮胎，其特征在于，每个所述通孔的孔壁上均设有两个凸起，所述两个凸起在所述轮胎本体的周向方向上相对设置；

每个所述凸起在所述轮胎本体的径向方向上的两侧具有第一表面和第二表面，所述第一表面和所述第二表面共同形成所述凸起的表面，所述第一表面和所述第二表面的夹角为锐角。

4.如权利要求3所述的轮胎，其特征在于，在所述轮胎本体的径向方向上，所述通孔还具有相对的第三表面和第四表面；

所述第三表面与所述第一表面相衔接，且所述第三表面与所述第一表面的夹角为锐角；和/或，所述第四表面与所述第二表面相衔接，且所述第四表面与所述第二表面的夹角为锐角。

5.如权利要求4所述的轮胎，其特征在于，所述通孔的所述第三表面与所述轮齿的所述行驶面平行设置；和/或，

相邻两个所述轮齿之间形成齿槽，所述通孔的所述第四表面与所述齿槽的底面位于同一表面内。

6.如权利要求1至5任意一项所述的轮胎，其特征在于，相邻两个所述轮齿之间形成齿槽，所述轮齿的两个所述侧面形成所述齿槽的两个壁面；

所述齿槽的壁面与所述齿槽的底面光滑衔接，和/或，所述齿槽的底面沿所述轮胎本体的径向方向向所述轮胎本体的内部凹陷。

7.如权利要求1至5任意一项所述的轮胎，其特征在于，所述轮胎本体的外周具有多个环形区，所述多个环形区沿所述轮胎本体的轴向方向并排设置；

每个所述环形区内均形成有所述多个轮齿，相邻两个所述环形区内的多个所述轮齿在所述轮胎本体的轴向方向上交错设置。

8.一种走行轮，其特征在于，包括轮毂以及如权利要求1至7任意一项所述轮胎，所述轮胎安装于所述轮毂外。

9.如权利要求8所述的走行轮，其特征在于，所述轮毂包括相互连接的两个法兰，至少一个所述法兰在面向另一法兰的表面上设有第一卡接部；

所述轮胎中空设置且其内周面设有限位凸起，所述限位凸起上设有第二卡接部；所述限位凸起夹设于所述两个法兰之间，且所述第一卡接部和所述第二卡接部适配卡接。

10.一种扫地机器人，其特征在于，包括权利要求8或9任意一项所述的走行轮。

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