CN213999539U - 一种转移机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种转移机械手，包括底座、支撑臂、调节装置、悬臂、连接臂、伸缩装置和夹持装置；所述底座为固定安装；所述支撑臂设置在所述底座的上方；所述调节装置设置在所述支撑臂的上方且与所述悬臂活动连接，其能够调节所述悬臂的倾斜角度；所述连接臂的一端活动连接所述悬臂，其另一端与所述夹持装置连接；所述伸缩装置设置在所述悬臂和所述连接臂之间，其调节所述悬臂和所述连接臂之间的角度。本实用新型有利于物品的抓取和转移，降低了人工成本，提高了转移效率。

Description

一种转移机械手

技术领域

本实用新型涉及的是机械手技术领域，具体而言，尤其涉及一种转移机械手。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能部门。在一些简单组装的场合，需要把零部件进行转移，现有技术中主要还是通过人工来进行组装，随着人力成本的不断增加，使得企业生产成本越来越高，同时人工的生产效率也不高。因此，鉴于上述方案于实际制作及实施使用上的缺失之处，而加以修正、改良，同时本着求好的精神及理念，并由专业的知识、经验的辅助，以及在多方巧思、试验后，方创设出本设计。

实用新型内容

本实用新型的目的之一在于提供一种转移机械手，以便于解决上述问题。

本实用新型一种转移机械手可以通过下列技术方案来实现：

本实用新型一种转移机械手包括底座、支撑臂、调节装置、悬臂、连接臂、伸缩装置和夹持装置；所述底座为固定安装；所述支撑臂设置在所述底座的上方；所述调节装置设置在所述支撑臂的上方且与所述悬臂活动连接，其能够调节所述悬臂的倾斜角度；所述连接臂的一端活动连接所述悬臂，其另一端与所述夹持装置连接；所述伸缩装置设置在所述悬臂和所述连接臂之间，其调节所述悬臂和所述连接臂之间的角度。

在其中一个实施方式中，所述底座上设置有多个固定孔，通过多个所述固定孔把机械手固定在需要安装的位置。

在其中一个实施方式中，所述支撑臂为伸缩结构。

在其中一个实施方式中，所述调节装置包括壳体、调节电机、蜗杆、涡轮和转动轴；所述壳体为中空腔体，其固定设置在所述支撑臂的顶端；所述调节电机设置在所述壳体的侧边；所述蜗杆设置在所述壳体内且与所述调节电机连接；所述涡轮与所述蜗杆连接；所述转动轴与所述涡轮啮合且与所述悬臂连接。

在其中一个实施方式中，所述调节电机为伺服电机。

在其中一个实施方式中，所述悬臂和所述连接臂通过铰链连接。

在其中一个实施方式中，所述伸缩装置包括伸缩气缸和伸缩杆，所述伸缩气缸固定设置在所述悬臂上，所述伸缩杆的一端与所述伸缩气缸连接，其另一端与所述连接臂连接。

在其中一个实施方式中，所述夹持装置包括夹持气缸、夹持杆、夹持块和夹爪；所述夹持气缸固定设置在所述连接臂中；所述夹持杆的一端与所述夹持气缸连接，其另一端与两个所述夹持块连接；两个所述夹持块对称活动设置在所述夹持杆上，其另一端分别连接相对应的所述夹爪。

在其中一个实施方式中，所述夹爪上还设置有防护层。

在其中一个实施方式中，所述防护层为缓冲层和/防静电层。

与现有技术相比，本实用新型一种转移机械手的有益效果为：

本实用新型一种转移机械手通过调节电机带动蜗杆转动，蜗杆带动涡轮转动，涡轮带动转动轴转动，转动轴带动悬臂进行升降；同时通过伸缩装置能够调节悬臂和连接臂之间的角度，从而实现机械手的转移；通过夹持气缸带动夹持杆伸缩，使得夹持块带动夹爪对物体进行抓取，从而实现了机械手的抓取，降低了人工成本，提高了转移效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本实用新型一种转移机械手的结构示意图，包括调节装置和夹持装置；

图2是图1所示本实用新型一种转移机械手中调节装置的截面结构示意图；

图3是图1所示本实用新型一种转移机械手中夹持装置的截面结构示意图。

图中标示：11，底座；12，支撑臂；13，调节装置；131，壳体；132，调节电机；133，蜗杆；134，涡轮；135，转动轴；14，悬臂；15，连接臂；16，伸缩装置；161，伸缩气缸；162，伸缩杆；17，夹持装置；171，夹持气缸；172，夹持杆；173，夹持块；174，夹爪；1741，防护层。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和展示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1，本实用新型一种转移机械手可以包括底座11、支撑臂12、调节装置13、悬臂14、连接臂15、伸缩装置16和夹持装置17；所述底座11为固定安装，其把机械手固定在需要安装的位置；所述支撑臂12设置在所述底座11的上方，其用来支撑所述调整装置13；所述调节装置13设置在所述支撑臂12的上方，其能够调节所述悬臂14的倾斜角度；悬臂14的一端活动连接所述调节装置13，其通过所述调整装置13的作用，能够进行一定角度的倾斜；所述连接臂15的一端活动连接所述悬臂16，其另一端与所述夹持装置17连接；所述伸缩装置16设置在所述悬臂14和所述连接臂15之间，通过所述伸缩装置16的伸缩作用调节所述悬臂14和所述连接臂15之间的角度，从而实现机械手的升降。

请参阅图1，在本实施例中，所述底座11上设置有多个固定孔，通过多个所述固定孔把机械手固定在需要安装的位置。所述支撑臂12为金属材质，在本实施例中，所述支撑臂12的材质为铝合金，其形状为方形。在一些实施例中，所述支撑臂12为伸缩结构，其高度可以调节，所述支撑臂12的伸缩结构采用的是常规伸缩结构，故不再此赘述其具体的结构。

请参阅图1和图2，在本实施例中，所述调节装置13包括壳体131、调节电机132、蜗杆133、涡轮134和转动轴135；所述壳体131为中空腔体，其固定设置在所述支撑臂12的顶端；所述调节电机132设置在所述壳体131的侧边，优选地，所述调节电机132为伺服电机；所述蜗杆133设置在所述壳体131内且与所述调节电机132连接，所述调节电机132转动带动所述蜗杆133转动；所述涡轮134与所述蜗杆133连接，所述蜗杆133转动带动所述涡轮134转动；所述转动轴135与所述涡轮134啮合且与所述悬臂14连接，通过所述转动轴135与所述涡轮134的相互作用，使得所述悬臂14能够升降。

请参阅图1，在本实施例中，所述悬臂14和所述连接臂15通过铰链连接，使得所述连接臂15能够相对于所述悬臂14灵活转动。所述伸缩装置16的一端设置在所述悬臂14上，其另一端设置在所述连接臂15上，所述伸缩装置16包括伸缩气缸161和伸缩杆162，所述伸缩气缸161固定设置在所述悬臂14上，所述伸缩杆162的一端与所述伸缩气缸161连接，其另一端与所述连接臂15连接，通过所述伸缩气缸161的作用，使得所述伸缩杆162的长度能够调节，从而使得所述悬臂14和所述连接臂15的之间的角度变化，实现机械手位移上的移动。

请参阅图1和图3，在本实施例中，所述夹持装置17包括夹持气缸171、夹持杆172、夹持块173和夹爪174；所述夹持气缸171固定设置在所述连接臂15中；所述夹持杆172的一端与所述夹持气缸171连接，其另一端与两个所述夹持块173连接，所述夹持气缸171能够带动所述夹持杆172进行伸缩运动；两个所述夹持块173对称活动设置在所述夹持杆172上，其另一端分别连接相对应的所述夹爪174。在本实施例中，所述夹爪174的形状为半圆形，两个所述夹爪174通过所述夹持块173的带动闭合在一起的形状为圆形，使得两个所述夹爪174能把物品进行抓取，特别是针对匹配的圆形物体，其抓取的效果更好。在一些实施例中，所述夹爪174上还设置有防护层1741，所述防护层1741可以为缓冲层；在一些实施例中，所述防护层1741可以为防静电层，在另外一些实施例中，所述防护层1741也可以是缓冲层和防静电层，所述缓冲层的材质为硅胶或者橡胶，优选地，所述缓冲层的材质为硅胶。

需要说明的是，所述调节电机132带动所述蜗杆133转动，所述蜗杆133带动所述涡轮134转动，所述涡轮135带动所述转动轴135转动，所述转动轴135带动所述悬臂14进行升降；同时通过所述伸缩装置16能够调节所述悬臂14和所述连接臂15之间的角度，从而实现机械手的转移；通过所述夹持气缸171带动所述夹持杆172伸缩，使得所述夹持块173带动所述夹爪174对物体进行抓取，实现了机械手的抓取。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种转移机械手，其特征在于，包括底座、支撑臂、调节装置、悬臂、连接臂、伸缩装置和夹持装置；所述底座为固定安装；所述支撑臂设置在所述底座的上方；所述调节装置设置在所述支撑臂的上方且与所述悬臂活动连接，其能够调节所述悬臂的倾斜角度；所述连接臂的一端活动连接所述悬臂，其另一端与所述夹持装置连接；所述伸缩装置设置在所述悬臂和所述连接臂之间，其调节所述悬臂和所述连接臂之间的角度；所述调节装置包括壳体、调节电机、蜗杆、涡轮和转动轴；所述壳体为中空腔体，其固定设置在所述支撑臂的顶端；所述调节电机设置在所述壳体的侧边；所述蜗杆设置在所述壳体内且与所述调节电机连接；所述涡轮与所述蜗杆连接；所述转动轴与所述涡轮啮合且与所述悬臂连接。

2.根据权利要求1所述的一种转移机械手，其特征在于，所述底座上设置有多个固定孔，通过多个所述固定孔把机械手固定在需要安装的位置。

3.根据权利要求1所述的一种转移机械手，其特征在于，所述支撑臂为伸缩结构。

4.根据权利要求1所述的一种转移机械手，其特征在于，所述调节电机为伺服电机。

5.根据权利要求1所述的一种转移机械手，其特征在于，所述悬臂和所述连接臂通过铰链连接。

6.根据权利要求1所述的一种转移机械手，其特征在于，所述伸缩装置包括伸缩气缸和伸缩杆，所述伸缩气缸固定设置在所述悬臂上，所述伸缩杆的一端与所述伸缩气缸连接，其另一端与所述连接臂连接。

7.根据权利要求1所述的一种转移机械手，其特征在于，所述夹持装置包括夹持气缸、夹持杆、夹持块和夹爪；所述夹持气缸固定设置在所述连接臂中；所述夹持杆的一端与所述夹持气缸连接，其另一端与两个所述夹持块连接；两个所述夹持块对称活动设置在所述夹持杆上，其另一端分别连接相对应的所述夹爪。

8.根据权利要求7所述的一种转移机械手，其特征在于，所述夹爪上还设置有防护层。

9.根据权利要求8所述的一种转移机械手，其特征在于，所述防护层为缓冲层和/防静电层。

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