CN213499253U - 一种用于下车体前地板合拼的抓取装置及机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于下车体前地板合拼的抓取装置及机器人，所述用于下车体前地板合拼的抓取装置包括条形座、左夹紧机构、右夹紧机构和至少一个用于吸附零件的吸附机构，所述条形座的上部的中央设有用于与机器人可拆卸式连接的固定部，所述左夹紧机构和所述右夹紧机构分别设置在所述条形座的下部的左右两端部上，所述左夹紧机构和所述右夹紧机构均可解除式夹紧固定所述零件，所述吸附机构设置在所述条形座的下部上，所述吸附机构可解除式吸附所述零件。本实用新型的一种用于下车体合拼的抓取装置具有抓取和放置前地板精度高以及效率高的效果。
Description
技术领域
本实用新型涉及汽车制造技术领域，特别是涉及一种用于下车体前地板合拼的抓取装置。
本实用新型还涉及包含上述用于下车体前地板合拼的抓取装置的一种机器人。
背景技术
下车体总成分为前车体、条形前地板、后部下车体三大件，合拼时，机器人的抓手装置将三大件分别放在在合拼装置上的相对应的工装上进行精确合拼，然后焊接机器人对连接部进行精确焊接，使三大件连为一体。现有机器人的抓手装置采用对角定位销和前后各两组夹紧方式夹紧零件，由于前地板为条形零件小，且在合拼工位前车体下部加强支架与前地板区域重叠，这时现有的抓手装置的夹具无法正常打开，打开空间不足，导致产生机器人的抓手装置无法精确放置前地板的问题，从而影响下车体合拼的精度和效率。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种用于下车体前地板合拼的抓取装置，其优点是抓取和放置前地板精确度高以及效率高。
本实用新型的一种用于下车体前地板合拼的抓取装置，包括条形座、左夹紧机构、右夹紧机构和至少一个用于吸附零件的吸附机构，所述条形座的上部的中央设有用于与机器人可拆卸式连接的固定部，所述左夹紧机构和所述右夹紧机构分别设置在所述条形座的下部的左右两端部上，所述左夹紧机构和所述右夹紧机构均可解除式夹紧固定所述零件，所述吸附机构设置在所述条形座的下部上，所述吸附机构可解除式吸附所述零件。
本实用新型的一种用于下车体前地板合拼的抓取装置还可以是：
所述吸附机构为真空式吸附装置、电磁式吸附装置或气磁式吸附装置。
所述吸附机构为气磁式吸附装置，所述气磁式吸附装置包括气缸部、外套部和磁性体，所述气缸部的上端与所述条形座的下部连接，所述外套部设置在所述气缸部的下端上，所述磁性体与所述气缸部的活塞杆连接，所述磁性体可上下运动地设置在所述外套部内，所述外套部的下端面与所述零件可解除式吸附固定。
所述吸附机构为三个，三个所述吸附机构均位于同一水平高度上，三个所述吸附机构在所述条形座的长度方向上等间隔设置。
所述条形座的下部的两端均设有连接臂，所述左夹紧机构和所述右夹紧机构均包括夹具和气控部，所述夹具和所述气控部均设置在所述连接臂上，所述夹具与所述气控部的动力臂连接，所述夹具可解除式夹紧固定所述零件。
所述固定部为换枪盘装置，所述条形座的上部还设有阀岛盒装置，所述阀岛盒装置的输入端与所述换枪盘装置连接，所述阀岛盒装置的输出端与所述气控部连接。
所述连接臂上还设有接近开关装置，所述接近开关装置与所述阀岛盒装置的输出端连接。
所述条形座的下部还设有至少一个用于定位零件的的第一定位销和至少一个用于定位所述抓取装置的第二定位销，所述第一定位销的位置与零件的第一定位孔位置相对应，所述第二定位销的位置与放置座上的第二定位孔位置相对应。
所述第一定位销和所述第二定位销均为两个，两个所述第一定位销分别设置在所述左夹紧机构和所述右夹紧机构的连接臂上，两个所述第二定位销均设置在所述条形座的下部面上。
本实用新型的一种用于下车体前地板合拼的抓取装置，相对于现有技术而言具有的优点是：由于左夹紧机构和右夹紧机构分别安装在与条形前地板形状相适配的条形座的左右两端，并且在左夹紧机构和右夹紧机构之间设有吸附前地板的吸附机构，条形座的上部的中央设有用于与机器人可拆卸式连接的固定部，左夹紧机构和右夹紧机构均可解除式夹紧固定零件，吸附机构可解除式吸附零件，实现了在加强支架与前地板区域重叠的空间内通过吸附机构短距离吸取零件放件的形式，解决了夹具装置打开干涉的问题，使前地板一次性精准地被放置在合拼工位上，从而实现了抓取和放置精度高以及效率高的效果。
本实用新型的目的还提供一种机器人，其优点是：放置前地板精确度高和效率高。
本实用新型的一种机器人，包括机器人本体和设置在所述机器人本体上的驱动机构以及上述所述的抓取装置，所述抓取装置的所述固定部与所述机器人本体的动力臂的一端可解除式连接。
本实用新型的一种机器人，相对于现有技术而言具有的优点是：本实用新型的一种机器人，由于包括上述所述前地板的抓取装置，并且前地板的抓取装置的左夹紧机构和右夹紧机构分别安装在与条形前地板形状相适配的条形座的左右两端，并且在左夹紧机构和右夹紧机构之间设有吸附前地板的吸附机构，条形座的上部的中央设有用于与机器人可拆卸式连接的固定部，左夹紧机构和右夹紧机构均可解除式夹紧固定零件，吸附机构可解除式吸附零件，实现了在加强支架与前地板区域重叠的空间内通过吸附机构短距离吸取零件放件的形式，解决了夹具装置打开干涉的问题，使前地板一次性精准地被放置在合拼工位上，从而实现了抓取和放置精度高以及效率高的效果。
附图说明
图1为本实用新型的一种用于下车体前地板合拼的抓取装置的立体结构示意图。
图2为本实用新型的一种用于下车体前地板合拼的抓取装置的正视结构示意图。
图3为本实用新型的一种用于下车体前地板合拼的抓取装置的俯视结构示意图。
图号说明
1、条形座；11、固定部；12、连接臂；13、阀岛盒装置；14、接近开关装置；15、第一定位销；16、第二定位销；2、左夹紧机构；3、右夹紧机构；4、吸附机构。
具体实施方式
下面结合附图的图1至图3对本实用新型的一种用于下车体前地板合拼的抓取装置作进一步详细说明。
本实用新型的一种用于下车体前地板合拼的抓取装置，请参考图1至图 3相关各图，包括条形座1、左夹紧机构2、右夹紧机构3和用于吸附零件的吸附机构4，本说明书中所指出的零件均指下车体的前地板，条形座1的上部的中央设有用于与机器人可拆卸式连接的固定部11，左夹紧机构2和右夹紧机构3分别设置在条形座1的下部的左右两端部上，左夹紧机构2和右夹紧机构3均可解除式夹紧固定零件，吸附机构4设置在条形座1的下部上，吸附机构4可解除式吸附零件。
工作原理：机器人通过条形座1上的固定部11与抓取装置连接，工作初始状态抓取装置到对中台抓取条形前地板，左夹紧机构2和右夹紧机构3分别夹紧条形前地板的左右两端，同时吸附机构4的下端吸附前地板，当条形前地板到达合拼工位，机器人上的抓取装置减速，抓取装置在快到达工作位停止，提前打开左夹紧机构2和右夹紧机构3，此时吸附机构4吸住前地板，条形前地板仍然位于抓取装置上，抓取装置继续将条形前地板位移至合拼工作位处，吸附机构4停止吸附前地板，条形前地板与抓取装置脱离，抓取装置离开进行下一次抓取任务。
本实用新型的一种用于下车体前地板合拼的抓取装置，由于左夹紧机构 2和右夹紧机构3分别安装在与条形前地板形状相适配的条形座1的两端，并且在左夹紧机构2和右夹紧机构3之间设有吸附前地板的吸附机构4，条形座1的上部的中央设有用于与机器人可拆卸式连接的固定部11，左夹紧机构2和右夹紧机构3均可解除式夹紧固定零件，吸附机构4可解除式吸附零件，实现了在加强支架与前地板区域重叠的空间内通过吸附机构4短距离吸取零件放件的形式，解决了夹具装置打开干涉的问题，使前地板一次性精准地被放置在合拼工位上，从而实现了抓取和放置精度高以及效率高的效果。
本实用新型的一种用于下车体前地板合拼的抓取装置，请参考图1至图 3相关各图，在前面技术方案的基础上还可以是：吸附机构4为真空式吸附装置、电磁式吸附装置或气磁式吸附装置。本领域技术人员可根据实际需要选择吸附前地板的方式。优选的，吸附机构4为气磁式吸附装置，气磁式吸附装置包括气缸部、外套部和磁性体，气缸部的上端与条形座1的下部连接，外套部设置在气缸部的下端上，磁性体与气缸部的活塞杆连接，磁性体可上下运动地设置在外套部内，外套部的下端面与零件可解除式吸附固定。在抓取装置抓取前地板时，吸附机构4的外套部的底部与前地板表面接触，气缸部的活塞杆向下推动磁性***移，在磁性体靠近外套部的底部时，磁性体对铁质或钢制的前地板的吸附力最大，磁性体将前地板吸附在外套部的底部面上。在抓取装置将前地板位移至合拼工位处时，气缸部的活塞杆拉动磁性体向上位移，磁性体对前地板的吸附力减小直至前地板与吸附机构4的外套部分离。本实用新型的一种用于下车体前地板合拼的抓取装置，由于采用气磁式吸附装置，实现了结构简单，吸附和解除吸附性能可靠以及吸附力强的效果。
本实用新型的一种用于下车体前地板合拼的抓取装置，请参考图1至图 3相关各图，在前面技术方案的基础上还可以是：吸附机构4为三个，三个吸附机构4均位于同一水平高度上，三个吸附机构4在条形座1的长度方向上等间隔设置。本实用新型的一种用于下车体前地板合拼的抓取装置，由于包括三个吸附机构4，实现了进一步增强对前地板的吸附力以及吸附力均匀的效果。
本实用新型的一种用于下车体前地板合拼的抓取装置，请参考图1至图 3相关各图，在前面技术方案的基础上还可以是：条形座1的下部的两端均设有连接臂12，左夹紧机构2和右夹紧机构3均包括夹具和气控部，夹具和气控部均设置在连接臂12上，夹具与气控部的动力臂连接，夹具可解除式夹紧固定零件。例如，夹具包括第一夹臂和第二夹臂，第一夹臂固定地设置在连接臂12上，第二夹臂设置在气控部的转轴上，气控部可驱动转轴转动，转轴可带动第二夹臂向第一夹臂方向位移，直至夹紧前地板的上下表面。本实用新型的一种用于下车体前地板合拼的抓取装置，由于左夹紧机构2和右夹紧机构3分别位于条形座1的两端，前地板形状与条形座1相适配，从而实现了在加强支架与前地板区域重叠的空间内精确放置前地板的效果。
本实用新型的一种用于下车体前地板合拼的抓取装置，请参考图1至图 3相关各图，在前面技术方案的基础上还可以是：固定部11为换枪盘装置，条形座1的上部还设有阀岛盒装置13，阀岛盒装置13的输入端与换枪盘装置连接，阀岛盒装置13的输出端与气控部连接。换枪盘装置为机器人工具快换装置，工具快换装置能够让不同的介质例如气体、电信号、液体、视频、超声等从机器人手臂连通到抓取装置的执行器，例如气磁式吸附装置的气缸，夹紧机构的气控部。采用了换枪盘装置，实现了一个机器人可切换多种抓取装置使用的效果。阀岛盒装置13是由多个电控阀构成的控制元器件，阀岛盒装置13集成了信号输入/输出及信号的控制的气电一体化控制元器件。
本实用新型的一种用于下车体前地板合拼的抓取装置，请参考图1至图 3相关各图，在前面技术方案的基础上还可以是：连接臂12上还设有接近开关装置14，接近开关装置14与阀岛盒装置13的输出端连接。例如，在抓取装置上的开关装置14位移接近前地板时，接近开关装置14感应到前地板并产生电信号，控制***控制气磁式吸附装置的气缸和夹紧机构的气控部运动，以夹紧和吸附前地板，从而实现了自动化和智能化抓取的效果。
本实用新型的一种用于下车体前地板合拼的抓取装置，请参考图1至图 3相关各图，在前面技术方案的基础上还可以是：条形座1的下部还设有至少一个用于定位零件的第一定位销15和至少一个用于定位本抓取装置的第二定位销16，第一定位销15的位置与前地板的第一定位孔位置相对应。例如，在抓取前地板时，抓取装置上的定位销15向下位移***前地板的定位孔内后，接近开关装置14感应到前地板并产生电信号，控制***控制气磁式吸附装置的气缸和夹紧机构的气控部运动，以夹紧和吸附前地板，从而实现了精确抓取和精确放置前地板的效果。当需要将机器人上的前地板合拼的抓取装置切换成其他类型的抓手时，机器人将前地板合拼的抓取装置放置在专用于放置本抓取装置的放置座上，放置座上设有位置与第二定位销16相对应的第二定位孔，第二定位销16可解除式***第二定位孔内，从而确保下次使用本抓取装置时，机器人能够自动找到本抓取装置的位置。
本实用新型的一种用于下车体前地板合拼的抓取装置，请参考图1至图 3相关各图，在前面技术方案的基础上还可以是：第一定位销15和第二定位销16均为两个，两个第一定位销15分别设置在左夹紧机构2和右夹紧机构3的连接臂12上，两个第二定位销16均设置在条形座1的下部面上。
由于第一定位销15和第二定位销16均为两个，实现了进一步提升了抓取前地板的精度的效果以及实现了进一步提升本抓取装置在放置座上的放置精度的效果。
本实用新型还公开了一种机器人，包括机器人本体和设置在机器人本体上的驱动机构以及上述所述的抓取装置，抓取装置的固定部11与机器人本体的动力臂的一端可解除式连接。本实用新型的一种机器人，由于包括上述所述前地板的抓取装置，并且前地板的抓取装置的左夹紧机构2和右夹紧机构3分别安装在与条形前地板形状相适配的条形座1的两端，并且在左夹紧机构2和右夹紧机构3之间设有吸附前地板的吸附机构4，条形座1的上部的中央设有用于与机器人可拆卸式连接的固定部11，左夹紧机构2和右夹紧机构3均可解除式夹紧固定零件，吸附机构4可解除式吸附零件，实现了在加强支架与前地板区域重叠的空间内通过吸附机构4短距离吸取零件放件的形式，解决了夹具装置打开干涉的问题，使前地板一次性精准地被放置在合拼工位上，从而实现了抓取和放置精度高以及效率高的效果。
上述仅对本实用新型中的几种具体实施例加以说明，但并不能作为本实用新型的保护范围，凡是依据本实用新型中的设计精神所作出的等效变化或修饰或等比例放大或缩小等，均应认为落入本实用新型的保护范围。
Claims (10)
1.一种用于下车体前地板合拼的抓取装置，其特征在于，包括条形座(1)、左夹紧机构(2)、右夹紧机构(3)和至少一个用于吸附零件的吸附机构(4)，所述条形座(1)的上部的中央设有用于与机器人可拆卸式连接的固定部(11)，所述左夹紧机构(2)和所述右夹紧机构(3)分别设置在所述条形座(1)的下部的左右两端部上，所述左夹紧机构(2)和所述右夹紧机构(3)均可解除式夹紧固定所述零件，所述吸附机构(4)设置在所述条形座(1)的下部上，所述吸附机构(4)可解除式吸附所述零件。
2.根据权利要求1所述的一种用于下车体前地板合拼的抓取装置，其特征在于，所述吸附机构(4)为真空式吸附装置、电磁式吸附装置或气磁式吸附装置。
3.根据权利要求2所述的一种用于下车体前地板合拼的抓取装置，其特征在于，所述吸附机构(4)为气磁式吸附装置，所述气磁式吸附装置包括气缸部、外套部和磁性体，所述气缸部的上端与所述条形座(1)的下部连接，所述外套部设置在所述气缸部的下端上，所述磁性体与所述气缸部的活塞杆连接，所述磁性体可上下运动地设置在所述外套部内，所述外套部的下端面与所述零件可解除式吸附固定。
4.根据权利要求3所述的一种用于下车体前地板合拼的抓取装置，其特征在于，所述吸附机构(4)为三个，三个所述吸附机构(4)均位于同一水平高度上，三个所述吸附机构(4)在所述条形座(1)的长度方向上等间隔设置。
5.根据权利要求1-4任意一项权利要求所述的一种用于下车体前地板合拼的抓取装置，其特征在于，所述条形座(1)的下部的两端均设有连接臂(12)，所述左夹紧机构(2)和所述右夹紧机构(3)均包括夹具和气控部，所述夹具和所述气控部均设置在所述连接臂(12)上，所述夹具与所述气控部的动力臂连接，所述夹具可解除式夹紧固定所述零件。
6.根据权利要求5所述的一种用于下车体前地板合拼的抓取装置，其特征在于，所述固定部(11)为换枪盘装置，所述条形座(1)的上部还设有阀岛盒装置(13)，所述阀岛盒装置(13)的输入端与所述换枪盘装置连接，所述阀岛盒装置(13)的输出端与所述气控部连接。
7.根据权利要求6所述的一种用于下车体前地板合拼的抓取装置，其特征在于，所述连接臂(12)上还设有接近开关装置(14)，所述接近开关装置(14)与所述阀岛盒装置(13)的输出端连接。
8.根据权利要求5所述的一种用于下车体前地板合拼的抓取装置，其特征在于，所述条形座(1)的下部还设有至少一个用于定位零件的第一定位销(15)和至少一个用于定位所述抓取装置的第二定位销(16)，所述第一定位销(15)的位置与零件的第一定位孔位置相对应，所述第二定位销(16)的位置与放置座上的第二定位孔位置相对应。
9.根据权利要求8所述的一种用于下车体前地板合拼的抓取装置，其特征在于，所述第一定位销(15)和所述第二定位销(16)均为两个，两个所述第一定位销(15)分别设置在所述左夹紧机构(2)和所述右夹紧机构(3)的连接臂(12)上，两个所述第二定位销(16)均设置在所述条形座(1)的下部面上。
10.一种机器人，其特征在于，包括机器人本体和设置在所述机器人本体上的驱动机构以及权利要求1-4任意一项权利要求所述的抓取装置，所述抓取装置的所述固定部(11)与所述机器人本体的动力臂的一端可解除式连接。
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| CN202022215527.XU Active CN213499253U (zh) | 2020-09-30 | 2020-09-30 | 一种用于下车体前地板合拼的抓取装置及机器人 |
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