CN213444980U - 一种汽车门铰链专机机器人上料机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种汽车门铰链专机机器人上料机，包括上料床体和固定在上料床体侧边的机器人，机器人上设置有驱动气缸和高低电频，驱动气缸上连接有夹爪，高低电频与机器人电连接；上料床体上有圆心上设置推料气缸的分割器，分割器上有设置有环形转盘，环形转盘上设置有放置零件的***料仓；上料床体上紧贴环形转盘外沿设置有第一置物台，推料气缸的推杆伸缩方向朝向第一置物台，***料仓位于推料气缸和第一置物台之间且在同一直线上；***料仓和夹爪均与零件相适配。本申请提供了一种自动上料装置，提高了上料效率，同时易于识别错误零件，提高了上料稳定性。

Description

一种汽车门铰链专机机器人上料机

技术领域

本实用新型涉及机械加工领域，尤其涉及一种汽车门铰链专机机器人上料机。

背景技术

目前汽车现已成为必备的日常出行工具，人们对汽车的需求不断加大，汽车销量也不断增长。因此在汽车零部件配套企业，汽车车门所用的铰链加工也需要提高生产效率，提升产能。但是现在一般企业在加工时主要采用全人工上料，人工上料不仅成本高效率低，在需要交叉放置不同零件时，还存在人工上料易因疲乏导致上料稳定性较低的问题。

因此目前迫切需要设计一种上料效率高且不同零件上料稳定性高的自动上料装置。

实用新型内容

本申请通过提供一种门铰链专机机器人上料机，用于解决目前人工上料成本高效率低的问题，同时用于解决在需要交叉放置不同零件时人工上料易因疲乏导致上料稳定性较低的问题。

本申请提供了一种汽车门铰链专机机器人上料机，包括上料床体和固定在上料床体侧边的机器人，所述机器人上设置有驱动气缸和高低电频，所述驱动气缸上连接有夹爪，所述高低电频与机器人电连接；

所述上料床体上设置有若干分割器，所述分割器的圆心上设置有推料气缸，所述分割器上绕推料气缸还设置有环形转盘，所述环形转盘上设置有***料仓；所述上料床体上还设置有第一置物台，所述第一置物台紧贴环形转盘外沿设置，所述推料气缸的推杆伸缩方向朝向第一置物台，所述***料仓、推料气缸和第一置物台位于同一直线上且***料仓设置于所述推料气缸和第一置物台之间；

所述分割器包括第一分割器和第二分割器，所述第一分割器上的环形转盘上设置有第一***料仓，所述第一***料仓用于放置第一零件，所述第二分割器上的环形转盘上设置有第二***料仓，所述第二***料仓用于放置第二零件，所述夹爪包括第一夹爪和第二夹爪；所述第一***料仓和第一夹爪均与第一零件相对应，所述第二***料仓和第二夹爪均与第二零件相对应。

本申请通过设置一个带有夹爪的机器人，机器人在高低电频的控制下根据设定的运动轨迹驱动夹爪从上料床体上抓取零件并运送到上料工位上。同时在上料床体上设置两个分割器，每个分割器控制的环形转盘上分别设置一种***料仓，每种***料仓中放置同一种零件，分割器圆心上设置一个推料气缸，推料气缸将零件从***料仓中依次推到第一置物台，机器人在高低电频的控制下驱动夹爪从第一置物台上抓取零件并放到上料工位上，实现了高效率自动上料。同时机器人的每一个夹爪结构都与零件相适配，易于抓取的同时当零件出错时夹爪不能抓取可以识别出错误零件，提高上料稳定性。

进一步的，本申请设计***料仓为一种仿形整体料仓，所述仿形整体料仓包括第一基座、第二基座、空心导柱、第二置物台，若干所述空心导柱连接在所述第一基座和第二基座之间，若干所述空心导柱围成第一腔体，所述第一基座、第二基座与第一腔体上下贯通并与零件相适配，所述第二基座与第二置物台相连接，且第二基座与第二置物台之间形成第二腔体，，第二腔体设置有开口和出口，所述开口与推杆相适配，所述第一腔体和出口均与零件相适配。

本申请通过将***料仓设计为轻量化的仿形料仓，根据零件的外形进行设计料仓结构，可以利用仿形对错误零件进行识别，保证***料仓中不能放入与预设零件结构差别较大的零件。其次、***料仓的结构设计使得零件放入***料仓中会自动落到第二置物台上，零件可被推料气缸从第二置物台推向第一置物台后，零件被推离第二置物台后，料仓中的零件会在重力作用下自动落入第二置物台上。***料仓可以依次放置多个零件，推料气缸往复进行推料，不需要人工操作，提高了工作效率。

进一步的，本申请设计所述分割器沿周向均匀设置有若干相同结构的***料仓。

本申请通过设置分割器沿周向均匀设置有若干相同结构的***料仓，可以在一个分割器上成倍数的多放置需要上料的零件，同时可以在一个***料仓中的零件全部导出后通过分割器驱动环形转盘转动至装有零件的***料仓转至推料气缸和第一置物台之间进行供料，同时可以使工作人员集中对***料仓补料，提高工作效率。

进一步的，本申请设计所述第二基座上或第二置物台上设置有接近开关，所述接近开关与所述分割器信号连接。接近开关感应第二置物台上是否有零件，当第二置物台上没有落下的零件时，接近开关将信号传递给分割器，分割器驱动环形转盘转动至其他任一装有零件的***料仓位于推料气缸和第一置物台之间，物料气缸开始推料，人工仅需要给空的***料仓补放零件，降低了工作强度，提高了工作效率和上料稳定性。

进一步的，本申请设计第二基座或第二置物台上还设置有光电传感器，所述传感器与所述高低电频信号连接。

当零件为对称件或其他不能通过夹爪和仿形料仓进行区别时，通过在第二基座或第二置物台上设置光电传感器进行零件正误的识别，当光电传感器感应零件有误将信号传递给高低电频，停止夹爪去抓取零件，同时光电传感器将信号传递给设置在上料机上的报警装置，报警装置接收到信息号后向操作人员发出警示。

进一步的，本申请设计第二置物台上设置有定位销，所述***料仓通过定位销可拆卸的安装在所述环形转盘上。***料仓底座上通过设置定位销固定结构能够实现当需要上料的零件发生变化时，***料仓可以在环形转盘上进行快速更换。

进一步的，本申请设计夹爪通过螺栓固定在所述驱动气缸上。当上料零件变化时，更换新的***料仓后，也对应更换与零件相适配机器人夹爪，以达到多方位保证上料稳定性的目的，因此通过螺栓固定夹爪能够实现夹爪快速更换的目的。

进一步的，本申请设计推料气缸的推杆长度为推杆完全推出时，所述推杆远离气缸的一端到达***料仓和第一置物台连接处；推杆收缩时，所述推杆远离气缸的一端不到达第二置物台处。本申请设计确保推料气缸的推杆长度足以在推杆完全伸出时将零件从***料仓的第二置物台推至第一置物台，便于夹爪抓取，同时在推杆收缩时，推杆离开第二置物台不会阻碍零件下落到第二置物台上，以免影响推料气缸推出零件或者影响零件正常下落。

有益效果

本申请中提供了一种汽车门铰链专机机器人上料机，有效解决了目前人工上料成本高效率低的问题，同时也解决了在需要交叉放置不同零件时人工上料易因疲乏导致上料稳定性较低的问题，进而达到了如下技术效果：

1、本申请中通过在上料床体上设置***料仓和第一置物台，推料气缸将***料仓中的零件不断推到第一置物台上，设置在上料床体侧边的机器人在高低电频的控制下驱动夹爪从上料床体上抓取零件并运送到上料工位上，提供了一种可以自动上料装置，提高了上料效率。

2、本申请通过设计***料仓和机器人夹爪均与零件相适配，易于识别错误零件，提高了上料稳定性。

3、本申请通过设置***料仓和夹爪都易于快速装卸，适用于各种不同结构的零件上料。

4、本申请通过分割器控制一个环形转盘上沿周向设置多个***料仓，确保能够连续向第一置物台推送零件，进一步提高了自动上料装置的上料效率。

应当理解，前述构思以及在下面更加详细地描述的额外构思的所有组合只要在这样的构思不相互矛盾的情况下都可以被视为本公开的实用新型主题的一部分。

结合附图从下面的描述中可以更加全面地理解本实用新型教导的前述和其他方面、实施例和特征。本实用新型的其他附加方面例如示例性实施方式的特征和/或有益效果将在下面的描述中显见，或通过根据本实用新型教导的具体实施方式的实践中得知。

附图说明

附图不意在按比例绘制。在附图中，在各个图中示出的每个相同或近似相同的组成部分可以用相同的标号表示。为了清晰起见，在每个图中，并非每个组成部分均被标记。现在，将通过例子并参考附图来描述本实用新型的各个方面的实施例，其中：

图1为本申请中上料机主视示意图；

图2为本申请中上料机俯视示意图；

图3为本申请中***料仓立体结构示意图。

1、上料床体；2、分割器；3、机器人；4、环形转盘；5、***料仓；6、推料气缸；7、夹爪；8、驱动气缸；9、第一置物台；10、第一基座；11、第二基座；12、空心导柱；13、第二置物台；14、接近开关；15、光电传感器；16、定位销。

具体实施方式

在本公开中参照附图来描述本实用新型的各方面，附图中示出了许多说明的实施例。本公开的实施例不必定义在包括本实用新型的所有方面。应当理解，上面介绍的多种构思和实施例，以及下面更加详细地描述的那些构思和实施方式可以以很多方式中任意一种来实施，这是因为本实用新型所公开的构思和实施例并不限于任何实施方式。另外，本实用新型公开的一些方面可以单独使用，或者与本实用新型公开的其他方面的任何适当组合来使用。

为解决目前人工上料成本高效率低的问题，同时也为了解决在需要交叉放置不同零件时人工上料易因疲乏导致上料稳定性较低的问题，本申请通过设置一个带有夹爪7的机器人3，机器人3在高低电频的控制下根据设定的运动轨迹驱动夹爪7从上料床体1上抓取零件并运送到上料工位上。同时在上料床体1上设置两个分割器2，每个分割器2控制的环形转盘4上分别设置一种***料仓5，每种***料仓5中放置同一种零件，分割器2圆心上设置一个推料气缸6，推料气缸6将零件从***料仓5中依次推到第一置物台9，机器人3在高低电频的控制下从第一置物台9上抓取零件并放到上料工位上，实现了高效率自动上料。同时机器人3的每一个夹爪7结构都与零件相适配，易于抓取的同时当零件出错时夹爪7不能抓取可以识别出错误零件，也实现了提高上料稳定性的目的。

具体实施时，如图1、图2所示，本申请提供了一种汽车门铰链专机机器人3上料机，包括上料床体1和固定在上料床体1侧边的机器人3，所述机器人3上设置有驱动气缸8和高低电频，所述驱动气缸8上连接有夹爪7，所述高低电频与机器人3电连接；

所述上料床体1上设置有若干分割器2，所述分割器2的圆心上设置有推料气缸6，所述分割器2上绕推料气缸6还设置有环形转盘4，所述环形转盘4上设置有***料仓5；所述上料床体1上还设置有第一置物台9，所述第一置物台9紧贴环形转盘4外沿设置，所述推料气缸6的推杆伸缩方向朝向第一置物台9，所述***料仓5、推料气缸6和第一置物台9位于同一直线上且***料仓5设置于所述推料气缸6和第一置物台9之间；

所述分割器2包括第一分割器2和第二分割器2，所述第一分割器2上的环形转盘4上设置有第一***料仓5，所述第一***料仓5用于放置第一零件，所述第二分割器2上的环形转盘4上设置有第二***料仓5，所述第二***料仓5用于放置第二零件，所述夹爪7包括第一夹爪7和第二夹爪7；所述第一***料仓5和第一夹爪7均与第一零件相对应，所述第二***料仓5和第二夹爪7均与第二零件相对应。

本申请通过设置一个带有夹爪7的机器人3，机器人3在高低电频的控制下根据设定的运动轨迹驱动夹爪7从上料床体1上抓取零件并运送到上料工位上。同时在上料床体1上设置两个分割器2，每个分割器2控制的环形转盘4上分别设置一种***料仓5，每种***料仓5中放置同一种零件，分割器2圆心上设置一个推料气缸6，推料气缸6将零件从***料仓5中依次推到第一置物台9，机器人3夹爪7在高低电频的控制下从第一置物台9上抓取零件并放到上料工位上，实现了高效率自动上料。同时机器人3的每一个夹爪7结构都与零件相适配，易于抓取的同时当零件出错时夹爪7不能抓取可以识别出错误零件，提高上料稳定性。

具体实施时，如图2所示，本申请设计***料仓5为一种仿形整体料仓，所述仿形整体料仓包括第一基座10、第二基座11、空心导柱12、第二置物台13，若干所述空心导柱12连接在所述第一基座10和第二基座11之间，若干所述空心导柱12围成第一腔体，所述第一基座10、第二基座11与第一腔体上下贯通并与零件相适配，所述第二基座11与第二置物台13相连接，且第二基座11与第二置物台13之间形成第二腔体，，第二腔体设置有开口和出口，所述开口与推杆相适配，所述第一腔体和出口均与零件相适配。

本申请通过将***料仓5设计为轻量化的仿形料仓，根据零件的外形进行设计料仓结构，可以利用仿形对错误零件进行识别，保证***料仓5中不能放入与预设零件结构差别较大的零件。其次、***料仓5的结构设计使得零件放入***料仓5中会自动落到第二置物台13上，零件可被推料气缸6从第二置物台13推向第一置物台9后，零件被推离第二置物台13后，料仓中的零件会在重力作用下自动落入第二置物台13上。***料仓5可以依次放置多个零件，推料气缸6往复进行推料，不需要人工操作，提高了工作效率。

具体实施时，本申请设计所述分割器2沿周向均匀设置有若干相同结构的***料仓5。

本申请通过设置分割器2沿周向均匀设置有若干相同结构的***料仓5，可以在一个分割器2上成倍数的多放置需要上料的零件，同时可以在一个***料仓5中的零件全部导出后通过分割器2驱动环形转盘4转动至装有零件的***料仓5转至推料气缸6和第一置物台9之间进行供料，同时可以使工作人员集中对***料仓5补料，提高工作效率。

具体实施时，本申请设计所述第二基座11上或第二置物台13上设置有接近开关14，所述接近开关14与所述分割器2信号连接。接近开关14感应第二置物台13上是否有零件，当第二置物台13上没有落下的零件时，接近开关14将信号传递给分割器2，分割器2驱动环形转盘4转动至其他任一装有零件的***料仓5位于推料气缸6和第一置物台9之间，物料气缸开始推料，人工仅需要给空的***料仓5补放零件，降低了工作强度，提高了工作效率和上料稳定性。

具体实施时，本申请设计第二基座11或第二置物台13上还设置有光电传感器15，所述传感器与所述高低电频信号连接。

当零件为对称件或其他不能通过夹爪7和仿形料仓进行区别时，通过在第二基座11或第二置物台13上设置光电传感器15进行零件正误的识别，当光电传感器15感应零件有误将信号传递给高低电频，停止夹爪7去抓取零件，同时光电传感器15将信号传递给设置在上料机上的报警装置，报警装置接收到信息号后向操作人员发出警示。

具体实施时，本申请设计第二置物台13上设置有定位销16，所述***料仓5通过定位销16可拆卸的安装在所述环形转盘4上。***料仓5底座上通过设置定位销16固定结构能够实现当需要上料的零件发生变化时，***料仓5可以在环形转盘4上进行快速更换。

具体实施时，本申请设计夹爪7通过螺栓固定在所述驱动气缸8上。当上料零件变化时，更换新的***料仓5后，也对应更换与零件相适配机器人3夹爪7，以达到多方位保证上料稳定性的目的，因此通过螺栓固定夹爪7能够实现夹爪7快速更换的目的。

具体实施时，本申请设计推料气缸6的推杆长度为推杆完全推出时，所述推杆远离气缸的一端到达***料仓5和第一置物台9连接处；推杆收缩时，所述推杆远离气缸的一端不到达第二置物台13处。本申请设计确保推料气缸6的推杆长度足以在推杆完全伸出时将零件从***料仓5的第二置物台13推至第一置物台9，便于夹爪7抓取，同时在推杆收缩时，推杆离开第二置物台13不会阻碍零件下落到第二置物台13上，以免影响推料气缸6推出零件或者影响零件正常下落。

显然所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。

本实用新型专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一个”“一”或者“该”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。

Claims (8)

1.一种汽车门铰链专机机器人上料机，其特征在于：包括上料床体和固定在上料床体侧边的机器人，所述机器人上设置有驱动气缸和高低电频，所述驱动气缸上连接有夹爪，所述高低电频与机器人电连接；

所述上料床体上设置有分割器，所述分割器的圆心上设置有推料气缸，所述分割器上绕推料气缸设置有环形转盘，所述环形转盘上设置有***料仓；所述上料床体上还设置有第一置物台，所述第一置物台紧贴环形转盘外沿设置，所述推料气缸的推杆伸缩方向朝向第一置物台，所述***料仓、推料气缸和第一置物台位于同一直线上，且所述***料仓设置于所述推料气缸和第一置物台之间；

所述分割器包括第一分割器和第二分割器，所述第一分割器上的环形转盘上设置有第一***料仓，所述第一***料仓用于放置第一零件，所述第二分割器上的环形转盘上设置有第二***料仓，所述第二***料仓用于放置第二零件，所述夹爪包括第一夹爪和第二夹爪；所述第一***料仓和第一夹爪均与第一零件相适配，所述第二***料仓和第二夹爪均与第二零件相适配。

2.如权利要求1所述的汽车门铰链专机机器人上料机，其特征在于：所述***料仓为一种仿形整体料仓，所述仿形整体料仓包括第一基座、第二基座、空心导柱、第二置物台，若干所述空心导柱连接在所述第一基座和第二基座之间，所述空心导柱围成第一腔体，所述第一基座、第二基座与所述第一腔体上下贯通，所述第二基座与第二置物台相连接，且第二基座与第二置物台之间形成第二腔体，第二腔体设置有开口和出口，所述开口与推杆相适配，所述第一腔体和出口均与零件相适配。

3.如权利要求2所述的汽车门铰链专机机器人上料机，其特征在于：所述分割器沿周向均匀设置有若干相同结构的***料仓。

4.如权利要求3所述的汽车门铰链专机机器人上料机，其特征在于：所述第二基座或第二置物台上设置有接近开关，所述接近开关与所述分割器信号连接。

5.如权利要求4所述的汽车门铰链专机机器人上料机，其特征在于：所述第二基座或第二置物台上还设置有光电传感器，所述传感器与所述高低电频信号连接。

6.如权利要求2所述的汽车门铰链专机机器人上料机，其特征在于：所述第二置物台上设置有定位销，所述***料仓通过定位销可拆卸的安装在所述环形转盘上。

7.如权利要求6所述的汽车门铰链专机机器人上料机，其特征在于：所述夹爪通过螺栓固定在所述驱动气缸上。

8.如权利要求1-7任一所述的汽车门铰链专机机器人上料机，其特征在于：所述推料气缸的推杆长度为推杆完全推出时，所述推杆远离推料气缸的一端到达***料仓和第一置物台连接处；推杆收缩时，所述推杆远离推料气缸的一端远离第二腔体。

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