CN213200252U - 一种夹罐式抓取器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种夹罐式抓取器，包括固定架、支撑架和夹紧机构，固定架与支撑架连接，夹紧机构包括气爪和两个夹板，气爪与支撑架固定，夹板分别气爪的两个移动爪固定，夹板内侧壁靠近两端的位置上各设有一个夹块。本实用新型提供了一种夹罐式抓取器，可以实现对罐装产品的抓取动作，且同时可以抓取多排产品。

Description

一种夹罐式抓取器

技术领域

本实用新型涉及装箱机技术领域，尤其是涉及一种夹罐式抓取器。

背景技术

现有的罐装产品生产完成经封盖后一般通过生产线的出料端送出，在通过相对的送料装置将其运送至包装线，由于传统采用人工装箱的方式效率低，劳动强度大，已经被逐渐淘汰。取而代之的是机械手操作，然而机械手每次只能提取一排罐头装入箱体内，因此每装满一箱罐头，机械手需要多次往返，导致其生产效率非常低，且现有装箱机中通常用吸盘来抓取产品，而一些罐装产品由于顶部形状不规则，或者重量较大无法通过吸取的方式抓取。因此，需要设计一种夹罐式抓取器，可以实现对罐装产品的抓取动作，且同时可以抓取多排产品。

中国专利申请公开号CN105035402B，公开日为2017年09月19日，名称为“一种罐装饮料多吸盘装箱机构”，公开了一种罐装饮料多吸盘装箱机构，包括主体框架、伸缩机构、吸盘组件和连接法兰，伸缩机构设置在主体框架上并向主体框架下方延伸设置，连接法兰设置在主体框架上框面的中间位置并与串联机器人连接，吸盘组件设置在伸缩机构下方并与伸缩机构连接，吸盘组件并排设置有多组，多组吸盘组件同步运作，吸盘组件通过外部气动控制装置实现一次集中真空抓取并通过伸缩机构控制装箱间距分开同时装箱。但是该装箱机构仍采用吸盘，仍存在上述问题。

发明内容

本实用新型为了克服现有技术中一些罐装产品由于顶部形状不规则，或者重量较大无法通过吸取的方式抓取的问题，提供一种夹罐式抓取器，可以实现对罐装产品的抓取动作，且同时可以抓取多排产品。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种夹罐式抓取器，包括固定架、支撑架和夹紧机构，固定架与支撑架连接，夹紧机构包括气爪和两个夹板，气爪与支撑架固定，夹板分别气爪的两个移动爪固定，夹板内侧壁靠近两端的位置上各设有一个夹块。

上述技术方案中，两块相对的夹板相互靠拢，两个夹板一共四块夹块，将两个罐装产品夹紧在中间，两个夹板处于同一侧的夹块相对设置，两个夹板形成V型结构，V型结构提供两个支撑点，两个罐装产品接触形成第三个支撑点。通过三点定位将罐装产品定位夹紧。上述技术方案实现了对罐装产品的抓取动作，且由于夹板可以移动可包容罐身尺寸、形状误差。

作为优选，还包括滑动机构，滑动机构包括滑轨、滑块和伸缩气缸，滑轨与固定架固定，滑块固定在支撑架上，滑块与滑轨滑动连接，伸缩气缸固定在固定架上，伸缩气缸的伸缩杆与滑块固定。所述滑动机构可以使不同的支撑架相对移动，使抓取器在抓取产品口可以进行间距调整，实现了箱内分隔和箱间分隔，便于进行后续装箱操作。

作为优选，位于最外侧的其中一个支撑架通过滑块与滑轨与固定架滑动连接，伸缩气缸的伸缩杆与该支撑架上的滑块固定，位于最外侧的另一个支撑架与固定架固定；中间的支撑架通过滑块与滑轨与固定架滑动连接，相邻的两个支撑架通过限位块连接，限位块与其中一个支撑架固定，限位块上设有限位槽，另一个支撑架滑块上设有与限位槽适配的限位柱。所述限位柱可以是螺钉、销轴等结构，也可以是与滑块一体加工的结构。上述技术方案中，通过一个伸缩气缸即实现了四个支撑架间距的调整，节约了成本，简化结构，使整体结构更加稳定可靠。需要使支撑架间距变大时，伸缩气缸的伸缩杆伸出，带动最外侧的支撑架移动，当限位柱移动到滑槽的极限位置时，带动限位块移动，限位块带动另一个支撑架移动，依次将各个支撑架间距调整到最大位置。需要使支撑架间距变小时，伸缩气缸的伸缩杆缩回，带动最外侧的支撑架移动，当限位柱移动到滑槽的极限位置时，带动限位块移动，限位块带动另一个支撑架移动，依次将各个支撑架间距调整到最小位置。

作为优选，所述气爪的两个移动爪的移动方向与滑块的移动方向垂直。所述结构可以保证产品抓取后排列整齐

作为优选，所述夹块由弹性材料制成。所述结构可以保证夹块具有一定弹性，便于夹紧产品，且不容易损坏产品外壁。弹性材料可以是环氧树脂、橡胶等材料。

作为优选，所述夹块上设有伸缩块和伸缩弹簧，伸缩块与夹块滑动连接，伸缩弹簧一端与伸缩块连接，伸缩弹簧的另一端与夹块连接。所述伸缩块可以在接触产品时进行伸缩，避免，使抓取器可以适配各种一定直径范围内的灌装产品。

作为优选，所述夹块上设有滑槽，伸缩弹簧设置在滑槽内，伸缩块的一端设置在滑槽内。所述结构可以保证滑动结构的稳定性。

作为优选，所述伸缩块伸到最外侧时，伸缩弹簧处于预压缩状态。所述伸缩弹簧处于预压缩状态，可以保证伸缩块杆接触产品即可拥有足够的夹紧力，保证夹紧的稳定性。

作为优选，所述伸缩块的极限伸缩距离小于等于伸缩弹簧预压缩的距离的一半。所述结构可以保证伸缩块在滑动时，夹紧力变化幅度不超过最小夹紧力的一半，也可以根据需要进一步极限伸缩距离与伸缩弹簧预压缩的距离的比值，比值越小，夹紧力变化幅度越小，便于控制夹紧力，避免夹紧力过大夹坏产品，也可以避免夹紧力过小使产品脱离。

作为优选，所述伸缩块上设有由弹性材料制成的接触块。所述结构可以保证接触块具有一定弹性，便于夹紧产品，且不容易损坏产品外壁。

作为优选，所述接触块上设有摩擦条纹。所述结构可以增加摩擦力。

作为优选，所述伸缩块的伸缩方向与两个移动爪的移动方向夹角为60°~65°。tan63°的值约等于2，当伸缩块移动时，在移动爪的移动方向上移动一个单位长度，在与移动爪的移动方向垂直的方向上移动两个单位长度，抓取器抓取的是两个并列的产品。当产品直径变化时，并列方向上的长度变化值是移动爪的移动方向上的长度变化值的两倍，因此，上述结构可以保证不同直径的产品与伸缩块接触时，都能接触在中间位置，保证抓取的稳定性。

本实用新型的有益效果是：（1）实现了对罐装产品的抓取动作，可包容罐身尺寸、形状误差；（2）抓取器在抓取产品口可以进行间距调整；（3）通过一个伸缩气缸即实现了四个支撑架间距的调整，节约了成本，简化结构，使整体结构更加稳定可靠；（4）伸缩块在滑动时夹紧力变化幅度越小，避免夹紧力过大夹坏产品，也可以避免夹紧力过小使产品脱离。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型中的局部结构示意图；

图3实施例2的局部结构示意图。

图中：固定架1、支撑架2、夹紧机构3、气爪3.1、夹板3.2、滑动机构4、滑轨4.1、滑块4.2、伸缩气缸4.3、限位块4.4、限位槽4.5、限位柱4.6、夹块5、滑槽5.1、伸缩块6、伸缩弹簧7、接触块8。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步的描述。

实施例1：

如图1和图2所示，一种夹罐式抓取器，包括固定架1、支撑架2、夹紧机构3、滑动机构4，固定架1与支撑架2连接，夹紧机构3包括气爪3.1和两个夹板3.2，气爪3.1与支撑架2固定，夹板3.2分别气爪3.1的两个移动爪固定，夹板3.2内侧壁靠近两端的位置上各设有一个夹块5；两个夹板3.2处于同一侧的夹块5相对设置，两个夹板3.2形成V型结构。

滑动机构4包括滑轨4.1、滑块4.2和伸缩气缸4.3，滑轨4.1与固定架1固定，滑块4.2固定在支撑架2上，位于最外侧的其中一个支撑架2通过滑块4.2与滑轨4.1与固定架1滑动连接，伸缩气缸4.3的伸缩杆与该支撑架2上的滑块4.2固定，位于最外侧的另一个支撑架2与固定架1固定；中间的支撑架2通过滑块4.2与滑轨4.1与固定架1滑动连接，相邻的两个支撑架2通过限位块4.4连接，限位块4.4与其中一个支撑架2固定，限位块4.4上设有限位槽4.5，另一个支撑架2滑块4.2上设有与限位槽4.5适配的限位柱4.6。气爪3.1的两个移动爪的移动方向与滑块4.2的移动方向垂直。

上述技术方案中，两块相对的夹板3.2相互靠拢，两个夹板3.2一共四块夹块5，将两个罐装产品夹紧在中间，V型结构提供两个支撑点，两个罐装产品接触形成第三个支撑点。通过三点定位将罐装产品定位夹紧。上述技术方案实现了对罐装产品的抓取动作，且由于夹板3.2可以移动可包容罐身尺寸、形状误差。所述滑动机构4可以使不同的支撑架2相对移动，使抓取器在抓取产品口可以进行间距调整，实现了箱内分隔和箱间分隔，便于进行后续装箱操作。上述技术方案中，通过一个伸缩气缸4.3即实现了四个支撑架2间距的调整，节约了成本，简化结构，使整体结构更加稳定可靠。需要使支撑架2间距变大时，伸缩气缸4.3的伸缩杆伸出，带动最外侧的支撑架2移动，当限位柱4.6移动到滑槽5.1的极限位置时，带动限位块4.4移动，限位块4.4带动另一个支撑架2移动，依次将各个支撑架2间距调整到最大位置。需要使支撑架2间距变小时，伸缩气缸4.3的伸缩杆缩回，带动最外侧的支撑架2移动，当限位柱4.6移动到滑槽5.1的极限位置时，带动限位块4.4移动，限位块4.4带动另一个支撑架2移动，依次将各个支撑架2间距调整到最小位置。

实施例2：

如图3所示，在实施例1的基础上，所述夹块5上设有伸缩块6和伸缩弹簧7，伸缩块6与夹块5滑动连接，夹块5上设有滑槽5.1，伸缩弹簧7设置在滑槽5.1内，伸缩块6的一端设置在滑槽5.1内，伸缩弹簧7一端与伸缩块6连接，伸缩弹簧7的另一端与夹块5连接。伸缩块6的伸缩方向与两个移动爪的移动方向夹角为60°~65°。伸缩块6伸到最外侧时，伸缩弹簧7处于预压缩状态，伸缩块6的极限伸缩距离小于等于伸缩弹簧7预压缩的距离的一半。伸缩块6上设有由弹性材料制成的接触块8，接触块8上设有摩擦条纹。

所述伸缩块6可以在接触产品时进行伸缩，避免，使抓取器可以适配各种一定直径范围内的灌装产品。上述结构可以保证伸缩块6在滑动时，夹紧力变化幅度不超过最小夹紧力的一半，也可以根据需要进一步极限伸缩距离与伸缩弹簧7预压缩的距离的比值，比值越小，夹紧力变化幅度越小，便于控制夹紧力，避免夹紧力过大夹坏产品，也可以避免夹紧力过小使产品脱离。tan63°的值约等于2，当伸缩块6移动时，在移动爪的移动方向上移动一个单位长度，在与移动爪的移动方向垂直的方向上移动两个单位长度，抓取器抓取的是两个并列的产品。当产品直径变化时，并列方向上的长度变化值是移动爪的移动方向上的长度变化值的两倍，因此，上述结构可以保证不同直径的产品与伸缩块6接触时，都能接触在中间位置，保证抓取的稳定性。

本实用新型的有益效果是：实现了对罐装产品的抓取动作，可包容罐身尺寸、形状误差；抓取器在抓取产品口可以进行间距调整；通过一个伸缩气缸即实现了四个支撑架间距的调整，节约了成本，简化结构，使整体结构更加稳定可靠；伸缩块在滑动时夹紧力变化幅度越小，避免夹紧力过大夹坏产品，也可以避免夹紧力过小使产品脱离。

Claims (10)

1.一种夹罐式抓取器，其特征是，包括固定架、支撑架和夹紧机构，固定架与支撑架连接，夹紧机构包括气爪和两个夹板，气爪与支撑架固定，夹板分别气爪的两个移动爪固定，夹板内侧壁靠近两端的位置上各设有一个夹块。

2.根据权利要求1所述的一种夹罐式抓取器，其特征是，还包括滑动机构，滑动机构包括滑轨、滑块和伸缩气缸，滑轨与固定架固定，滑块固定在支撑架上，滑块与滑轨滑动连接，伸缩气缸固定在固定架上，伸缩气缸的伸缩杆与滑块固定。

3.根据权利要求2所述的一种夹罐式抓取器，其特征是，位于最外侧的其中一个支撑架通过滑块与滑轨与固定架滑动连接，伸缩气缸的伸缩杆与该支撑架上的滑块固定，位于最外侧的另一个支撑架与固定架固定；中间的支撑架通过滑块与滑轨与固定架滑动连接，相邻的两个支撑架通过限位块连接，限位块与其中一个支撑架固定，限位块上设有限位槽，另一个支撑架滑块上设有与限位槽适配的限位柱。

4.根据权利要求2所述的一种夹罐式抓取器，其特征是，所述气爪的两个移动爪的移动方向与滑块的移动方向垂直。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种夹罐式抓取器，其特征是，所述夹块由弹性材料制成。

6.根据权利要求1或2或3或4所述的一种夹罐式抓取器，其特征是，所述夹块上设有伸缩块和伸缩弹簧，伸缩块与夹块滑动连接，伸缩弹簧一端与伸缩块连接，伸缩弹簧的另一端与夹块连接。

7.根据权利要求6所述的一种夹罐式抓取器，其特征是，所述夹块上设有滑槽，伸缩弹簧设置在滑槽内，伸缩块的一端设置在滑槽内。

8.根据权利要求6所述的一种夹罐式抓取器，其特征是，所述伸缩块伸到最外侧时，伸缩弹簧处于预压缩状态。

9.根据权利要求6所述的一种夹罐式抓取器，其特征是，所述伸缩块上设有由弹性材料制成的接触块。

10.根据权利要求9所述的一种夹罐式抓取器，其特征是，所述接触块上设有摩擦条纹。

Images