CN216996706U - 一种粉体罐装箱码垛装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种粉体罐装箱码垛装置，包括机械臂和固定架，所述固定架底部设置有工形块，所述固定架底部固定连接有四个连接杆，所述连接杆底部铰接有异形爪，所述工形块中部开设有工作槽，所述工作槽内部活动插接有移动杆，所述移动杆一端与移动板固定连接，所述移动杆顶部与工作槽之间两侧均设置有限定装置。本实用新型通过设置有吸盘，有利于对罐装货物顶部进行吸取固定，异形爪因与罐装货物表面平行使得异形爪对罐装货物夹取力度变小，吸盘增加对罐装货物的固定强度，避免罐装货物因异形爪的夹取力度变小而造成的滑落，同时异形爪不会对罐装货物表面强力挤压，避免罐装货物表面产生变形。

Description

一种粉体罐装箱码垛装置

技术领域

本实用新型属于粉体罐装箱码垛装置技术领域，特别涉及一种粉体罐装箱码垛装置。

背景技术

码垛装置是机电一体化高新技术产品，中、低位码垛装置可以满足中低产量的生产需要。可按照要求的编组方式和层数，完成对料袋、胶块、箱体等各种产品的码垛。码垛装置将货物按一定排列码放在托盘上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。

对罐装货物进行码垛通常使用爪式码垛装置，机械爪对罐装货物进行夹取移动并进行码垛，由于在使用机械爪在对罐装货物进行夹取时，机械爪与罐装货物表面有一定的夹角，会使得在机械爪对罐装货物表面产生挤压，造成罐装货物产生形变，产品外观的美观度遭到破坏，并会被采购顾客误认为是损坏产品无法出售。

因此，发明一种粉体罐装箱码垛装置来解决上述问题很有必要。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种粉体罐装箱码垛装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种粉体罐装箱码垛装置，包括机械臂和固定架，所述固定架顶部固定连接有气缸，所述固定架底部设置有工形块，所述工形块顶部与气缸输出端固定连接，所述固定架底部固定连接有四个连接杆，所述连接杆底部铰接有异形爪，所述异形爪顶部活动插接在工形块内；

所述工形块中部开设有工作槽，所述工作槽内部活动插接有移动杆，所述移动杆一端贯穿工作槽延伸至工形块外部，且端部与移动板固定连接，所述移动杆顶部与工作槽之间两侧均设置有限定装置。

进一步的，所述限定装置包括定位球，所述定位球一端活动插接在工形块内，且定位球端部固定连接有第一弹簧，所述移动杆顶部开设有与之相匹配的定位槽。

进一步的，所述移动板底部对称设置有两个吸盘，所述吸盘顶部固定连接有导管，所述导管一端贯穿移动板并从其一侧延伸至外部，且导管端部与外接气泵固定连接，所述移动板与两个吸盘之间均设置有缓冲装置。

进一步的，所述缓冲装置包括两个缓冲杆，所述缓冲杆一端与吸盘顶部固定连接，所述缓冲杆另一端活动插接在移动板内部，且缓冲杆端部固定连接有第二弹簧。

进一步的，所述异形爪底部固定连接有贴合块，所述贴合块为弧形设置，所述贴合块弧形面设置有软硅胶层。

进一步的，所述导管位于移动板与吸盘之间的一段为折叠状设置，所述导管为软橡胶材质。

进一步的，所述移动杆横截面为多边形，所述工作槽与移动杆相匹配。

本实用新型的技术效果和优点：

1、本实用新型通过设置有吸盘，有利于对罐装货物顶部进行吸取固定，用以辅助异形爪的夹取，异形爪因与罐装货物表面平行使得异形爪对罐装货物夹取力度变小，吸盘增加对罐装货物的固定强度，避免罐装货物因异形爪的夹取力度变小而造成的滑落，同时异形爪与罐装货物表面平行使得异形爪不会对罐装货物表面强力挤压，避免罐装货物表面产生变形。

2、本实用新型通过设置有限定装置，有利于在非夹取时间将移动杆位置进行限定，避免因重力而下落，减少移动杆的移动次数，增加移动杆的使用寿命。

本实用新型的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点可通过在说明书以及附图中所指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本实用新型实施例的整体结构示意图；

图2示出了本实用新型实施例中异形爪未夹取时的剖视图；

图3示出了本实用新型实施例中图2的A部放大图；

图4示出了本实用新型实施例异形爪夹取时的剖视图；

图5示出了本实用新型实施例中图4的B部放大图；

图6示出了本实用新型实施例中移动板的俯视剖视图；

图中：1、机械臂；2、固定架；3、气缸；4、工形块；5、连接杆；6、异形爪；7、工作槽；8、移动杆；9、定位球；10、第一弹簧；11、定位槽；12、移动板；13、吸盘；14、导管；15、缓冲杆；16、第二弹簧；17、贴合块。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地说明，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了一种粉体罐装箱码垛装置，如图1-5所示，包括机械臂1和固定架2，所述固定架2顶部固定连接有气缸3，所述固定架2底部设置有工形块4，所述工形块4顶部与气缸3输出端固定连接，所述固定架2底部固定连接有四个连接杆5，所述连接杆5底部铰接有异形爪6，所述异形爪6顶部活动插接在工形块4内；

所述工形块4中部开设有工作槽7，所述工作槽7内部活动插接有移动杆8，所述移动杆8一端贯穿工作槽7延伸至工形块4外部，且端部与移动板12固定连接，所述移动杆8顶部与工作槽7之间两侧均设置有限定装置，所述移动杆8横截面为多边形，所述工作槽7与移动杆8相匹配。

需要对罐装货物进行夹取码垛时，机械臂1带动装置整体移动到罐装货物上方后并下移夹取位置，吸盘13在外部气泵的工作下将罐装货物顶部吸取固定，气缸3工作带动工形块4上移，使得工形块4凹槽内的异形爪6移动，异形爪6以与连接杆5铰接处为中心逐渐转动，直至异形爪6底部与罐装货物表面贴合，四个异形爪6将罐装货物夹取，在工形块4上移的过程中，由于吸盘13与罐装货物顶部固定，移动板12和移动杆8不会发生移动，工形块4带动工作槽7移动，限定装置状态改变，移动杆8与工作槽7断开固定并相对在工作槽7内移动，在罐装货物码垛完成后，外部气泵断开吸盘13对罐装货物顶部的吸附，随即气缸3工作带动工形块4下移，使得工形块4凹槽内的异形爪6移动，异形爪6以与连接杆5铰接处为中心逐渐转动，异形爪6逐渐离开罐装货物表面，在工形块4下移的过程中，工形块4带动工作槽7移动，移动杆8相对收缩进入工作槽7内，直至移动杆8顶部与工作槽7通过限定装置固定。

本实用新型通过设置有异形爪6，异形爪6在抓取罐装货物后，异形爪6与罐装货物表面平行，使得异形爪6不会对罐装货物表面强力挤压，避免罐装货物表面产生变形。

如图2-5所示，所述限定装置包括定位球9，所述定位球9一端活动插接在工形块4内，且定位球9端部固定连接有第一弹簧10，所述移动杆8顶部开设有与之相匹配的定位槽11。

在异形爪6未对罐装货物夹取时，定位球9处于定位槽11内，限定装置将移动杆8与工作槽7之间进行固定，避免移动板12和吸盘13因重力带动移动杆8下移，在异形爪6对罐装货物进行夹取时，因为吸盘13将移动板12和移动杆8固定，工形块4带动工作槽7上移，定位球9从定位槽11内脱离并被压缩，第一弹簧10被压缩，当移动杆8顶部离开限定位置后，第一弹簧10复位推动定位球9复位，在对罐装货物码垛完成后，工形块4带动工作槽7下移，移动杆8相对收缩进入工作槽7内，移动杆8顶部将定位球9压缩进入工形块4内，第一弹簧10被压缩，工形块4完全复位后，在移动杆8顶部与工作槽7顶部内壁贴合时，第一弹簧10复位推动定位球9进入定位槽11内，将移动杆8进行固定。

本实用新型通过设置有限定装置，有利于在非夹取时间将移动杆8位置进行限定，避免因重力而下落，减少移动杆8的移动次数，增加移动杆8的使用寿命。

如图1-6所示，所述移动板12底部对称设置有两个吸盘13，所述吸盘13顶部固定连接有导管14，所述导管14一端贯穿移动板12并从其一侧延伸至外部，且导管14端部与外接气泵固定连接，所述移动板12与两个吸盘13之间均设置有缓冲装置，所述导管14位于移动板12与吸盘13之间的一段为折叠状设置，所述导管14为软橡胶材质，所述缓冲装置包括两个缓冲杆15，所述缓冲杆15一端与吸盘13顶部固定连接，所述缓冲杆15另一端活动插接在移动板12内部，且缓冲杆15端部固定连接有第二弹簧16。

需要对罐装货物进行夹取码垛时，机械臂1带动装置整体移动到罐装货物上方后并下移夹取位置，在此过程中，吸盘13底部逐渐与罐装货物表面贴合，吸盘13相对移动带动两侧的缓冲杆15移动，第二弹簧16被压缩，缓冲装置工作减小罐装货物顶部对吸盘13的冲击力，增加了吸盘13的使用寿命，由于导管14位于移动板12与吸盘13之间的一段为折叠状设置，导管14能够收缩，不会被压缩损坏，在吸盘13与罐装货物表面贴合后，外接气泵工作，吸盘13将罐装货物进行吸取固定。

本实用新型通过设置有吸盘13，有利于对罐装货物顶部进行吸取固定，用以辅助异形爪6的夹取，异形爪6因与罐装货物表面平行使得异形爪6对罐装货物夹取力度变小，吸盘13增加对罐装货物的固定强度，避免罐装货物因异形爪6的夹取力度变小而造成的滑落。

如图1图2图4和图6所示，所述异形爪6底部固定连接有贴合块17，所述贴合块17为弧形设置，所述贴合块17弧形面设置有软硅胶层。

异形爪6在抓取罐装货物后，异形爪6与罐装货物表面平行，异形爪6底部的贴合块17与罐装货物表面贴合，贴合块17弧形面的软硅胶层能够增加与罐装货物之间的摩擦力，增加异形爪6抓取的稳定性。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种粉体罐装箱码垛装置，包括机械臂（1）和固定架（2），其特征在于：所述固定架（2）顶部固定连接有气缸（3），所述固定架（2）底部设置有工形块（4），所述工形块（4）顶部与气缸（3）输出端固定连接，所述固定架（2）底部固定连接有四个连接杆（5），所述连接杆（5）底部铰接有异形爪（6），所述异形爪（6）顶部活动插接在工形块（4）内；

所述工形块（4）中部开设有工作槽（7），所述工作槽（7）内部活动插接有移动杆（8），所述移动杆（8）一端贯穿工作槽（7）延伸至工形块（4）外部，且端部与移动板（12）固定连接，所述移动杆（8）顶部与工作槽（7）之间两侧均设置有限定装置。

2.根据权利要求1所述的一种粉体罐装箱码垛装置，其特征在于：所述限定装置包括定位球（9），所述定位球（9）一端活动插接在工形块（4）内，且定位球（9）端部固定连接有第一弹簧（10），所述移动杆（8）顶部开设有与之相匹配的定位槽（11）。

3.根据权利要求1所述的一种粉体罐装箱码垛装置，其特征在于：所述移动板（12）底部对称设置有两个吸盘（13），所述吸盘（13）顶部固定连接有导管（14），所述导管（14）一端贯穿移动板（12）并从其一侧延伸至外部，且导管（14）端部与外接气泵固定连接，所述移动板（12）与两个吸盘（13）之间均设置有缓冲装置。

4.根据权利要求3所述的一种粉体罐装箱码垛装置，其特征在于：所述缓冲装置包括两个缓冲杆（15），所述缓冲杆（15）一端与吸盘（13）顶部固定连接，所述缓冲杆（15）另一端活动插接在移动板（12）内部，且缓冲杆（15）端部固定连接有第二弹簧（16）。

5.根据权利要求3所述的一种粉体罐装箱码垛装置，其特征在于：所述异形爪（6）底部固定连接有贴合块（17），所述贴合块（17）为弧形设置，所述贴合块（17）弧形面设置有软硅胶层。

6.根据权利要求3所述的一种粉体罐装箱码垛装置，其特征在于：所述导管（14）位于移动板（12）与吸盘（13）之间的一段为折叠状设置，所述导管（14）为软橡胶材质。

7.根据权利要求1所述的一种粉体罐装箱码垛装置，其特征在于：所述移动杆（8）横截面为多边形，所述工作槽（7）与移动杆（8）相匹配。

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