CN213197590U - 取料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型请求保护的取料装置包括固定架、X轴移动机构、Y轴移动机构、第一Z轴移动机构和第一吸取机构；X轴移动机构安装在固定架上；X轴移动机构包括X轴驱动组件和第一移动板，X轴驱动组件驱动第一移动板移动；Y轴移动机构安装在第一移动板上；Y轴移动机构包括Y轴驱动组件和第二移动板，Y轴驱动组件驱动第二移动板移动；第一Z轴移动机构安装在第二移动板上；第一Z轴移动机构包括Z轴驱动组件和第三移动板，Z轴驱动组件驱动第三移动板移动；第一吸取机构固定在第三移动板上，第一吸取机构用于吸取物料。本实施例中第一吸取机构可在X轴、Y轴和Z轴方向移动以转移物料，让产品的组装自动地、高效率和高精度地完成。

Description

取料装置

技术领域

本实用新型涉及组装产品的装置技术领域，尤其设置一种用于抓取和一定范围内转移物料的取料装置。

背景技术

在产品的组装过程中，比如组装汽车噪音降噪器，需要将PCBA、外壳和散热器等都组装在一起，现有组装产品大部分是通过人工来完成，人工组装的效率普遍较低且组装的产品质量不高，为了克服人工组装产品带来的效率低和质量参差不齐等问题，需要研发自动组装的装置。

实用新型内容

针对现有人工组装产品所带来的产品质量低和效率低的问题，本申请研发出一种能够自动抓料来组装产品的装置，以降低人工成本和提高产品组装效率和精度。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种取料装置，包括固定架、X轴移动机构、Y轴移动机构、第一Z轴移动机构和第一吸取机构；

X轴移动机构安装在固定架上；

X轴移动机构包括X轴驱动组件和第一移动板，X轴驱动组件驱动第一移动板移动；

Y轴移动机构安装在第一移动板上；

Y轴移动机构包括Y轴驱动组件和第二移动板，Y轴驱动组件驱动第二移动板移动；

第一Z轴移动机构安装在第二移动板上；

第一Z轴移动机构包括Z轴驱动组件和第三移动板，Z轴驱动组件驱动第三移动板移动；

第一吸取机构固定在第三移动板上，第一吸取机构用于吸取物料。

较佳的，固定架包括第一固定架和第二固定架；

第一固定架和第二固定架平行设置；

第一移动板滑动地设置于第一固定架和第二固定架上。

较佳的，X轴驱动组件包括X轴伺服电机、X轴直线滑轨和X轴滑台模组；

X轴伺服电机和X轴滑台模组置于第一固定架上；

X轴直线滑轨置于第二固定架上；

第一移动板置于X轴直线滑轨和X轴滑台模组上；

X轴伺服电机作用于X轴滑台模组以带动第一移动板沿X轴直线滑轨和X轴滑台模组来回滑动。

较佳的，X轴驱动组件还包括第一拖链和滑槽；

滑槽设置于第一固定架上；

滑槽与X轴滑台模组并排设置；

第一拖链一端安装在第一移动板上；

第一移动板带动第一拖链来回移动，使第一拖链与滑槽贴合或分离。

较佳的，Y轴驱动组件包括Y轴伺服电机、Y轴滑台模组和第二拖链；

Y轴伺服电机、Y轴滑台模组和第二拖链配合地安装在第一移动板上；

Y轴滑台模组和第二拖链沿第一移动板的长度方向设置；

第二拖链一端固定在第二移动板上，另一端与第一拖链连通；

Y轴伺服电机作用于Y轴滑台模组驱动第二移动板移动,第二移动板带动第二拖链来回移动，使第二拖链与第一移动板贴合或分离。

较佳的，Z轴驱动组件包括Z轴伺服电机和Z轴丝杆模组；

Z轴伺服电机和Z轴丝杆模组配合设置；

第三移动板设置在Z轴丝杆模组上；

所述Z轴伺服电机驱动Z轴丝杆模组转动，Z轴丝杆模组驱动第三移动板来回移动。

较佳的，第三移动板包括第一L型板和第一横板；

第一L型板固定在Z轴丝杆模组上；

第一横板固定在第一L型板上；

第一横板开设第一槽结构，第一吸取机构可拆卸连接于第一槽结构内。

较佳的，取料装置还包括第二Z轴移动机构；

第二Z轴移动机构包括Z轴气缸、第四移动板和第二吸取机构；

Z轴气缸固定在第一移动板上，第四移动板安装于Z轴气缸的输出端，第二吸取机构可拆卸连接于第四移动板上；

Z轴气缸驱动第四移动板上下移动。

较佳的，第四移动板包括第二L型板和第二横板；

第二L型板安装于Z轴气缸的输出端，第二L型板开设第二槽结构，第二横板可拆卸连接于第二槽结构内。

较佳的，第二横板具有若干个，若干个第二横板平行于第一移动板设置于第二L型板上，部分第二横板可拆卸连接于第二槽结构内；

第二横板开设第三槽结构，第二吸取机构可拆卸连接于第三槽结构内。

本实用新型的取料装置通过X轴移动机构、Y轴移动机构和第一Z轴移动机构的相互配合来精确控制第一吸取机构沿X轴、Y轴和Z轴的移动，使第一吸取机构能够吸取物料并转移物料到需要的位置来组装产品，让产品的组装自动地、高效率和高精度地完成。

附图说明

图1是取料装置一实施例的结构示意图；

图2是取料装置另一角度的结构示意图；

图3是图1中A所指位置的放大图；

图4是图2中B所指位置的放大图；

图5是图3中C所指位置的放大图。

附图标记说明：

100-取料装置；1-固定架、11-第一固定架、12-第二固定架；2-X轴移动机构、21-X轴驱动组件、211-X轴伺服电机、212-X轴滑台模组、213-第一拖链、214-X轴直线滑轨、215-滑槽、22-第一移动板；3-Y轴移动机构、31-Y轴驱动组件、311-Y轴伺服电机、312-Y轴滑台模组、313-第二拖链、32-第二移动板；4-第一Z轴移动机构、41-Z轴驱动组件、411-Z轴伺服电机、412-Z轴丝杆模组、42-第三移动板、421-第一L型板、422-第一横板、4221-第一槽结构；5-第二Z轴移动机构、51-Z轴气缸、52-第四移动板、521-第二L型板、5211-第二槽结构、522-第二横板、5221-第三槽结构、53-螺栓、54-第二螺母；6-第一吸取机构；7-第二吸取机构、71-真空吸盘、72-第一螺母、。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明，但是本实用新型可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。

请参照图1-3，本实施例取料装置100包括固定架1、X轴移动机构2、Y轴移动机构3、第一Z轴移动机构4和第一吸取机构6。

其中，X轴移动机构2安装在固定架1上，X轴移动机构2包括X轴驱动组件21和第一移动板22，X轴驱动组件21驱动第一移动板22移动。Y轴移动机构3安装在第一移动板22上，Y轴移动机构3包括Y轴驱动组件31和第二移动板32，Y轴驱动组件31驱动第二移动板32移动。第一Z轴移动机构4安装在第二移动板32上，第一Z轴移动机构4包括Z轴驱动组件41和第三移动板42，Z轴驱动组件41驱动第三移动板42移动；第一吸取机构6固定在第三移动板42上，第一吸取机构6用于吸取物料。

取料装置100通过X轴移动机构2、Y轴移动机构3和第一Z轴移动机构4的相互配合来精确控制第一吸取机构6沿X轴、Y轴和Z轴的移动，使第一吸取机构6能够吸取物料并转移物料到需要的位置来组装产品，让产品的组装自动地、高效率和高精度地完成。

固定架1既是用来固定在机柜或者地面以保证整个装置的稳固，又是为X轴移动机构2提供安装和固定的部件。在本实施例中，请参照图1-2，固定架1包括第一固定架11和第二固定架12，第一固定架11和第二固定架12平行设置，第一移动板22设置于第一固定架11和第二固定架12上，且X轴移动机构2的X轴驱动组件21驱动第一移动板22在第一固定架11和第二固定架12上滑动。这样，通过平行设置的第一固定架11和第二固定架12让第一移动板22移动的更稳当，便于第一吸取机构6吸取物料。

对于固定架1和X轴移动机构2的配合设置，请参照图1-3。具体的，X轴驱动组件21包括X轴伺服电机211、X轴直线滑轨214、X轴滑台模组212、第一拖链213和滑槽215。

其中，X轴伺服电机211、X轴滑台模组212和滑槽215置于第一固定架11上，X轴直线滑轨214置于第二固定架12上，第一移动板22置于X轴直线滑轨214和X轴滑台模组212上，这样，X轴伺服电机211作用于X轴滑台模组212以带动第一移动板22沿X轴直线滑轨214和X轴滑台模组212来回滑动。

更具体的，滑槽215与X轴滑台模组212并排设置，第一拖链213一端安装在第一移动板22上，第一移动板22带动第一拖链213来回移动时，使第一拖链213与滑槽215贴合或分离。第一拖链213用于走线，比如电线和控制线都是沿第一拖链213来布线，通过设置第一拖链213来走线，有利于电线和控制线等的整洁。

对于X轴移动机构2和Y轴移动机构3的配合设置，请参照图1-3。具体的，Y轴驱动组件31包括Y轴伺服电机311、Y轴滑台模组312和第二拖链313。其中，Y轴伺服电机311、Y轴滑台模组312和第二拖链313配合地安装在第一移动板22上，Y轴滑台模组312和第二拖链313沿第一移动板22的长度方向设置，让第二移动板32沿Y轴滑台模组312移动时，可以在更大距离上移动，以有利于第一吸取机构6更好地转移吸取的物料，提高适应性。

另外，第二拖链313一端固定在第二移动板32上，另一端与第一拖链213连通，这样，Y轴伺服电机311驱动Y轴滑台模组312使第二移动板32在Y轴滑台模组312上来回移动时，第二移动板32也能带动第二拖链313来回移动，使第二拖链313与第一移动板22贴合或分离。和第一拖链213一样，第二拖链313也是用于走线，第二拖链313和第一拖链213的连通，为X轴移动机构2、Y轴移动机构3、第一Z轴移动机构4和第一吸取机构6的移动和控制提供线路布置。

对于Y轴移动机构3和第一Z轴移动机构4的相互配合设置，请参照图1和图3-4。具体的，第一Z轴移动机构4的Z轴驱动组件41包括Z轴伺服电机411和Z轴丝杆模组412，其中，Z轴伺服电机411和Z轴丝杆模组412配合设置，第三移动板42设置在Z轴丝杆模组412上，这样，Z轴伺服电机411驱动Z轴丝杆模组412转动时，Z轴丝杆模组412驱动第三移动板42上下来回移动，进而带动固定在第三移动板42上的第一吸取机构6上下移动，便于第一吸取机构6吸取物料。

优选的，第三移动板42包括第一L型板421和第一横板422，第一L型板421固定在Z轴丝杆模组412上，第一横板422固定在第一L型板421上，第一横板422开设第一槽结构4221，第一吸取机构6可拆卸连接于第一槽结构4221内。

在本实施例中，取料装置100设置了第一吸取机构6，第一吸取机构6用于吸取物料。但在具体使用中，大多数情况下，物料会使用托盘盛放。为了提高效率，通常若干个装好物料的托盘会叠放在一起，此时，第一吸取机构6在吸取了最上面托盘里的物料后，需要将空的托盘移走，再让第一吸取机构6吸取下一个托盘上的物料。为了将空的托盘吸走，取料装置100还设置了第二Z轴移动机构5。

请参照图1-3，第二Z轴移动机构5包括Z轴气缸51、第四移动板52和第二吸取机构7。其中，Z轴气缸51固定在第一移动板22上，第四移动板52安装于Z轴气缸51的输出端，使Z轴气缸51能驱动第四移动板52上下移动，且第二吸取机构7可拆卸连接于第四移动板52上。

请参照图3-5，优选的，第四移动板52包括第二L型板521和第二横板522，第二L型板521安装于Z轴气缸51的输出端，第二L型板521开设第二槽结构5211，第二横板522可拆卸连接于第二槽结构5211内。

另外，第二横板522具有若干个，若干个第二横板522平行于第一移动板22设置于第二L型板521上，部分第二横板522可拆卸连接于第二槽结构5211内，另外部分第二横板522固定在第二L型板521上。第二横板522开设第三槽结构5221，第二吸取机构7可拆卸连接于第三槽结构5221内。

请参照图4-5，第二吸取机构7可拆卸连接于第三槽结构5221的方式可以有多种，例如通过凹槽和凸起的卡合或者外部结构固定等。在本实施例中，第二吸取机构7包括真空吸盘71和第一螺母72，真空吸盘71与第一螺母72螺纹连接，两个第一螺母72间隔套设在真空吸盘71外表面。两个第一螺母72旋紧而调整两第一螺母72间的距离，进而将真空吸盘71固定在第二横板522的第三槽结构5221内。当两个第一螺母72松开时，可以根据第二吸取机构7所吸取托盘的大小，而调整第二吸取机构7在第二横板522的第三槽结构5221内的位置，以扩大对不同大小所吸取部件如托盘的适应性。另外，第一吸取机构6的结构与第二吸取机构7相同，第一吸取机构6可拆卸连接于第一槽结构4221的方式也与之相同，在此不再赘述。

请参照图5，对于第二横板522可拆卸连接于第二L型板521的第二槽结构5211的方式可以有多种，例如通过凹槽和凸起的卡合或者外部结构固定等。在本实施例中，通过设置螺栓53和第二螺母54，将第二横板522卡接于第二L型板521的第二槽结构5211内，这样，当螺栓53和第二螺母54松开时，可以根据第二吸取机构7所吸取托盘的大小，而调整第二横板522卡接在第二L型板521的第二槽结构5211的位置，多个第二横板522设置的第二吸取机构7相互配合将空的托盘吸取并转移。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范。

Claims (10)

1.一种取料装置，其特征在于，包括固定架、X轴移动机构、Y轴移动机构、第一Z轴移动机构和第一吸取机构；

所述X轴移动机构安装在固定架上；

所述X轴移动机构包括X轴驱动组件和第一移动板，X轴驱动组件驱动第一移动板移动；

所述Y轴移动机构安装在第一移动板上；

所述Y轴移动机构包括Y轴驱动组件和第二移动板，Y轴驱动组件驱动第二移动板移动；

所述第一Z轴移动机构安装在第二移动板上；

所述第一Z轴移动机构包括Z轴驱动组件和第三移动板，Z轴驱动组件驱动第三移动板移动；

所述第一吸取机构固定在第三移动板上，第一吸取机构用于吸取物料。

2.根据权利要求1所述的取料装置，其特征在于，所述固定架包括第一固定架和第二固定架；

所述第一固定架和第二固定架平行设置；

所述第一移动板滑动地设置于第一固定架和第二固定架上。

3.根据权利要求2所述的取料装置，其特征在于，所述X轴驱动组件包括X轴伺服电机、X轴直线滑轨和X轴滑台模组；

所述X轴伺服电机和X轴滑台模组置于第一固定架上；

所述X轴直线滑轨置于第二固定架上；

所述第一移动板置于X轴直线滑轨和X轴滑台模组上；

所述X轴伺服电机作用于X轴滑台模组以带动第一移动板沿X轴直线滑轨和X轴滑台模组来回滑动。

4.根据权利要求3所述的取料装置，其特征在于，所述X轴驱动组件还包括第一拖链和滑槽；

所述滑槽设置于第一固定架上；

所述滑槽与X轴滑台模组并排设置；

所述第一拖链一端安装在第一移动板上；

所述第一移动板带动第一拖链来回移动，使第一拖链与滑槽贴合或分离。

5.根据权利要求4所述的取料装置，其特征在于，所述Y轴驱动组件包括Y轴伺服电机、Y轴滑台模组和第二拖链；

所述Y轴伺服电机、Y轴滑台模组和第二拖链配合地安装在第一移动板上；

所述Y轴滑台模组和第二拖链沿第一移动板的长度方向设置；

所述第二拖链一端固定在第二移动板上，另一端与第一拖链连通；

所述Y轴伺服电机作用于Y轴滑台模组驱动第二移动板移动,第二移动板带动第二拖链来回移动，使第二拖链与第一移动板贴合或分离。

6.根据权利要求5所述的取料装置，其特征在于，所述Z轴驱动组件包括Z轴伺服电机和Z轴丝杆模组；

所述Z轴伺服电机和Z轴丝杆模组配合设置；

所述第三移动板设置在Z轴丝杆模组上；

所述Z轴伺服电机驱动Z轴丝杆模组转动，Z轴丝杆模组驱动第三移动板来回移动。

7.根据权利要求6所述的取料装置，其特征在于，所述第三移动板包括第一L型板和第一横板；

所述第一L型板固定在Z轴丝杆模组上；

所述第一横板固定在第一L型板上；

所述第一横板开设第一槽结构，第一吸取机构可拆卸连接于第一槽结构内。

8.根据权利要求1-7任一所述的取料装置，其特征在于，还包括第二Z轴移动机构；

所述第二Z轴移动机构包括Z轴气缸、第四移动板和第二吸取机构；

所述Z轴气缸固定在第一移动板上，第四移动板安装于Z轴气缸的输出端，第二吸取机构可拆卸连接于第四移动板上；

所述Z轴气缸驱动第四移动板上下移动。

9.根据权利要求8所述的取料装置，其特征在于，所述第四移动板包括第二L型板和第二横板；

所述第二L型板安装于Z轴气缸的输出端，第二L型板开设第二槽结构，第二横板可拆卸连接于第二槽结构内。

10.根据权利要求9所述的取料装置，其特征在于，所述第二横板具有若干个，若干个第二横板平行于第一移动板设置于第二L型板上，部分第二横板可拆卸连接于第二槽结构内；

所述第二横板开设第三槽结构，第二吸取机构可拆卸连接于第三槽结构内。

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