CN213136777U - 一种改进型工业机器人用便于稳定抓取的夹具 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种改进型工业机器人用便于稳定抓取的夹具，包括主体夹架，主体夹架一侧的中心开设有固定口，固定口的内部固定连接有驱动夹座，驱动夹座的内部开设有T形槽，T形槽的底部固定设置有电动液压缸，电动液压缸的一端固定设置有传动块，传动块的两侧均铰接有连接件，该夹爪设置有两个矩阵夹爪，能够灵活稳定的夹持不同形状，不同规格的产品，避免了传统需要更换夹具来适应不同产品的弊端，通过液压缸提高动力，依靠扇形齿盘进行传动，能够提高夹具夹持的稳定性，同时还具备自锁功能，适应性更强，夹持使用时，利用真空吸盘来配合夹持，对夹持的产品进行多重保障，积大程度的夹持的稳定性，具有较高的实用价值。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机器人夹取技术领域，具体为一种改进型工业机器人用便于稳定抓取的夹具。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，夹具是安装在工业机器人上，在机械制造过程中用来固定加工对象的一种装置，主要与机器人相互配合来实现某种夹持功能，在工业生产中，常用于机床上下料、工件拆码垛、焊接、研磨等自动化等无人工厂中，现有的工业机器人的夹具在使用一段时间后，经常容易出现夹持不稳，松动的现象，需要经常性维修调整，影响生产效率，且夹具的夹持产品的形状单一，在调换产品时需要经常更换夹爪的类型，费时费力，较为麻烦，不利于提高工业生产的效率。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种改进型工业机器人用便于稳定抓取的夹具，以解决上述背景技术提出的目前市场上的机器人夹具夹持不稳，经常容易出现松动滑落的现象和夹持产品单一，需要根据产品的类型及时更换不同夹爪，费时费力，不利于提高工业生产的效率的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：包括主体夹架，所述主体夹架一侧的中心开设有固定口，所述固定口的内部固定连接有驱动夹座，所述驱动夹座的内部开设有T形槽，所述T形槽的底部固定设置有电动液压缸，所述电动液压缸的输出端固定设置有传动块，所述传动块的两侧均铰接有连接件，所述T形槽中部的两侧均转动连接有扇形齿盘，两个所述扇形齿盘的底部分别与两个连接件的一端铰接，所述驱动夹座的一侧开设有与T形槽相通的一字滑槽，所述一字滑槽的内部固定设置有限位滑轨，所述限位滑轨顶部的两侧均滑动连接有矩阵夹爪，两个所述矩阵夹爪的一端均固定连接有传动齿条，两个所述矩阵夹爪的一侧均开设有若干个夹持槽，若干个所述夹持槽的底部均固定设置有弹簧，若干个所述弹簧的一端均固定连接有夹持柱，所述驱动夹座顶部的中心固定安装有小型空气压缩泵，所述主体夹架一侧的四个边角均固定连接有固定连接片，四个所述固定连接片的一侧均固定连接有真空发生器
优选的，两个所述传动齿条的一侧分别与两个扇形齿盘的一侧齿合连接。
优选的，两个所述矩阵夹爪对应设置。
优选的，四个所述真空发生器的进气口均通过气管与小型空气压缩泵的出气口固定连通。
优选的，四个所述固定连接片的另一侧均固定连接有真空吸盘，四个所述真空吸盘的一侧分别与四个真空发生器的抽气口固定连通。
优选的，所述驱动夹座顶部的一侧固定安装有控制器，所述电动液压缸和小型空气压缩泵均与控制器电性连接，所述控制器通过外接开关与外接电源电性连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该夹爪设置有两个矩阵夹爪，能够灵活稳定的夹持不同形状，不同规格的产品，避免了传统需要更换夹具来适应不同产品的弊端，通过液压缸提高动力，依靠扇形齿盘进行传动，能够提高夹具夹持的稳定性，同时还具备自锁功能，适应性更强，夹持使用时，利用真空吸盘来配合夹持，对夹持的产品进行多重保障，积大程度的夹持的稳定性，具有较高的实用价值。
附图说明
图1为本实用新型主体的结构示意图；
图2为本实用新型驱动夹座的俯视截面结构示意图；
图3为本实用新型矩阵夹爪的结构示意图；
图4为本实用新型局部A的放大结构示意图；
图5为本实用新型主体框架的结构示意图。
图中：1、主体夹架；2、固定连接片；3、真空吸盘；4、气管；5、矩阵夹爪；6、驱动夹座；7、真空发生器；8、扇形齿盘；9、一字滑槽；10、传动齿条；11、限位滑轨；12、连接件；13、电动液压缸；14、T形槽；15、传动块；16、夹持柱；17、弹簧；18、夹持槽；19、小型空气压缩泵；20、控制器；21、固定口。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：包括主体夹架1，主体夹架1一侧的中心开设有固定口21，固定口21的内部固定连接有驱动夹座6，驱动夹座6的内部开设有T形槽14，T形槽14的底部固定设置有电动液压缸13，电动液压缸13的输出端固定设置有传动块15，传动块15的两侧均铰接有连接件12，T形槽14中部的两侧均转动连接有扇形齿盘8，两个扇形齿盘8的底部分别与两个连接件12的一端铰接，驱动夹座6的一侧开设有与T形槽14相通的一字滑槽9，一字滑槽9的内部固定设置有限位滑轨11，限位滑轨11顶部的两侧均滑动连接有矩阵夹爪5，两个矩阵夹爪5的一端均固定连接有传动齿条10，两个矩阵夹爪5的一侧均开设有若干个夹持槽18，若干个夹持槽18的底部均固定设置有弹簧17，若干个弹簧17的一端均固定连接有夹持柱16，驱动夹座6顶部的中心固定安装有小型空气压缩泵19，主体夹架1一侧的四个边角均固定连接有固定连接片2，四个固定连接片2的一侧均固定连接有真空发生器7，两个传动齿条10的一侧分别与两个扇形齿盘8的一侧齿合连接，便于扇形齿盘8进行夹持传动，同时提高自锁功能，提升夹持的稳定性，两个矩阵夹爪5对应设置，保障夹具能够更好的与夹持物品接触，四个真空发生器7的进气口均通过气管4与小型空气压缩泵19的出气口固定连通，四个固定连接片2的另一侧均固定连接有真空吸盘3，四个真空吸盘3的一侧分别与四个真空发生器7的抽气口固定连通，利用真空发生器7来实现真空吸盘3内气压的改变，从而实现对产品的吸附，驱动夹座6顶部的一侧固定安装有控制器20，电动液压缸13和小型空气压缩泵19均与控制器20电性连接，控制器20通过外接开关与外接电源电性连接，自动化程度高，穿着简单便捷，实用性高。
工作原理：在使用该改进型工业机器人用便于稳定抓取的夹具时，首先将其按照正常的夹具安装方式，将其稳定安装与工业机器人的手臂上，同时连接好相应的控制电路，在需要夹持时，只需机器人手臂靠近，需要夹持时，通过控制器20控制小型空气压缩泵19压缩空气，同时控制电动液压缸13通电工作，压缩的空气会通过气管4依次进入真空发生器7内，由真空发生器7产生负压，抽空四个真空吸盘3内的空气，使真空吸盘3与夹持产品之间形成大气压力差，实现辅助吸附，防止其松动，电动液压缸13收缩，带动传动块15向T形槽14内运动，传动块15则带动两个连接件12向下拉动两个扇形齿盘8，两个扇形齿盘8转动，带动两个传动齿条10运动，传动齿条10则带动两个矩阵夹爪5在限位滑轨11上相对滑动靠近，两个矩阵夹爪5相互靠近时，夹持柱16会先与夹持物品接触，在持续挤压下，物品会挤压接触的夹持柱16向夹持槽18内运动，挤压弹簧17收缩，此时受挤压的夹持柱16和未受挤压的夹持柱16之间就会形成凹槽，从而实现对不同形状和不同规格的物品夹持，此时就完成了夹持工作，停止工作时，只需通过控制器20控制电动液压缸13伸长，使两个扇形齿盘8反转即可，通过传动齿条10实现两个矩阵夹爪5向相反的方向运动，控制小型空气压缩泵19停向向气管4内通气，使真空吸盘3内停止抽气即可，夹持过程稳定可靠，有着较高的实用价值。
本说明中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种改进型工业机器人用便于稳定抓取的夹具，包括主体夹架(1)，其特征在于：所述主体夹架(1)一侧的中心开设有固定口(21)，所述固定口(21)的内部固定连接有驱动夹座(6)，所述驱动夹座(6)的内部开设有T形槽(14)，所述T形槽(14)的底部固定设置有电动液压缸(13)，所述电动液压缸(13)的输出端固定设置有传动块(15)，所述传动块(15)的两侧均铰接有连接件(12)，所述T形槽(14)中部的两侧均转动连接有扇形齿盘(8)，两个所述扇形齿盘(8)的底部分别与两个连接件(12)的一端铰接，所述驱动夹座(6)的一侧开设有与T形槽(14)相通的一字滑槽(9)，所述一字滑槽(9)的内部固定设置有限位滑轨(11)，所述限位滑轨(11)顶部的两侧均滑动连接有矩阵夹爪(5)，两个所述矩阵夹爪(5)的一端均固定连接有传动齿条(10)，两个所述矩阵夹爪(5)的一侧均开设有若干个夹持槽(18)，若干个所述夹持槽(18)的底部均固定设置有弹簧(17)，若干个所述弹簧(17)的一端均固定连接有夹持柱(16)，所述驱动夹座(6)顶部的中心固定安装有小型空气压缩泵(19)，所述主体夹架(1)一侧的四个边角均固定连接有固定连接片(2)，四个所述固定连接片(2)的一侧均固定连接有真空发生器(7)。
2.根据权利要求1所述的一种改进型工业机器人用便于稳定抓取的夹具，其特征在于：两个所述传动齿条(10)的一侧分别与两个扇形齿盘(8)的一侧齿合连接。
3.根据权利要求1所述的一种改进型工业机器人用便于稳定抓取的夹具，其特征在于：两个所述矩阵夹爪(5)对应设置。
4.根据权利要求1所述的一种改进型工业机器人用便于稳定抓取的夹具，其特征在于：四个所述真空发生器(7)的进气口均通过气管(4)与小型空气压缩泵(19)的出气口固定连通。
5.根据权利要求1所述的一种改进型工业机器人用便于稳定抓取的夹具，其特征在于：四个所述固定连接片(2)的另一侧均固定连接有真空吸盘(3)，四个所述真空吸盘(3)的一侧分别与四个真空发生器(7)的抽气口固定连通。
6.根据权利要求1所述的一种改进型工业机器人用便于稳定抓取的夹具，其特征在于：所述驱动夹座(6)顶部的一侧固定安装有控制器(20)，所述电动液压缸(13)和小型空气压缩泵(19)均与控制器(20)电性连接，所述控制器(20)通过外接开关与外接电源电性连接。
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| CN202021646440.1U CN213136777U (zh) | 2020-08-10 | 2020-08-10 | 一种改进型工业机器人用便于稳定抓取的夹具 |
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| CN202021646440.1U CN213136777U (zh) | 2020-08-10 | 2020-08-10 | 一种改进型工业机器人用便于稳定抓取的夹具 |
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| CN (1) | CN213136777U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115196339A (zh) * | 2022-09-16 | 2022-10-18 | 江苏通光电子科技有限公司 | 一种芯片加工用抓取装置 |
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2020
- 2020-08-10 CN CN202021646440.1U patent/CN213136777U/zh active Active
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Legal Events
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