CN213084711U - 一种抓取装置及生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及基板加工技术领域，具体公开了一种抓取装置及生产线，抓取装置包括支架和抓取机构，抓取机构沿第一方向往复滑动设置于所述支架，并能够绕所述第一方向旋转，所述抓取机构包括安装梁和至少两组吸附组件，至少两组所述吸附组件沿所述安装梁的长度方向间隔、滑动设置于所述安装梁上，以驱动所述吸附组件靠近或远离所述安装梁的长度方向的中心。本实用新型提供的抓取装置可以同时完成向各个角度偏移的工件的抓取以及对工件方向的调整。抓取装置可以根据工件的规格调整吸附组件的分布范围，使得吸附组件能够与工件正对，从而使抓取机构可以吸附不同规格的工件，提高了抓取装置的适用范围。

Description

一种抓取装置及生产线

技术领域

本实用新型涉及基板加工技术领域，尤其涉及一种抓取装置及生产线。

背景技术

各类基板，如液晶面板、OLED(Organic Light-Emitting Display)面板、触控面板、玻璃基板等的成品、半成品，在生产过程中需要在生产线中进行移载。现有技术中往往通过抓取装置对基板进行移载，但是，抓取装置一般只能抓取沿特定方向放置的基板，因此，基板必须要经过调整机构调整至特定方向放置，此时基板才能被抓取装置抓取，此种方式降低了生产效率，提高了生产成本。同时，现有技术中的抓取装置一般只能抓取特定尺寸的基板，从而限制了生产线生产基板的种类。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提供一种抓取装置，以提高工作效率，降低生产成本并提高适用范围。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种抓取装置，包括：

支架；

抓取机构，沿第一方向往复滑动设置于所述支架，并能够绕所述第一方向旋转，所述抓取机构包括安装梁和至少两组吸附组件，至少两组所述吸附组件沿所述安装梁的长度方向间隔、滑动设置于所述安装梁上，以驱动所述吸附组件靠近或远离所述安装梁的长度方向的中心。

作为优选，所述抓取装置还包括：

第一驱动机构，设置于所述支架上，并与所述抓取机构连接，用于驱动所述抓取机构沿所述第一方向往复滑动。

作为优选，所述抓取装置还包括：

第二驱动机构，设置于所述支架上，并与所述第一驱动机构连接，用于驱动所述第一驱动机构在所述支架上沿第二方向往复滑动，所述第一方向与所述第二方向呈角度设置。

作为优选，所述抓取装置还包括：

第三驱动机构，设置于所述支架上，并与所述第二驱动机构连接，用于驱动所述第二驱动机构在所述支架上沿第三方向往复滑动，所述第三方向与所述第一方向和所述第二方向均呈角度设置。

作为优选，所述抓取装置还包括：

吸附组件驱动机构，设置于所述安装梁上，并与所述吸附组件驱动连接，以驱动至少两组所述吸附组件滑动。

作为优选，所述吸附组件驱动机构包括：

吸附组件驱动件，设置于所述安装梁；

螺杆，与所述吸附组件驱动件的输出端连接，包括螺纹旋向相反的正旋螺纹段和反旋螺纹段；

至少两个螺母，与所述吸附组件一一对应连接，至少一个所述螺母螺接于所述正旋螺纹段，至少一个所述螺母螺接于所述反旋螺纹段。

作为优选，所述抓取机构还包括：

固定吸附件，连接于所述安装梁长度方向的中间位置。

作为优选，至少两组所述吸附组件对称设置于所述固定吸附件的两侧。

作为优选，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两垂直。

本实用新型的另一个目的在于提供一种生产线，该生产线的工作效率高，占用空间小，生产成本低。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种生产线，包括上述的抓取装置。

本实用新型的有益效果：

当位于抓取机构下方的工件发生偏移时，抓取机构绕第一方向旋转，使安装梁的长度方向与工件的长边或短边大致一致，然后抓取机构对工件进行抓取，抓取机构可以抓取各个角度偏移的工件，不需要设置调整机构对工件进行调整，从而提高了工作效率，降低了生产成本。抓取机构在将工件放开之前，还可以旋转一定角度，对工件的方向进行调整，纠正工件的偏移，因此，本实用新型提供的抓取装置可以同时完成向各个角度偏移的工件的抓取以及对工件方向的调整。

至少两组吸附组件沿安装梁的长度方向间隔、滑动设置于安装梁上，以驱动吸附组件靠近或远离安装梁的长度方向的中心。抓取装置可以根据工件的规格调整吸附组件的分布范围，使得吸附组件能够与工件正对，从而使抓取机构可以吸附不同规格的工件，提高了抓取装置的适用范围。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的抓取装置的轴测图；

图2是本实用新型实施例提供的抓取装置的俯视图；

图3是本实用新型实施例提供的抓取装置的主视图。

图中：

1、支架；11、立柱；12、第一板；13、第二板；

2、抓取机构；21、安装梁；22、吸附组件；23、固定吸附件；

3、第一驱动机构；4、第二驱动机构；5、固定架；6、第三驱动机构；7、吸附组件驱动机构；8、旋转驱动件。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部。

本实用新型中限定了一些方位词，在未作出相反说明的情况下，所使用的方位词如“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”，这些方位词是为了便于理解而采用的，因而不构成对本实用新型保护范围的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实施例提供了一种抓取装置，用于抓取面板，但不限于此，还可以用于抓取其他工件。

如图1-图3所示，本实施例提供的抓取装置包括支架1和抓取机构2，支架1作为支撑件用于支撑抓取机构2，抓取机构2用于吸附和放开工件。抓取机构2沿第一方向往复滑动设置于支架1，并能够绕第一方向旋转，抓取机构2包括安装梁21和至少两组吸附组件22。当位于抓取机构2下方的工件发生偏移时，抓取机构2绕第一方向旋转，使安装梁21的长度方向与工件的长边或短边大致一致，然后抓取机构2对工件进行抓取，抓取机构2可以抓取各个角度偏移的工件，不需要设置调整机构对其进行调整，从而提高工作效率，降低了生产成本。抓取机构2在将工件放开之前，还可以旋转一定角度，对工件的方向进行调整，纠正工件的偏移，因此，本实施例提供的抓取装置可以同时完成向各个角度偏移的工件的抓取以及对工件方向的调整。

至少两组吸附组件22沿安装梁21的长度方向间隔、滑动设置于安装梁21上，以驱动吸附组件22靠近或远离安装梁21的长度方向的中心。抓取装置可以根据工件的规格调整吸附组件22的分布范围，使得吸附组件22能够与工件正对，从而使抓取机构2可以吸附不同规格的工件，提高了抓取装置的适用范围。

如图1所示，在本实施例中，第一方向为竖直方向，工件在水平面内传送。当然，在其他实施例中，第一方向还可以为其他方向，只要是抓取机构2沿第一方向移动能够靠近或远离工件即可，如当工件在竖直面内传送时，第一方向还可以为水平方向，抓取机构2沿水平方向运动靠近或远离工件，实现对工件的取放。

如图1所示，抓取机构2还包括固定吸附件23，固定吸附件23连接于安装梁21长度方向的中间位置。可以理解的是该中间位置大致为安装梁21长度方向的中点，吸附组件22沿安装梁21滑动，可以靠近或远离固定吸附件23。当工件位于抓取机构2下方时，无论工件尺寸大小，固定吸附件23始终能够与工件正对设置。固定吸附件23不需要沿安装梁21移动，无需设置驱动件驱动固定吸附件23，从而可以简化抓取装置的结构。

在本实施例中，固定吸附件23和吸附组件22均可以包括安装板和连接在安装板上的一个吸嘴或多个间隔设置的吸嘴，吸嘴与真空发生器连通，从而为吸嘴提供真空环境，或破除吸嘴的真空环境。优选地，安装板上可以设置长条孔，吸嘴可以在长条孔内移动，以调节吸嘴的位置，进一步扩大抓取机构2可以吸附工件的规格范围。

优选地，至少两组吸附组件22对称设置于固定吸附件23的两侧，固定吸附件23两侧的吸附组件22对工件的吸附力相同，从而提高吸附的稳定性。更进一步地，在本实施例中，设置有两组吸附组件22，固定吸附件23的两侧各设置有一个吸附组件22，两个吸附组件22关于固定吸附件23对称。当然，在其他实施例中，还可以设置四组、六组或更多组吸附组件22，在此不做具体限制。

如图1所示，优选地，抓取装置还包括吸附组件驱动机构7，吸附组件驱动件用于驱动吸附组件22沿安装梁21的长度方向往复运动。具体地，吸附组件驱动机构7设置于安装梁21上，并与吸附组件22驱动连接，从而驱动吸附组件22滑动。

更进一步地，吸附组件驱动机构7可以包括吸附组件驱动件、螺杆和两个螺母。吸附组件驱动件设置于安装梁21，螺杆与吸附组件驱动件的输出端连接，螺杆包括螺纹旋向相反的正旋螺纹段和反旋螺纹段。一个螺母螺接于正旋螺纹段，另一个螺母螺接于反旋螺纹段，螺母上连接有吸附组件22。螺杆正转(或反转)，两个螺母和两个吸附组件22沿螺杆的长度方向相互靠近，螺杆反转(或正转)，两个螺母和两个吸附组件22沿螺杆的长度方向相互远离。当然，可以理解的是，吸附组件22的数量与螺母的数量相同，螺母与吸附组件22一一对应连接，多个吸附组件22关于固定吸附件23对称设置，则螺母也关于固定吸附件23对称设置。

抓取机构2在吸附或放开工件的过程中，需要靠近或远离工件，为了便于抓取机构2靠近或远离工件，优选地，抓取装置还包括第一驱动机构3，第一驱动机构3设置于支架1上，并与抓取机构2连接，用于驱动抓取机构2沿第一方向往复滑动。

优选地，如图1所示，抓取机构2还可以包括旋转驱动件8和固定架5，固定架5的一侧与旋转驱动件8连接，另一侧与第一驱动机构3的输出端连接，旋转驱动件8的输出端与安装梁21连接，用于驱动抓取机构2旋转绕第一方向旋转。旋转驱动件8优选为伺服电机。

当工件的位置发生偏移，抓取机构2不能与工件正对设置时，抓取机构2则不能吸附工件，为了克服上述问题，优选地，抓取装置还包括第二驱动机构4，第二驱动机构4设置于支架1上，并与第一驱动机构3连接，用于驱动第一驱动机构3在支架1上沿第二方向往复滑动，进而使第一驱动机构3带动抓取机构2沿第二方向往复滑动，使抓取机构2与工件正对设置。第一方向与第二方向呈角度设置。

为了进一步扩大抓取机构2的移动范围，优选地，抓取装置还包括第三驱动机构6，第三驱动机构6设置于支架1上，并与第二驱动机构4连接，用于驱动第二驱动机构4在支架1上沿第三方向往复滑动，进而使第二驱动机构4带动抓取机构2沿第二方向往复滑动，使抓取机构2与工件正对设置。

第三方向与第一方向和第二方向均呈角度设置。优选地，在本实施例中，第一方向、第二方向和第三方向两两垂直。当然，在其他实施例中，还可以根据需要改变第一方向、第二方向和第三方向之间的夹角。

优选地，第一驱动机构3、第二驱动机构4和第三驱动机构6均为线性模组，线性模组安装方便，精度高。

如图1和图3所示，优选地，在本实施例中，支架1包括多个立柱11、第一板12和第二板13，多个立柱11间隔设置，第一板12和第二板13连接在立柱11的一端，并连接成L形。第二驱动机构4连接在第一板12上，第三驱动机构6连接在第二板13上。

本实施例还提供了一种生产线，该生产线包括上述的抓取装置，该生产线的工作效率高，占用空间小，生产成本低。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：

支架(1)；

抓取机构(2)，沿第一方向往复滑动设置于所述支架(1)，并能够绕所述第一方向旋转，所述抓取机构(2)包括安装梁(21)和至少两组吸附组件(22)，至少两组所述吸附组件(22)沿所述安装梁(21)的长度方向间隔、滑动设置于所述安装梁(21)上，以驱动所述吸附组件(22)靠近或远离所述安装梁(21)的长度方向的中心。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，还包括：

第一驱动机构(3)，设置于所述支架(1)上，并与所述抓取机构(2)连接，用于驱动所述抓取机构(2)沿所述第一方向往复滑动。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，还包括：

第二驱动机构(4)，设置于所述支架(1)上，并与所述第一驱动机构(3)连接，用于驱动所述第一驱动机构(3)在所述支架(1)上沿第二方向往复滑动，所述第一方向与所述第二方向呈角度设置。

4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，还包括：

第三驱动机构(6)，设置于所述支架(1)上，并与所述第二驱动机构(4)连接，用于驱动所述第二驱动机构(4)在所述支架(1)上沿第三方向往复滑动，所述第三方向与所述第一方向和所述第二方向均呈角度设置。

5.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，还包括：

吸附组件驱动机构(7)，设置于所述安装梁(21)上，并与所述吸附组件(22)驱动连接，以驱动至少两组所述吸附组件(22)滑动。

6.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，所述吸附组件驱动机构(7)包括：

吸附组件驱动件，设置于所述安装梁(21)；

螺杆，与所述吸附组件驱动件的输出端连接，包括螺纹旋向相反的正旋螺纹段和反旋螺纹段；

至少两个螺母，与所述吸附组件(22)一一对应连接，至少一个所述螺母螺接于所述正旋螺纹段，至少一个所述螺母螺接于所述反旋螺纹段。

7.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取机构(2)还包括：

固定吸附件(23)，连接于所述安装梁(21)长度方向的中间位置。

8.根据权利要求7所述的抓取装置，其特征在于，至少两组所述吸附组件(22)对称设置于所述固定吸附件(23)的两侧。

9.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两垂直。

10.一种生产线，其特征在于，包括权利要求1-9任意一项所述的抓取装置。

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