CN213010654U - 一种原纸卷筒自动输送装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种原纸卷筒自动输送装置，包括龙门架，所述龙门架包括相对设立的两个纵梁、设置于所述两个纵梁之间的横梁以及设置于所述横梁上的机械手臂组；所述横梁的两端分别设置于所述两个纵梁上并可沿所述纵梁进行前后方向移动；所述机械手臂组可沿所述横梁左右移动并可相对所述横梁上下移动；所述机械手臂组的底端夹持住所述原纸卷筒。使用本实用新型技术方案提高了原纸卷筒输送的稳定性及可靠性，并可以根据场地及原料输送高度的需求进行各种适应的调整。

Description

一种原纸卷筒自动输送装置

技术领域

本实用新型属于包装行业原纸原材料的输送技术领域，特别涉及一种原纸卷筒自动输送装置。

背景技术

目前，在原纸包装行业的原材料输送过程中，经常是在地面上的原纸的运输，且经常需要车辆或者其他设备的各种配合使用，易造成车间嘈杂，且原纸材料易损毁；并且由于原纸需要输送到不同高度的位置，这就需要各种吊车或其他大型设备的参与，造成了工作繁琐，效率低下。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种原纸卷筒自动输送装置，可提高原纸材料的输送效率，并保证了运输途中原纸材料的洁净度。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为：

一种原纸卷筒自动输送装置，包括龙门架，所述龙门架包括相对设立的两个纵梁、设置于所述两个纵梁之间的横梁以及设置于所述横梁上的机械手臂组；所述横梁的两端分别设置于所述两个纵梁上并可沿所述纵梁进行前后方向移动；所述机械手臂组可沿所述横梁左右移动并可相对所述横梁上下移动；所述机械手臂组的底端夹持住所述原纸卷筒。

进一步，所述机械手臂组包括两个相对设置并分离的第一机械手臂和第二机械手臂；所述横梁连接有X轴驱动装置，所述X轴驱动装置带动所述横梁沿所述纵梁进行X轴方向的前后移动；所述第一机械手臂连接有第一Y轴驱动装置，所述第一Y轴驱动装置带动所述第一机械手臂在所述横梁上沿所述横梁进行Y轴方向的左右移动；所述第一机械手臂连接有第一Z轴驱动装置，所述第一Z轴驱动装置带动所述第一机械手臂在所述横梁上相对所述横梁进行Z轴方向的上下移动；所述第二机械手臂连接有第二Y轴驱动装置，所述第二Y轴驱动装置带动所述第二机械手臂在所述横梁上沿所述横梁进行Y轴方向的左右移动；所述第二机械手臂连接有第二Z轴驱动装置，所述第二Z轴驱动装置带动所述第二机械手臂在所述横梁上相对所述横梁进行Z轴方向的上下移动；所述第一Y轴驱动装置及第一Z轴驱动装置分别单独控制所述第一机械手臂的移动；所述第二Y轴驱动装置及第二Z轴驱动装置分别单独控制所述第二机械手臂的移动。由此，实现了输送装置的多距离、多方向的运输，且可以适应不同型号长度或高度的原纸卷筒的运输。

进一步，所述X轴驱动装置、第一Y轴驱动装置、第一Z轴驱动装置、第二Y轴驱动装置及第二Z轴驱动装置均连接控制总线，所述控制总线控制所述X轴驱动装置、第一Y轴驱动装置、第一Z轴驱动装置、第二Y轴驱动装置及第二Z轴驱动装置的启动与关闭。由此，在工作时，有效保证了第一机械手臂与第二机械手臂动作的一致性，从而使得整个输送过程安全稳定。

进一步，所述横梁的两端均设置有横梁底座，所述横梁的两端的横梁底座中至少有一个横梁底座设置有滚动齿轮；对应具有滚动齿轮的所述横梁底座的一端的纵梁上固设有啮合所述滚动齿轮的齿牙带，所述滚动齿轮与所述齿牙带啮合配合并在所述X轴驱动装置的带动下沿所述齿牙带滚动。由此，齿轮与齿牙带的配合可以提高横梁移动的稳定性。

进一步，所述横梁底座上设置有滑块；所述两个纵梁上均设置有供所述滑块滑动的滑道。从而进一步提高横梁X轴方向前后移动的稳定性。

进一步，所述X轴驱动装置包括分别设置在所述横梁两端的第一X轴驱动装置及第二X轴驱动装置；所述第一X轴驱动装置及第二X轴驱动装置分别连接并控制所述横梁两端的横梁底座的运动。由此，提高横梁移动的稳定动力。

进一步，所述第一X轴驱动装置为第一X轴伺服电机，所述第二X轴驱动装置为第二X轴伺服电机；所述第一Y轴驱动装置为第一Y轴伺服电机，所述第二Y轴驱动装置为第二Y轴伺服电机；所述第一Z轴驱动装置为第一Z轴伺服电机，所述第二Z轴驱动装置为第二Z轴伺服电机。

进一步，所述横梁上设置有链条、第一手臂固定座及第二手臂固定座；所述第一手臂固定座将所述第一机械手臂固定于所述横梁上；所述第二手臂固定座将所述第二机械手臂固定于所述横梁上；所述第一手臂固定座上设置有啮合所述链条的第一链轮，所述第二手臂固定座上设置有啮合所述链条的第二链轮；所述第一Y轴驱动装置连接并控制所述第一链轮的滚动；所述第二Y轴驱动装置连接并控制所述第二链轮的滚动；所述横梁上还设置有滑动轨道，所述第一手臂固定座及第二手臂固定座上均设置有沿所述滑动轨道滑动移动的滚动轮。链条传输以及滑动轨的导向作用，提高了输送装置整体的安全稳定性，且使得机械手臂组在Y轴方向横向移动时具有可靠的动力。

进一步，所述第一机械手臂上以及第二机械手臂上分别固定设置有第一链条带及第二链条带；所述第一手臂固定座及第二手臂固定座上分别设置第三链轮和第四链轮；所述第一链条带啮合所述第三链轮以带动所述第一机械手臂上下移动；所述第二链条带啮合所述第四链轮以带动所述第二机械手臂上下移动；所述第一机械手臂上设置有Z轴方向的第一滑轨，所述第二机械手臂上设置有Z轴方向的第二滑轨；所述第一手臂固定座上设有配合所述第一滑轨的第一滑动块；所述第二手臂固定座上设有配合所述第二滑轨的第二滑动块；所述第一Z轴驱动装置连接并控制所述第三链轮转动以驱动所述第一滑轨以所述第一滑动块为基准进行Z轴方向的上移滑动；所述第二Z轴驱动装置连接并控制所述第四链轮转动以驱动所述第二滑轨以所述第二滑动块为基准进行Z轴方向的上移滑动。由此，使得机械手臂可以在Z轴方向上安全稳定移动。

更进一步，所述第一机械手臂及第二机械手臂的底端分别设置有横向的第一轴心杆及第二轴心杆；所述第一轴心杆与所述第二轴心杆相对设置；工作时，所述第一轴心杆及第二轴心杆分别***所述原纸卷筒的轴心孔中。由此，保证了原纸卷筒运输的安全性，避免运输过程中原纸卷筒的掉落。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：提高了原纸卷筒输送的稳定性及可靠性；可适用不同型号大小的原纸卷筒的夹持输送；并可以根据场地及原料输送高度的需求进行各种适应的调整。

附图说明

图1为本实用新型实施例中输送装置立体结构示意图；

图2为本本实用新型实施例中原纸卷筒结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本实用新型，但并不构成对本实用新型的限定。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

本实用新型具体实施例中，如图1所示，一种原纸卷筒自动输送装置10，包括龙门架1，龙门架1包括相对设立的两个纵梁11、设置于两个纵梁11之间的横梁12以及设置于横梁12上的机械手臂组13；横梁12的两端分别设置于两个纵梁11上并可沿纵梁11进行前后方向移动；机械手臂组13可沿横梁12左右移动并可相对横梁12上下移动；机械手臂组13的底端夹持住原纸卷筒2。本实用新型具体实施例中，图1所示的龙门架1中具有两个横梁，显然也可以为多个或一个。

本实用新型具体实施例中，优选地，机械手臂组13包括两个相对设置并分离的第一机械手臂131和第二机械手臂132；横梁12连接有X轴驱动装置3，X轴驱动装置3带动横梁12沿纵梁11进行X轴方向的前后移动；第一机械手臂131连接有第一Y轴驱动装置4，第一Y轴驱动装置4带动第一机械手臂131在横梁12上沿横梁12进行Y轴方向的左右移动；其中，第一机械手臂131还连接有第一Z轴驱动装置5，第一Z轴驱动装置5带动第一机械手臂131在横梁12上相对横梁12进行Z轴方向的上下移动；第二机械手臂132连接有第二Y轴驱动装置，第二Y轴驱动装置带动第二机械手臂132在横梁12上沿横梁12进行Y轴方向的左右移动；第二机械手臂132连接有第二Z轴驱动装置6，第二Z轴驱动装置6带动第二机械手臂132在横梁12上相对横梁12进行Z轴方向的上下移动。

其中，本实用新型具体实施例中，为了使得第一机械手臂131和第二机械手臂132之间的距离可以依据原纸卷筒20的宽度进行有效的调节，优选地，第一Y轴驱动装置4及第一Z轴驱动装置5分别单独控制第一机械手臂131的移动；第二Y轴驱动装置及第二Z轴驱动装置6分别单独控制第二机械手臂132的移动。例如，如果原纸卷筒20的宽度增大，则只需将第一机械手臂131与第二机械手臂132之间的距离增大即可；而此时，可以仅通过第一Y轴驱动装置4来调节第一机械手臂131在横梁12上的横向移动位置即可，显然也可以仅单独通过第二Y轴驱动装置来调节第一机械手臂131在横梁12上的横向移动位置即可；或者可以分别通过第一Y轴驱动装置4及第二Y轴驱动装置来分别调节第一机械手臂131及第二机械手臂132在横梁12的横向移动位置，从而实现第一机械手臂131与第二机械手臂132之间的距离。

同理，如果原纸卷筒20的直径(即高度)增大，则可以通过调节第一机械手臂131及第二机械手臂132相对横梁12的上下移动距离即可；即，可以通过第一Z轴驱动装置5来调节第一机械手臂131的上下移动位置，同时通过第二Z轴驱动装置6来调节第二机械手臂132的上下移动位置；从而调整第一机械手臂131及第二机械手臂132的夹持高度。由此，本实用新型具体实施例中输送装置，可实现了多距离、多位置原纸卷筒2的运输，并可适应不同型号长度或高度的原纸卷筒2的夹持运输。

本实用新型具体实施例中，X轴驱动装置3、第一Y轴驱动装置4、第一Z轴驱动装置5、第二Y轴驱动装置及第二Z轴驱动装置6优选地均连接控制总线(图中未显示)，其中，控制总线可控制X轴驱动装置3、第一Y轴驱动装置4、第一Z轴驱动装置5、第二Y轴驱动装置及第二Z轴驱动装置6的启动与关闭。在机械手臂组13夹持原纸卷筒2进行运输工作时，为了保证了第一机械手臂131与第二机械手臂132前后移动、上下移动及横向移动动作的一致性，控制总线可以同时控制各个驱动装置同时启动或关闭。

为了提高横梁沿纵梁进行稳定地前后移动，本实用新型具体实施例中，优选地，在横梁12的两端均设置有横梁底座121，横梁的两端的横梁底座121中至少有一个横梁底座121设置有滚动齿轮122；对应具有滚动齿轮122的横梁底座121的一端的纵梁12上固设有啮合滚动齿轮122的齿牙带111，滚动齿轮122与齿牙带11啮合配合并在X轴驱动装置3的带动下沿齿牙带111滚动。

优选地，横梁底座121上设置有滑块123；两个纵梁11上均设置有供滑块123滑动的滑道112。从而进一步提高横梁X轴方向前后移动的稳定性。

优选地，X轴驱动装置3包括分别设置在横梁12两端的第一X轴驱动装置31及第二X轴驱动装置32；第一X轴驱动装置31及第二X轴驱动装置32分别连接并控制横梁12两端的横梁底座121的运动。由此，提高横梁12移动的稳定动力。

优选地，本实用新型具体实施例中，如图1所示，第一X轴驱动装置31为第一X轴伺服电机，第二X轴驱动装置32为第二X轴伺服电机；第一Y轴驱动装置4为第一Y轴伺服电机，第二Y轴驱动装置为第二Y轴伺服电机；第一Z轴驱动装置5为第一Z轴伺服电机，第二Z轴驱动装置6为第二Z轴伺服电机。

本实用新型具体实施例中，为了提高输送装置整体的安全稳定性，使得机械手臂组13在Y轴方向横向移动时具有可靠的动力。优选地，横梁12上设置有链条124、第一手臂固定座125及第二手臂固定座126；第一手臂固定座125将第一机械手臂131固定于横梁12上；第二手臂固定座126将第二机械手臂132固定于横梁12上；第一手臂固定座125上设置有啮合链条124的第一链轮(图中未显示)，第二手臂固定座126上设置有啮合链124的第二链轮(图中未显示)；第一Y轴驱动装置4连接并控制第一链轮的滚动；第二Y轴驱动装置连接并控第二链轮的滚动。优选地，为了提高机械手臂组横向移动的稳定性，横梁12上还设置有滑动轨道127，第一手臂固定座125及第二手臂固定座126上均设置有沿滑动轨道127滑动移动的滚动轮128。

本实用新型具体实施例中，优选地，第一机械手臂131上以及第二机械手臂132上分别固定设置有第一链条带及第二链条带；第一手臂固定座125及第二手臂固定座126上分别设置第三链轮1252和第四链轮1262；第一链条带啮合第三链轮1252以带动第一机械手臂131上下移动；第二链条带啮合第四链轮1262以带动第二机械手臂132上下移动。

同时，为了增强机械手臂组13横向移动的安全稳定，优选地，第一机械手臂131上设置有Z轴方向的第一滑轨1311，第二机械手臂132上设置有Z轴方向的第二滑轨1321；第一手臂固定座125上设有配合第一滑轨1311的第一滑动块1251；第二手臂固定座126上设有配合第二滑轨1321的第二滑动块(未示出)；第一Z轴驱动装置5连接并控制第三链轮1252转动，以驱动第一滑轨1311以第一滑动块1251为基准进行Z轴方向的上移滑动；第二Z轴驱动装置6连接并控制第四链轮1262转动，以驱动第二滑轨1321以第二滑动块为基准进行Z轴方向的上移滑动。由此，使得机械手臂可以在Z轴方向上安全稳定移动。

为了避免原纸卷筒2的运输过程中掉落，本实用新型具体实施例中，第一机械手臂131及第二机械手臂132的底端分别设置有横向的第一轴心杆1312及第二轴心杆1322；第一轴心杆1312与第二轴心杆1322相对设置；工作时，第一轴心杆1312及第二轴心杆1322分别***原纸卷筒2的轴心孔中。从而保证了原纸卷筒2运输的安全性，避免运输过程中原纸卷筒2的掉落。

以上结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但本实用新型不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本实用新型原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种原纸卷筒自动输送装置，包括龙门架，其特征在于：所述龙门架包括相对设立的两个纵梁、设置于所述两个纵梁之间的横梁以及设置于所述横梁上的机械手臂组；

所述横梁的两端分别设置于所述两个纵梁上并可沿所述纵梁进行前后方向移动；所述机械手臂组可沿所述横梁左右移动并可相对所述横梁上下移动；

所述机械手臂组的底端夹持住所述原纸卷筒。

2.根据权利要求1所述的原纸卷筒自动输送装置，其特征在于：所述机械手臂组包括两个相对设置并分离的第一机械手臂和第二机械手臂；

所述横梁连接有X轴驱动装置，所述X轴驱动装置带动所述横梁沿所述纵梁进行X轴方向的前后移动；

所述第一机械手臂连接有第一Y轴驱动装置，所述第一Y轴驱动装置带动所述第一机械手臂在所述横梁上沿所述横梁进行Y轴方向的左右移动；

所述第一机械手臂连接有第一Z轴驱动装置，所述第一Z轴驱动装置带动所述第一机械手臂在所述横梁上相对所述横梁进行Z轴方向的上下移动；

所述第二机械手臂连接有第二Y轴驱动装置，所述第二Y轴驱动装置带动所述第二机械手臂在所述横梁上沿所述横梁进行Y轴方向的左右移动；

所述第二机械手臂连接有第二Z轴驱动装置，所述第二Z轴驱动装置带动所述第二机械手臂在所述横梁上相对所述横梁进行Z轴方向的上下移动；

所述第一Y轴驱动装置及第一Z轴驱动装置分别单独控制所述第一机械手臂的移动；所述第二Y轴驱动装置及第二Z轴驱动装置分别单独控制所述第二机械手臂的移动。

3.根据权利要求2所述的原纸卷筒自动输送装置，其特征在于：所述X轴驱动装置、第一Y轴驱动装置、第一Z轴驱动装置、第二Y轴驱动装置及第二Z轴驱动装置均连接控制总线，所述控制总线控制所述X轴驱动装置、第一Y轴驱动装置、第一Z轴驱动装置、第二Y轴驱动装置及第二Z轴驱动装置的启动与关闭。

4.根据权利要求3所述的原纸卷筒自动输送装置，其特征在于：所述横梁的两端均设置有横梁底座，所述横梁的两端的横梁底座中至少有一个横梁底座设置有滚动齿轮；对应具有滚动齿轮的所述横梁底座的一端的纵梁上固设有啮合所述滚动齿轮的齿牙带，所述滚动齿轮与所述齿牙带啮合配合并在所述X轴驱动装置的带动下沿所述齿牙带滚动。

5.根据权利要求4所述的原纸卷筒自动输送装置，其特征在于：所述横梁底座上设置有滑块；所述两个纵梁上均设置有供所述滑块滑动的滑道。

6.根据权利要求5所述的原纸卷筒自动输送装置，其特征在于：所述X轴驱动装置包括分别设置在所述横梁两端的第一X轴驱动装置及第二X轴驱动装置；所述第一X轴驱动装置及第二X轴驱动装置分别连接并控制所述横梁两端的横梁底座的运动。

7.根据权利要求6所述的原纸卷筒自动输送装置，其特征在于：所述第一X轴驱动装置为第一X轴伺服电机，所述第二X轴驱动装置为第二X轴伺服电机；所述第一Y轴驱动装置为第一Y轴伺服电机，所述第二Y轴驱动装置为第二Y轴伺服电机；所述第一Z轴驱动装置为第一Z轴伺服电机，所述第二Z轴驱动装置为第二Z轴伺服电机。

8.根据权利要求2～7任意一项所述的原纸卷筒自动输送装置，其特征在于：所述横梁上设置有链条、第一手臂固定座及第二手臂固定座；

所述第一手臂固定座将所述第一机械手臂固定于所述横梁上；所述第二手臂固定座将所述第二机械手臂固定于所述横梁上；

所述第一手臂固定座上设置有啮合所述链条的第一链轮，所述第二手臂固定座上设置有啮合所述链条的第二链轮；所述第一Y轴驱动装置连接并控制所述第一链轮的滚动；所述第二Y轴驱动装置连接并控制所述第二链轮的滚动；

所述横梁上还设置有滑动轨道，所述第一手臂固定座及第二手臂固定座上均设置有沿所述滑动轨道滑动移动的滚动轮。

9.根据权利要求8所述的原纸卷筒自动输送装置，其特征在于：所述第一机械手臂上以及第二机械手臂上分别固定设置有第一链条带及第二链条带；所述第一手臂固定座及第二手臂固定座上分别设置第三链轮和第四链轮；所述第一链条带啮合所述第三链轮以带动所述第一机械手臂上下移动；所述第二链条带啮合所述第四链轮以带动所述第二机械手臂上下移动；

所述第一机械手臂上设置有Z轴方向的第一滑轨，所述第二机械手臂上设置有Z轴方向的第二滑轨；

所述第一手臂固定座上设有配合所述第一滑轨的第一滑动块；所述第二手臂固定座上设有配合所述第二滑轨的第二滑动块；

所述第一Z轴驱动装置连接并控制所述第三链轮转动，以驱动所述第一滑轨以所述第一滑动块为基准进行Z轴方向的上移滑动；

所述第二Z轴驱动装置连接并控制所述第四链轮转动，以驱动所述第二滑轨以所述第二滑动块为基准进行Z轴方向的上移滑动。

10.根据权利要求9所述的原纸卷筒自动输送装置，其特征在于：所述第一机械手臂及第二机械手臂的底端分别设置有横向的第一轴心杆及第二轴心杆；所述第一轴心杆与所述第二轴心杆相对设置；工作时，所述第一轴心杆及第二轴心杆分别***所述原纸卷筒的轴心孔中。

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