CN212945225U - 一种锻件进出料抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种锻件进出料抓取机械手，包括底盘、操作台、设置在所述底盘上的、并且位于所述操作台一侧的机械手；所述机械手包括用于调节角度的转动装置、底板、第一铰接座、第二铰接座、支撑架、壳体、加强板、第一转轴、用于抬起和放下壳体的升降气缸、前进气缸、空压机、固定套和耐火钳；通过升降气缸、转动装置和底盘的协同作用，使得机械实现手三轴联动，利于机械手的实现转动、升降和前进的动作，不仅活动范围大，还能提升铸件的搬运效率，通过前进气缸和固定套配合耐火钳，利用前进气缸的伸长和收缩动作实现耐火钳的夹持与张开动作；因此，具有活动范围大、搬运效率高和使用寿命长的优点。

Description

一种锻件进出料抓取机械手

技术领域

本实用新型涉及机械设备领域，具体涉及一种锻件进出料抓取机械手。

背景技术

锻件加工产品，是当前使用量大、应用面广的工业产品，锻件是指通过对金属坯料进行锻造变形而得到的工件或毛坯。利用对金属坯料施加压力，使其产生塑形变形，可改变其机械性能。锻件按坯料在加工时的温度，可分为冷锻温锻和热锻。冷锻一般是在室温下加工，热锻是在高于金属坯料的再结晶温度下加工。

锻件在进行加工时常常要通过碾环机来进行碾环作业，碾环机是加工环形锻件的一种高效、节能的设备，由于锻件的温度很高，因此需要一种进出料设备来替代人工作业从而实现高温锻件的输送，目前市场上通常只是通过电动葫芦和挂钩或者夹具配合来将高温锻件输送到碾环机上，但是这样输送高温锻件时锻件容易晃动，容易摔坏锻件，而且现有的输送机构由于不具备散热的结构，导致其上部件使用寿命较低。

另外，在专利发明申请CN201921106497.X中公开了一种锻件输送用进出料机，所述底盘上设置有剪叉式升降平台，所述剪叉式升降平台的顶端设置有顶板，所述的顶板上滑动连接有滑杆，所述滑杆的一端设置有推板，所述的推板底端设置有支撑杆，所述顶板上设置有平移液压缸，所述的平移液压缸的活塞杆连接有平移杆，所述平移杆远离平移液压缸的一端连接有平移块，所述平移块固定在推板上，所述推板上设置有辅助液压缸，所述辅助液压缸的活塞杆上连接有辅助板，所述辅助板位于支撑杆的上方，所述辅助板远离辅助液压缸的一侧间隔设置有多个凸起；其中，用于升降的剪叉式升降平台结构复杂，在长时间生产作业中，容易损坏，使用寿命不长，并且所述剪叉式升降平台和平移液压缸的活动范围小，也不利于搬运较大的工件。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型目的是提供一种具有活动范围大、搬运效率高和使用寿命长的锻件进出料抓取机械手。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种锻件进出料抓取机械手，包括底盘，设置在所述底盘上的操作台，设置在所述底盘上的、并且位于所述操作台一侧的机械手；所述机械手包括转动装置，设置在所述转动装置上端的底板，设置在所述底板上的、为对称设置的两个第一铰接座，设置在所述底板上的、为对称设置的两个第二铰接座，设置在所述第一铰接座上的支撑架，设置在所述支撑架之间的、为中空设置的壳体，设置在所述壳体上远离支撑架一端的加强板，设置在加强板上的第一转轴，设置在所述第一转轴与所述第二铰接座之间的升降气缸，以及设置在所述壳体内的前进气缸，设置在所述前进气缸一端的空压机，设置在所述前进气缸另一端的固定套，以及设置在所述前进气缸活动端上的耐火钳。

作为优选，所述转动装置包括法兰盘，设置在所述法兰盘下方的第二转轴，设置在所述第二转轴上的第一轴承，设置在所述第二转轴底部的、并与所述第二转轴焊接固定的齿轮圈，与所述齿轮圈啮合的第一齿轮，设置在所述第一齿轮上的第三转轴，设置在所述第三转轴上的第二齿轮，与所述第二齿轮啮合的第三齿轮，设置在所述第三齿轮上的转动电机。

作为优选，所述底盘包括车架，设置在所述车架上的第四转轴和第五转轴，设置在所述第四转轴和第五转轴两端的轨道轮，设置在所述第五转轴上的第一链轮，设置在所述第一链轮上的链条，与所述链条啮合的第二链轮，设置在所述第二链轮一侧的前进电机。

作为优选，所述操作台包括凸台，设置在所述凸台上的控制柜，设置在所述控制柜上的操作摇杆，设置在所述控制柜上的控制面板。

作为优选，所述控制柜的侧面设置有防爆窗。

作为优选，所述操作台上设置有操作座椅。

本实用新型技术效果主要体现：通过前进气缸和固定套配合耐火钳，利用前进气缸的伸长和收缩动作实现耐火钳的夹持与张开动作；通过升降气缸、转动装置和前进电机的协同作用，使得机械实现手三轴联动，利于机械手的实现转动、升降和前进的动作，不仅活动范围大，还能提升铸件的搬运效率；因此，具有活动范围大、搬运效率高和使用寿命长的优点。

附图说明

图1为本实用新型一种锻件进出料抓取机械手的结构图；

图2为图1的机械手的结构图；

图3为机械手升降动作示意图；

图4为图2的耐火钳的a动作示意图；

图5为图2的耐火钳的b动作示意图；

图6为图2的转动装置的结构图；

图7为图1的地板的机构图；

图8为图1的操作台的结构图。

具体实施方式

以下结合附图，对本实用新型的具体实施方式作进一步详述，以使本实用新型技术方案更易于理解和掌握。

在本实施例中，需要理解的是，术语“中间”、“上”、“下”、“顶部”、“右侧”、“左端”、“上方”、“背面”、“中部”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

另，在本具体实施方式中如未特别说明部件之间的连接或固定方式，其连接或固定方式均可为通过现有技术中常用的螺栓固定或钉销固定，或销轴连接等方式，因此，在本实施例中不在详述。

一种锻件进出料抓取机械手，如图1所示，包括底盘1，设置在所述底盘1上的操作台2，设置在所述底盘1上的、并且位于所述操作台2一侧的机械手3。

如图2-3所示，所述机械手3包括转动装置31，设置在所述转动装置31上端的底板32，设置在所述底板32上的、为对称设置的两个第一铰接座33，设置在所述底板32上的、为对称设置的两个第二铰接座34，设置在所述第一铰接座33上的支撑架35，设置在所述支撑架35之间的、为中空设置的壳体36，设置在所述壳体36上远离支撑架35一端的加强板37，设置在加强板37上的第一转轴38，设置在所述第一转轴38与所述第二铰接座34之间的升降气缸39，以及设置在所述壳体36内的前进气缸301，设置在所述前进气缸301一端的空压机302，设置在所述前进气缸301另一端的固定套303，以及设置在所述前进气缸301活动端上的耐火钳304；利用升降气缸39伸长，将壳体36的一端顶起，并使得耐火钳304下降，实现下降动作。

如图4-5所示，通过前进气缸301伸长，使得耐火钳304的末端伸出固定套303，并且在耐火钳304自身的张力下，随着耐火钳304的伸出而张开。

如图6所示，所述转动装置31包括法兰盘311，设置在所述法兰盘311下方的第二转轴312，设置在所述第二转轴312上的第一轴承313，设置在所述第二转轴312底部的、并与所述第二转轴312焊接固定的齿轮圈314，与所述齿轮圈314啮合的第一齿轮315，设置在所述第一齿轮315上的第三转轴316，设置在所述第三转轴316上的第二齿轮317，与所述第二齿轮317啮合的第三齿轮318，设置在所述第三齿轮318上的转动电机319，通过转动装置31，使得机械手3可以转动。

如图7所示，所述底盘1包括车架11，设置在所述车架11上的第四转轴12和第五转轴13，设置在所述第四转轴12和第五转轴13两端的轨道轮14，设置在所述第五转轴13上的第一链轮15，设置在所述第一链轮15上的链条16，与所述链条16啮合的第二链轮17，设置在所述第二链轮17一侧的前进电机18；通过前进电机18转动带动第二链轮17转动，而第一链轮15在链条16的转动下也随之转动，第一链轮15则带动第五转轴13和轨道轮14转动，使得机械手3实现前进和后退。

如图8所示，所述操作台2包括凸台21，设置在所述凸台21上的控制柜22，设置在所述控制柜22上的操作摇杆23，设置在所述控制柜22上的控制面板24；所述控制柜22的侧面设置有防爆窗25，通过防爆窗25可以保护操作者，还不妨碍工作；所述操作台2上设置有操作座椅26。

在本实施例中，所述前进电机18的型号为YE2-112M-2，所述转动电机319的型号为YE2-160M2-8。

工作原理：步骤一，启动转动电机319，利用转动装置31，将机械手3转向设置在侧面的锻件。

步骤二，启动前进气缸301，利用前进气缸301伸长，使得耐火钳304的末端伸出固定套303，并且在耐火钳304自身的张力下，随着耐火钳304的伸出而张开。

步骤三，启动升降气缸39，利用升降气缸39伸长，将壳体36的一端顶起，从而使得另一端的耐火钳304下降，实现下降动作，并靠近铸件。

步骤四，收缩前进气缸301，使得耐火钳304夹住铸件，收缩升降气缸39，从而提起铸件，再通过转动电机319将铸件转到指向加热炉的方向。

步骤五，启动前进电机18，使得机械手3在轨道上前进，并将机械手3伸进加热炉中，此时通过启动前进气缸301，将铸件放下，随后前进电机18反转，使得机械手3退出加热炉。

步骤六，当加热完成后，将机械手3伸进加热炉中，通过耐火钳304夹起铸件，随后退出加热炉，并将铸件放置在冷却区。

本实用新型技术效果主要体现：通过前进气缸和固定套配合耐火钳，利用前进气缸的伸长和收缩动作实现耐火钳的夹持与张开动作；通过升降气缸、转动装置和前进电机的协同作用，使得机械实现手三轴联动，利于机械手的实现转动、升降和前进的动作，不仅活动范围大，还能提升铸件的搬运效率；因此，具有活动范围大、搬运效率高和使用寿命长的优点。

当然，以上只是本实用新型的典型实例，除此之外，本实用新型还可以有其它多种具体实施方式，凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本实用新型要求保护的范围之内。

Claims (6)

1.一种锻件进出料抓取机械手，包括底盘，设置在所述底盘上的操作台，设置在所述底盘上的、并且位于所述操作台一侧的机械手；其特征在于：所述机械手包括转动装置，设置在所述转动装置上端的底板，设置在所述底板上的、为对称设置的两个第一铰接座，设置在所述底板上的、为对称设置的两个第二铰接座，设置在所述第一铰接座上的支撑架，设置在所述支撑架之间的、为中空设置的壳体，设置在所述壳体上远离支撑架一端的加强板，设置在加强板上的第一转轴，设置在所述第一转轴与所述第二铰接座之间的升降气缸，以及设置在所述壳体内的前进气缸，设置在所述前进气缸一端的空压机，设置在所述前进气缸另一端的固定套，以及设置在所述前进气缸活动端上的耐火钳。

2.如权利要求1所述的一种锻件进出料抓取机械手，其特征在于：所述转动装置包括法兰盘，设置在所述法兰盘下方的第二转轴，设置在所述第二转轴上的第一轴承，设置在所述第二转轴底部的、并与所述第二转轴焊接固定的齿轮圈，与所述齿轮圈啮合的第一齿轮，设置在所述第一齿轮上的第三转轴，设置在所述第三转轴上的第二齿轮，与所述第二齿轮啮合的第三齿轮，设置在所述第三齿轮上的转动电机。

3.如权利要求1所述的一种锻件进出料抓取机械手，其特征在于：所述底盘包括车架，设置在所述车架上的第四转轴和第五转轴，设置在所述第四转轴和第五转轴两端的轨道轮，设置在所述第五转轴上的第一链轮，设置在所述第一链轮上的链条，与所述链条啮合的第二链轮，设置在所述第二链轮一侧的前进电机。

4.如权利要求1所述的一种锻件进出料抓取机械手，其特征在于：所述操作台包括凸台，设置在所述凸台上的控制柜，设置在所述控制柜上的操作摇杆，设置在所述控制柜上的控制面板。

5.如权利要求4所述的一种锻件进出料抓取机械手，其特征在于：所述控制柜的侧面设置有防爆窗。

6.如权利要求1所述的一种锻件进出料抓取机械手，其特征在于：所述操作台上设置有操作座椅。

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