CN212763537U - 一种可调节的机器人夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可调节的机器人夹爪，所述夹爪为一对相同规格的夹爪，其中一个夹爪包括可拆卸连接的固定座和夹头，所述固定座上设有凹槽，凹槽底面设有一组沉孔，固定座上设有与凹槽壁反方向的固定板；所述夹头上设有台阶，固定板朝内的面与夹头的台阶面接触，夹头不与固定座凹槽靠近的面上设有顺序连接的第一夹持块、第二夹持块和第三夹持块，其中第一夹持块与固定板靠近，夹头与固定座的接触部设有螺纹孔。这种夹爪结构简单，稳定性高，调整灵活，降低了成本，提高了生产效率。

Description

一种可调节的机器人夹爪

技术领域

本实用新型涉及机器人夹爪技术，具体是一种可调节的机器人夹爪。

背景技术

汽车离合器生产逐步实现自动化。通过机器人控制搭接的夹爪，实现对零件的稳定夹持与搬运，是保证自动化生产过程高效运行中最基本且最关键的一环。

因同一条自动线上生产的产品种类繁多，不同产品夹持部位尺寸不同，这就要求我们根据不同的产品需使用不同的夹爪来满足夹持与搬运。为保证生产线换型时更加高效，机器人本体的动作是固定并且有限位的，因此仅能通过夹爪的尺寸保证夹持与搬运的稳定性。

因零件夹持位置尺寸同一批次是固定的，但不同批次会有轻微的尺寸差别。

当前的夹爪依靠机加工一体成型制造出来，但主要存在以下两点问题：1、夹爪生产出来后，即使尺寸只差一点，无论是大一点或小一点，均无法使用，夹爪制造合格率低；2、不同批次零件尺寸有差异时，为满足临时生产，只能通过在夹爪与机器人本体之间垫垫片来调整满足，效率极低，不稳定。

汽车离合器盖总成自动线生产时，搬运的要求需夹持稳固，又不能夹持太紧导致零件变形或夹伤。这就要求夹爪尺寸精度高，稳定可控，且同时可根据需要调整。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术中存在的不足，而提供一种可调节的机器人夹爪。这种夹爪结构简单，稳定性高，调整灵活，降低了成本，提高了生产效率。

实现本实用新型目的的技术方案是：

一种可调节的机器人夹爪，所述夹爪为相同规格的一对，其中单个夹爪包括可拆卸连接的固定座和夹头；

所述固定座上设有凹槽，凹槽底面设有一组沉孔，固定座上设有与凹槽壁反方向的固定板；

所述夹头上设有台阶，固定板朝内的面与夹头的台阶面接触，夹头不与固定座凹槽靠近的面上设有顺序连接的第一夹持块、第二夹持块和第三夹持块，其中第一夹持块与固定板靠近，夹头与固定座的接触部设有螺纹孔。

所述固定座与夹头之间设有调整块，调整块上设有通孔，通孔的轴心线与螺纹孔和沉孔的轴心线在同一直线上，且通孔与螺纹孔和沉孔的数量相同。

所述调整块的厚度小于固定板延伸的长度。

所述第一夹持块、第二夹持块和第三夹持块的外端面到夹头与调整块接触面的距离的关系比为第三夹持块＞第一夹持块＞第二夹持块，第一夹持块、第二夹持块和第三夹持块的厚度比为第三夹持块＞第二夹持块＞第一夹持块。

所述固定座两凹槽壁上设有第一固定孔和第二固定孔，第一固定孔和第二固定孔用于将夹爪固定到机器人上。

所述第一夹持块、第二夹持块和第三夹持块朝外的边设有相同形状的凹陷，各夹持块凹陷的顶端位于与夹头台阶长边垂直的中心线上，中心线将夹头分为对等的两部分，各夹持块两凹陷边形成的角度均为150︒，便于将零件稳定夹持。

所述固定座表面粗糙度≤3.2，避免夹持零件时损伤零件表面。

所述夹头要求铣槽对称，表面粗糙度≤3.2，避免夹持零件时损伤零件表面。

所述调整块依据实际夹持的零件尺寸调整，也可多片叠加。

所述夹头上设有斜坡，斜坡与固定座靠近，且斜坡与夹头台阶相对，斜坡避免夹爪与零件干涉。

组装过程：依据实际需要夹持的零件尺寸，选择适合厚度的调整块，然后用紧固件依次穿过固定座的沉孔、调整块的通孔和夹头的螺纹孔将固定座、调整块和夹头固定，即完成一个夹爪的组装，然后用紧固件将组装完成的夹爪安装到机器人上即可。

当夹持不同批次不同尺寸的零件时，拧松固定座、调整块和夹头的紧固件，更换合适厚度的调整块，拧紧固定座、调整块和夹头的紧固件即可。

这种夹爪结构简单，稳定性高，调整灵活，降低了成本，提高了生产效率。

附图说明

图1为实施例的结构示意图；

图2为图1的A-A处剖视图；

图3为实施例包含调整块的结构示意图；

图4为图3的B-B处剖视图；

图5为实施例夹持零件的示意图。

图中，1.固定座 11.凹槽 12.沉孔 13.固定板 14.第一固定孔 15.第二固定孔2.夹头 21.台阶 22.第一夹持块 23.第二夹持块 24.第三夹持块 25.螺纹孔 26.斜坡 3.调整块 31.通孔 4.零件。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本实用新型作进一步的详细描述，但不是对本实用新型的限定。

实施例：

参照图1、图2、图5，一种可调节的机器人夹爪，所述夹爪为相同规格的一对，其中单个夹爪包括可拆卸连接的固定座1和夹头2；

所述固定座1上设有凹槽11，凹槽11底面设有一组沉孔12，固定座1上设有与凹槽壁反方向的固定板13；

所述夹头2上设有台阶21，固定板1朝内的面与夹头2的台阶面接触，夹头2不与固定座1凹槽11靠近的面上设有顺序连接的第一夹持块22、第二夹持块23和第三夹持块24，其中第一夹持块22与固定板1靠近，夹头2与固定座1的接触部设有螺纹孔25。

如图3、图4，所述固定座1与夹头2之间设有调整块3，调整块3上设有通孔31，通孔31的轴心线与螺纹孔25和沉孔12的轴心线在同一直线上，且通孔31与螺纹孔25和沉孔12的数量相同，本例沉孔12为2个。

所述调整块3的厚度小于固定板13延伸的长度。

所述第一夹持块22、第二夹持块23和第三夹持块24的外端面到夹头2与调整块3接触面的距离的关系比为第三夹持块24＞第一夹持块22＞第二夹持块23，第一夹持块22、第二夹持块23和第三夹持块24的厚度比为第三夹持块24＞第二夹持块23＞第一夹持块22，本例第一夹持块22的外端面到夹头2与调整块3接触面的距离为58.5mm，第一夹持块22的外端面到第一夹持块22凹陷顶端的距离为20.1mm，第一夹持块22的厚度为9mm，第二夹持块23的外端面到夹头2与调整块3接触面的距离为55.5mm，第二夹持块23的外端面到第二夹持块23凹陷顶端的距离为20.1mm，第二夹持块23的厚度为12mm，第三夹持块24的外端面到夹头2与调整块3接触面的距离为64.8mm，第三夹持块24的外端面到第三夹持块24凹陷顶端的距离为19.4mm，第三夹持块24的厚度为23mm。

所述固定座1两凹槽壁上设有第一固定孔14和第二固定孔15，第一固定孔14和第二固定孔15用于将夹爪固定到机器人上。

所述第一夹持块22、第二夹持块23和第三夹持块24朝外的边设有相同形状的凹陷，各夹持块凹陷的顶端位于与夹头2台阶长边垂直的中心线上，中心线将夹头2分为对等的两部分，各夹持块两凹陷边形成的角度均为150︒，便于将零件4稳定夹持。

所述固定座1表面粗糙度≤3.2，避免夹持零件4时损伤零件4表面。

所述夹头2要求铣槽对称，表面粗糙度≤3.2，避免夹持零件4时损伤零件4表面。

所述调整块3依据实际夹持的零件4尺寸调整，也可多片叠加。

所述夹头2上设有斜坡26，斜坡26与固定座1靠近，且斜坡26与夹头2台阶21相对，斜坡26避免夹爪与零件4干涉。

组装过程：依据实际需要夹持的零件4尺寸，选择适合厚度的调整块3，然后用紧固件依次穿过固定座1的沉孔12、调整块3的通孔31和夹头2的螺纹孔25将固定座1、调整块3和夹头2固定，即完成一个夹爪的组装，然后用紧固件将组装完成的夹爪安装到机器人上即可，其中第三夹持块24与机器人靠近。

当夹持不同批次不同尺寸的零件4时，拧松固定座1、调整块3和夹头2的紧固件，更换合适厚度的调整块3，拧紧固定座1、调整块3和夹头2的紧固件即可。

Claims (6)

1.一种可调节的机器人夹爪，所述夹爪为相同规格的一对，其特征在于，其中单个夹爪包括可拆卸连接的固定座和夹头；

所述固定座上设有凹槽，凹槽底面设有一组沉孔，固定座上设有与凹槽壁反方向的固定板；

所述夹头上设有台阶，固定板朝内的面与夹头的台阶面接触，夹头不与固定座凹槽靠近的面上设有顺序连接的第一夹持块、第二夹持块和第三夹持块，其中第一夹持块与固定板靠近，夹头与固定座的接触部设有螺纹孔。

2.根据权利要求1所述的可调节的机器人夹爪，其特征在于，所述固定座与夹头之间设有调整块，调整块上设有通孔，通孔的轴心线与螺纹孔和沉孔的轴心线在同一直线上。

3.根据权利要求2所述的可调节的机器人夹爪，其特征在于，所述调整块的厚度小于固定板的长度。

4.根据权利要求2所述的可调节的机器人夹爪，其特征在于，所述第一夹持块、第二夹持块和第三夹持块的外端面到夹头与调整块接触面的距离的关系比为第三夹持块＞第一夹持块＞第二夹持块，第一夹持块、第二夹持块和第三夹持块的厚度比为第三夹持块＞第二夹持块＞第一夹持块。

5.根据权利要求1所述的可调节的机器人夹爪，其特征在于，所述固定座两凹槽壁上设有第一固定孔和第二固定孔。

6.根据权利要求1所述的可调节的机器人夹爪，其特征在于，所述第一夹持块、第二夹持块和第三夹持块朝外的边设有相同形状的凹陷，各夹持块凹陷的顶端位于与夹头台阶长边垂直的中心线上，中心线将夹头分为对等的两部分，各夹持块两凹陷边形成的角度均为150︒。

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