CN212635786U - 一种机器人钳式抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人钳式抓手，包括一安装板，所述安装板的底部两侧处安装有支杆，所述支杆的底部安装有连接件；一夹持机构，所述夹持机构通过连接件转动安装在所述支杆下方；一液压缸，所述液压缸安装在所述安装板的底部，所述液压缸的活塞杆上安装有可以推动所述夹持机构夹紧或松弛的推夹机构，本实用新型适用于机器人，该装置中夹持机构包括夹板和翘杆，夹板和翘杆的一端连接，夹板和翘杆的连接处通过销轴转动安装在连接件的内侧，这样的结构设置使得夹板和翘杆之间通过销轴形成一个杠杆结构，从而使得该装置在夹持的过程中稳定性更高，夹持力更强。

Description

一种机器人钳式抓手

技术领域

本实用新型属于机器人抓手技术领域，具体是一种机器人钳式抓手。

背景技术

JZS-D52机器人两指抓手应用于机器人打磨加工时对工件的夹持，特用于对抓取部位是圆柱形并带有沉孔槽类工件，也可以普遍用于抓取部位是圆柱形类的工件,JZS-D52机器人两指抓手还可以分为卡盘结构抓手和外夹弹性套结构抓手；

而现有的抓手结构简单，在对工件夹持的过程中存在稳定性不足的现象，且夹持的力度也较差，故而难以满足生产中的需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种机器人钳式抓手。

为实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种机器人钳式抓手，包括一安装板，所述安装板的底部两侧处安装有支杆，所述支杆的底部安装有连接件；

一夹持机构，所述夹持机构通过连接件转动安装在所述支杆下方；

一液压缸，所述液压缸安装在所述安装板的底部，所述液压缸的活塞杆上安装有可以推动所述夹持机构夹紧或松弛的推夹机构。

优选的，所述夹持机构包括夹板和翘杆，其中，所述夹板和翘杆的一端连接，所述夹板和翘杆的连接处通过销轴转动安装在所述连接件的内侧。

优选的，所述夹板共设置有两个，且两个所述夹板关于所述安装板的竖直中心线相互对称。

优选的，所述夹板的内壁采用圆弧形结构，所述夹板的内壁嵌设有夹垫。

优选的，所述推夹机构呈工字型结构，所述推夹机构包括推松板和夹紧板，所述推松板位于所述夹紧板的上方，所述推松板和所述夹紧板之间通过连板连接，所述翘杆位于所述推松板和所述夹紧板之间。

优选的，所述夹紧板的底部设置有顶压件，所述顶压件的下表面采用圆弧形结构。

优选的，所述翘杆的底部以及所述推松板的下表面均开设有凹口。

本实用新型一种机器人钳式抓手，该装置中夹持机构包括夹板和翘杆，夹板和翘杆的一端连接，夹板和翘杆的连接处通过销轴转动安装在连接件的内侧，这样的结构设置使得夹板和翘杆之间通过销轴形成一个杠杆结构，从而使得该装置在夹持的过程中稳定性更高，夹持力更强；

本实用新型中，夹紧板的底部设置有顶压件，顶压件的下表面采用圆弧形结构，同时夹板的内壁采用圆弧形结构，两个圆弧形结构的圆弧面弧度相一致，这样在夹持圆柱形工件时与工件的外壁贴合更密切，从而使得夹持更紧。

附图说明

图1是本实用新型一种机器人钳式抓手的整体结构示意图;

图2是本实用新型一种机器人钳式抓手中连接件结构示意图;

图3是本实用新型一种机器人钳式抓手中夹持机构结构示意图。

附图标记：1、安装板；2、液压缸；3、支杆；4、连接件；5、夹板；6、工件；7、顶压件；8、夹紧板；9、连板；10、推松板；11、夹垫；12、翘杆。

具体实施方式

以下结合附图1-3，进一步说明本实用新型一种机器人钳式抓手的具体实施方式。本实用新型一种机器人钳式抓手不限于以下实施例的描述。

实施例1：

本实施例给出一种机器人钳式抓手的具体结构，如图1-3所示，包括一安装板1，安装板1的底部两侧处安装有支杆3，支杆3的底部安装有连接件4；

一夹持机构，夹持机构通过连接件4转动安装在支杆3下方；

一液压缸2，液压缸2安装在安装板1的底部，液压缸2的活塞杆上安装有可以推动夹持机构夹紧或松弛的推夹机构。

通过采用上述技术方案：

该装置在使用时，首先安装板1用于将该装置整体安装在机器人的机械臂上，在液压缸2运行时，可以推动推夹机构在竖直方向进行移动，而推夹机构在移动的过程中可以实现夹持机构夹紧或松弛，从而实现了工件6的夹持与放下。

实施例2：

本实施例给出一种机器人钳式抓手的具体结构，如图1-3所示，夹持机构包括夹板5和翘杆12，其中，夹板5和翘杆12的一端连接，夹板5和翘杆12的连接处通过销轴转动安装在连接件4的内侧。

夹板5共设置有两个，且两个夹板5关于安装板1的竖直中心线相互对称。

夹板5的内壁采用圆弧形结构，夹板5的内壁嵌设有夹垫11。

推夹机构呈工字型结构，推夹机构包括推松板10和夹紧板8，推松板10位于夹紧板8的上方，推松板10和夹紧板8之间通过连板9连接，翘杆12位于推松板10和夹紧板8之间。

夹紧板8的底部设置有顶压件7，顶压件7的下表面采用圆弧形结构。

翘杆12的底部以及推松板10的下表面均开设有凹口，这样的结构设置使得夹紧板8在进行上升时，夹紧板8的两端可以卡在翘杆12底部的凹口内，而推松板10在下降时，翘杆12的两端可以卡在推松板10下表面的凹口内，从而保证了夹持机构在夹持和松弛过程中的稳定性。

通过采用上述技术方案：

该装置中夹持机构包括夹板5和翘杆12，夹板5和翘杆12的一端连接，夹板5和翘杆12的连接处通过销轴转动安装在连接件4的内侧，这样的结构设置使得夹板5和翘杆12之间通过销轴形成一个杠杆结构，从而使得该装置在夹持的过程中稳定性更高，夹持力更强；

该装置中夹紧板8的底部设置有顶压件7，顶压件7的下表面采用圆弧形结构，同时夹板5的内壁采用圆弧形结构，两个圆弧形结构的圆弧面弧度相一致，这样在夹持圆柱形工件6时与工件6的外壁贴合更密切，从而使得夹持更紧；

工作原理：参照图1-3，该装置在使用时，首先安装板1用于将该装置整体安装在机器人的机械臂上，在液压缸2运行时，可以推动推夹机构在竖直方向进行移动，当推夹机构上移时，夹紧板8上移，拉动翘杆12的自由端上移，通过杠杆原理，使两个夹板5向中心合拢，实现对工件6的夹持，反之，当推夹机构下移时，推松板10的两端下压翘杆12，通过杠杆原理，使两个夹板5向两侧张开，实现工件6的松弛。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种机器人钳式抓手，其特征在于：包括

一安装板（1），所述安装板（1）的底部两侧处安装有支杆（3），所述支杆（3）的底部安装有连接件（4）；

一夹持机构，所述夹持机构通过连接件（4）转动安装在所述支杆（3）下方；

一液压缸（2），所述液压缸（2）安装在所述安装板（1）的底部，所述液压缸（2）的活塞杆上安装有可以推动所述夹持机构夹紧或松弛的推夹机构。

2.如权利要求1所述的一种机器人钳式抓手，其特征在于：所述夹持机构包括夹板（5）和翘杆（12），其中，所述夹板（5）和翘杆（12）的一端连接，所述夹板（5）和翘杆（12）的连接处通过销轴转动安装在所述连接件（4）的内侧。

3.如权利要求2所述的一种机器人钳式抓手，其特征在于：所述夹板（5）共设置有两个，且两个所述夹板（5）关于所述安装板（1）的竖直中心线相互对称。

4.如权利要求2所述的一种机器人钳式抓手，其特征在于：所述夹板（5）的内壁采用圆弧形结构，所述夹板（5）的内壁嵌设有夹垫（11）。

5.如权利要求2所述的一种机器人钳式抓手，其特征在于：所述推夹机构呈工字型结构，所述推夹机构包括推松板（10）和夹紧板（8），所述推松板（10）位于所述夹紧板（8）的上方，所述推松板（10）和所述夹紧板（8）之间通过连板（9）连接，所述翘杆（12）位于所述推松板（10）和所述夹紧板（8）之间。

6.如权利要求5所述的一种机器人钳式抓手，其特征在于：所述夹紧板（8）的底部设置有顶压件（7），所述顶压件（7）的下表面采用圆弧形结构。

7.如权利要求5所述的一种机器人钳式抓手，其特征在于：所述翘杆（12）的底部以及所述推松板（10）的下表面均开设有凹口。

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