CN212552210U - 螺旋焊管焊接位置自动跟踪装置及螺旋焊管生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种螺旋焊管焊接位置自动跟踪装置及螺旋焊管生产线，属于制管技术领域，螺旋焊管焊接位置自动跟踪装置包括随动机构和焊接机构，随动机构用于与钢带接触并随钢带的板边的形状的变化而移动，随动机构设有靠轮，靠轮用于从侧面靠紧钢带的板边,焊接机构随随动机构移动且设有焊接器，焊接器与靠轮相邻且用于焊接钢带被卷起后两板边的相遇处；本实用新型提供的螺旋焊管焊接位置自动跟踪装置，能够解决螺旋焊管焊接时焊枪无法实时有效的跟踪焊点位置变化的问题，同时也能够解决更换产品规格时设备需要拆除并重新安装的问题。

Description

螺旋焊管焊接位置自动跟踪装置及螺旋焊管生产线

技术领域

本实用新型属于制管技术领域，更具体地说，是涉及一种螺旋焊管焊接位置自动跟踪装置及螺旋焊管生产线。

背景技术

螺旋焊管通常是将平板钢带按一定成型角的螺旋线卷制成管坯，并将卷制时形成的螺旋缝隙焊接制成，通过这种方法可以用较窄的钢带生产大直径的钢管。焊接过程可以与卷制过程同步进行，焊枪设置在钢带两条板边相遇处。理想情况下，钢带板边为直线形，焊点位置固定。但是由于制造误差等原因，钢带板边会出现月牙弯等缺陷，导致焊点位置变动，焊枪不能与焊点对正。

螺旋焊管焊接位置自动跟踪技术是长期以来的研究课题，目前应用最广泛的是利用激光自动跟踪、磁栅尺、光栅尺等数字传感技术，配合控制单元实时调整焊枪位置的方法。但是该方法由于传感延时以及控制单元存在计算时间等问题，往往响应速度慢，对焊点位置的跟踪效果不理想；并且该方法的配套装置安装调试极为不便，尤其是对于小口径钢管，每当更换产品规格时需要重新安装和调试，严重影响生产效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种螺旋焊管焊接位置自动跟踪装置及螺旋焊管生产线，旨在解决螺旋焊管焊接时焊枪无法实时有效的跟踪焊点位置变化的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种螺旋焊管焊接位置自动跟踪装置，包括随动机构和焊接机构；

所述随动机构用于与钢带接触并随所述钢带的板边的形状的变化而移动，所述随动机构设有靠轮，所述靠轮用于从侧面靠紧所述钢带的板边；

所述焊接机构随所述随动机构移动且设有焊接器，所述焊接器与所述靠轮相邻且用于焊接所述钢带被卷起后两板边的相遇处。

作为本申请另一实施例，所述随动机构还设有第一调节组件，所述第一调节组件用于调整所述靠轮的预设工作位置。

作为本申请另一实施例，所述第一调节组件包括基座、滑块和安装杆；

所述基座用于与环境基体连接；

所述滑块滑动设于所述基座上；

所述安装杆可升降的设置在所述滑块上，所述靠轮转动设于所述安装杆的上端，所述靠轮借助所述滑块的滑动靠近或远离所述焊接器。

作为本申请另一实施例，所述随动机构还设有拉杆，所述拉杆用于设置在环境基体上且能够沿自身轴向移动；

所述靠轮设于所述拉杆的受拉端，所述拉杆的另一端为拉动端且设有拉力部件，所述拉力部件用于拉紧所述拉杆并使所述靠轮靠紧所述钢带。

作为本申请另一实施例，所述拉杆用于设置在所述钢带的下方，并且所述拉动端用于设置在所述钢带的另一侧，所述焊接机构设于所述拉杆的拉动端。

作为本申请另一实施例，所述随动机构还设有直线滑轨和滚珠滑块；

所述直线滑轨用于设置在环境基体上且与所述拉杆平行设置；

所述滚珠滑块设于所述直线滑轨上且沿所述直线滑轨移动，所述滚珠滑块连接所述拉杆。

作为本申请另一实施例，所述焊接机构还设有三维滑台和第二调节组件；

所述三维滑台通过悬臂连接所述焊接器，所述三维滑台用于调节所述焊接器的预设工作位置；

所述第二调节组件用于连接所述三维滑台和所述拉杆并调整所述三维滑台的预设工作位置。

作为本申请另一实施例，所述第二调节组件包括纵向连接板和横向连接板；

所述纵向连接板固设于所述滚珠滑块上；

所述横向连接板用于连接所述纵向连接板且连接位置可调，所述三维滑台设于所述横向连接板的伸出端。

作为本申请另一实施例，所述焊接器为埋弧焊机焊枪。

本实用新型还提供了螺旋焊管生产线，该生产线包括上述的螺旋焊管焊接位置自动跟踪装置。

本实用新型提供的螺旋焊管焊接位置自动跟踪装置，与现有技术相比，设有随动机构，随动机构没有采用传统的由传感器或图像采集器与控制模块组成的电气***，而是采用机械结构与钢带接触，并实时检测钢带板边的形状变化，然后将该变化通过力场传递至焊接机构，力场的传递能够瞬时完成，因此焊接器能够快速的跟随钢带板边形状的变化而改变焊点位置，保证焊点位置始终位于钢带对缝位置，避免偏焊和漏焊；本实用新型提供的焊接位置自动跟踪装置利用机械接触采集钢带板边的形状误差信息，并利用力场将采集到的误差信息传递至焊接机构，相比现有技术中利用电信号采集误差信息，然后计算，再然后发出控制指令，最后控制焊接器移动的反馈控制***，本实用新型提供的焊接位置自动跟踪装置构成的反馈控制***不仅信号采集和焊接器的移动同时进行、实时性好，而且***组成简单，***稳定性好，能够做到对钢带板边形状的无偏差、无延时跟踪，保证焊接效果，提高产品质量。

本实用新型提供的螺旋焊管生产线，与现有技术相比，设有上述的螺旋焊管焊接位置自动跟踪装置，因此焊接时能够对钢带板边形状做到无偏差、无延时的自动跟踪，并实时自动调整焊点位置，保证焊点始终位于钢板对缝中心位置，保证焊接效果和产品质量；并且在更换生产规格时，钢带导入方便，不需要对设备进行拆解和重复安装，尤其适合规模种类繁多、调型换道次频繁的生产订单，能够大幅减少更换规格后的调整时间，极大的提高生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的螺旋焊管焊接位置自动跟踪装置的主视结构示意图，图中的双点划线表示钢带；

图2为本实用新型实施例提供的螺旋焊管焊接位置自动跟踪装置的俯视结构示意图，图中的双点划线表示钢带；

图3为本实用新型实施例提供的螺旋焊管焊接位置自动跟踪装置使用状态示意图，图中的双点划线表示钢带以及由钢带卷制、焊接而成的钢管；

图4为图1中A处的放大视图；

图5为图1中A处的俯视放大图；

图6为本实用新型实施例提供的螺旋焊管焊接位置自动跟踪装置中横向连接板与纵向连接板连接处以及横向连接板与三维滑台连接处的结构示意图。

图中：1、随动机构；11、靠轮；12、第一调节组件；121、基座；122、滑块；123、安装杆；13、拉杆；131、拉力部件；14、直线滑轨；15、滚珠滑块；2、焊接机构；21、焊接器；22、三维滑台；23、第二调节组件；231、纵向连接板；232、横向连接板；24、悬臂；3、钢带；31、递送边；32、自由边；4、环境基体；51、第三直线滑轨；52、第三滚珠滑块；53、第四直线滑轨；54、第四滚珠滑块。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请一并参阅图1至图5，现对本实用新型提供的螺旋焊管焊接位置自动跟踪装置进行说明。螺旋焊管焊接位置自动跟踪装置包括随动机构1和焊接机构2，随动机构1用于与钢带3接触并随钢带3的板边的形状的变化而移动，随动机构1设有靠轮11，靠轮11用于从侧面靠紧钢带3的板边，焊接机构2随随动机构1移动且设有焊接器21，焊接器21与靠轮11相邻且用于焊接钢带3被卷起后两板边的相遇处。

本实用新型提供的螺旋焊管焊接位置自动跟踪装置，与现有技术相比，设有随动机构1，随动机构1没有采用传统的由传感器或图像采集器与控制模块组成的电气***，而是采用设有靠轮11的机械结构与钢带3接触，并实时检测钢带3板边的形状变化，然后将该变化通过力场传递至焊接机构2，力场的传递能够瞬时完成，因此焊接器21能够快速的跟随钢带3板边形状的变化而改变焊点位置，保证焊点位置始终位于钢带3对缝位置，避免偏焊和漏焊；本实用新型提供的焊接位置自动跟踪装置利用机械接触采集钢带3板边的形状误差信息，并利用力场将采集到的误差信息传递至焊接机构2，相比现有技术中利用电信号采集误差信息，然后计算，再然后发出控制指令，最后控制焊接器21移动的反馈控制***，本实用新型提供的焊接位置自动跟踪装置构成的反馈控制***不仅信号采集和焊接器21的移动同时进行、实时性好，而且***组成简单，***稳定性好，能够做到对钢带3板边形状的无偏差、无延时跟踪，保证焊接效果，提高产品质量。

靠轮11与钢带3的板边滚动连接，同时从侧面靠紧钢带3，与钢带3的侧面紧贴，能够实时、准确的反映钢带3板边形状的变化，将月牙弯等形状缺陷信息转换成自身的位移，并将位移量传递给焊接机构2，使焊接机构2能够适应性调整焊接器21的位置，保证焊点位置正确。

靠轮11作为反馈控制***中的信息采集部件，结构简单、稳定，能够准确、无偏差的采集钢带3板边的形状信息，相比其他能够采集钢带3板边形状信息的零部件或机构，靠轮11为优选设计。

请参阅图3，钢带3的两条板边分别为递送边31和自由边32，在成型机的作用下自由边32被卷起为螺旋状，递送边31在焊接之前保持直线状，在焊接处与螺旋状的自由边32相遇，并通过焊接连为一体。焊接器21布设在螺旋状的自由边32与递送边31的相遇处，同时靠轮11一般布设在递送边31上，并且尽量与焊接器21靠近，使靠轮11尽量靠近焊点位置。理想情况下，靠轮11设置在焊点处最好，能够严格反映焊点处钢带3板边的位置，但是无法实现，靠轮11越接近焊点位置越符合理想状况。需要说明的是，虽然靠轮11无法设置在焊点处，但是钢带3板边的月牙弯等缺陷不会出现形状突变的情况，一般为曲率较小的弧形，因此虽然靠轮11无法严格反映焊接器21需要的移动量，但是误差很小，不影响产品质量。

作为本实用新型提供的螺旋焊管焊接位置自动跟踪装置的一种具体实施方式，请参阅图4和图5，随动机构1还设有第一调节组件12，第一调节组件12用于调整靠轮11的预设工作位置。预设工作位置是指螺旋焊管卷制、焊接之前，准备工作阶段时，靠轮11的设置位置，此时靠轮11靠紧钢带3固定不动，但是螺旋焊管卷制、焊接开始后，靠轮11的位置会随钢带3的板边的形状和位置的改变而改变，从而能够反映钢带3板边焊接处的形状和位置。

第一调节组件12使得靠轮11的预设工作位置能够方便的进行调节，从而适应不同规格钢管的生产需求，能够快速与不同宽度、厚度或位置的钢带3适配，从而大大缩短产品规格变化所需的调整时间，提高了生产效率。

作为本实用新型提供的螺旋焊管焊接位置自动跟踪装置的一种具体实施方式，请参阅图4和图5，第一调节组件12包括基座121、滑块122和安装杆123，基座121用于与环境基体4连接；滑块122滑动设于基座121上；安装杆123可升降的设置在滑块122上，靠轮11转动设于安装杆123的上端，靠轮11借助滑块122的滑动靠近或远离焊接器21。

具体的，环境基体4为辊座；滑块122为长方体且沿自身长度方向设有长槽孔，基座121的顶部设有与长槽孔适配的卡块，滑块122借助卡块和长槽孔与基座121滑动连接，卡块上设有压紧螺栓，滑块122的位置调整完毕后可通过压紧螺栓锁紧，使滑块122与基座121保持相对固定；图5中，滑块122与环境基体4的右板边沿具有大概30°的夹角，能够沿钢带3板边的延伸方向前后滑动，向前滑动时靠轮11靠近焊接器21，向后滑动时靠轮11远离焊接器21，保证靠轮11能够尽可能的接近焊接器21，趋近理想情况，保证焊点位置正确。

具体的，安装杆123的上下两端设有外螺纹，下端的外螺纹用于连接滑块122，并且实现安装杆123的上下移动，上端的外螺纹用于与锁紧螺母配合固定靠轮11；通过调整靠轮11的上下位置，使靠轮11能够灵活的适应钢带3的厚度以及竖直位置变化，保证靠轮11与钢带3的板边紧密贴合。靠轮11可以由若干个轴向排列靠紧的轴承组成。

作为本实用新型提供的螺旋焊管焊接位置自动跟踪装置的一种具体实施方式，请参阅图1至图5，随动机构1还设有拉杆13，拉杆13用于设置在环境基体4上且能够沿自身轴向移动；靠轮11设于拉杆13的受拉端，拉杆13的另一端为拉动端且设有拉力部件131，拉力部件131用于拉紧拉杆13并使靠轮11靠紧钢带3。拉杆13用于为靠轮11提供水平拉力，使靠轮11靠紧钢带3的板边，从而能够随钢带3板边的形状变化而移动。

作为本实用新型提供的螺旋焊管焊接位置自动跟踪装置的一种具体实施方式，请参阅图1至图5，拉杆13用于设置在钢带3的下方，并且拉动端用于设置在钢带3的另一侧，焊接机构2设于拉杆13的拉动端。钢带3的另一侧是指未设置靠轮11的一侧，即靠轮11设置在钢带3的一侧，拉杆13的拉动端穿过钢带3的下方后设置在钢带3的另一侧。

拉杆13的受拉端布设在焊接位置处，而拉动端经过钢带3的下方设置在钢带3的另一侧，这样焊接机构2即可借助拉杆13设置在钢带3的另一侧，不必像现有技术中一样，传感器或图像采集器等主要机构必须设置在焊点处，占用钢带3的导入空间，导致钢带3导入困难，更换钢管规格时需要拆卸并重新安装传感器或图像采集器等组成的整体装置，严重影响生产效率。

通过设置拉杆13，使焊接机构2的主体外移，只需要在焊接位置处设置焊接器21的头部以及靠轮11即可，从而为钢带3的导入让出了很大的空间，更换生产规格时，不影响钢带3的导入，也不需要拆解随动机构1和焊接机构2，非常适合生产订单规格种类繁多、调型换道次数频繁的生产过程。

具体的，拉力部件131可以为拉簧，拉簧在工作过程中始终为拉伸状态，提供拉力；在图1中，当靠轮11向右侧移动时，拉杆13右移，拉簧拉伸量增大，长度增加，当靠轮11向左移动时，拉杆13左移，拉簧拉伸量减小，长度减小。

作为本实用新型提供的螺旋焊管焊接位置自动跟踪装置的一种具体实施方式，请参阅图1至图5，随动机构1还设有直线滑轨14和滚珠滑块15，直线滑轨14用于设置在环境基体4上且与拉杆13平行设置；滚珠滑块15设于直线滑轨14上且沿直线滑轨14移动，滚珠滑块15连接拉杆13。直线滑轨14和滚珠滑块15为配套且成熟应用的现有技术，滚珠滑块15沿直线滑轨14直线滑动且两者之间的摩擦力很小，保证能够通过滚珠滑块15的移动及时将靠轮11检测到的板边形状变化传递至焊接机构2。

具体的，直线滑轨14的长度较大，滚珠滑块15的数量为多个，并沿直线滑轨14的长度方向分布，所有滚珠滑块15均与拉杆13固定连接，能够在拉杆13的带动下灵活的沿直线滑轨14移动。

作为本实用新型提供的螺旋焊管焊接位置自动跟踪装置的一种具体实施方式，请参阅图1，焊接机构2还设有三维滑台22和第二调节组件23，三维滑台22通过悬臂24连接焊接器21，三维滑台22用于调节焊接器21的预设工作位置；第二调节组件23用于连接三维滑台22和拉杆13并调整三维滑台22的预设工作位置。

三维滑台22可以为现有技术，三维滑台22可以通过三组相互垂直设置的第二直线滑轨以及三个与上述第二直线滑轨配合使用的第二滚珠滑块实现悬臂24的位置调整，具有较高的运动精度，从而能够精确的调整悬臂24的位置，进而保证焊接器21精确的位于理想的焊接位置，使焊枪的焊嘴位于焊点处，保证焊接质量。

具体的，三维滑台22固设于第二滚珠滑块上并可以平行于悬臂24的轴向移动，该第二滚珠滑块借助与其配合的第二直线滑轨沿悬臂的轴向滑动，从而带动三维滑台沿悬臂的轴向滑动。

第二调节组件23用于调整三维滑台22的位置，实际上也是调整悬臂24伸出端的焊接器21的位置，第二调节组件23与三维滑台22配合，保证能够将焊接器21的焊嘴调整到理想的焊接位置。第二调节组件23调整范围大，三维滑台22的调整范围小，换道调型时两者配合使用，拉力部件131拉紧后，焊接器21的焊嘴达到初始位置，再通过三维滑台22的伺服电机精确调整焊接器21的焊嘴至理想焊接位置，两者分别可以看作是对焊接器21焊嘴位置的粗调整和精调整；正常生产时，三维滑台22不再调整，而是由靠轮11检测到板边位置变化后，带动随动机构1、第二调节组件23和三维滑台22，进而实现焊接器21的焊嘴位置变化，使焊接器21的焊嘴始终位于理想焊接位置。

具体的，焊接器21包括焊枪，且焊枪设置在悬臂24的伸出端，焊嘴朝向可调，能够与焊点对正。

作为本实用新型提供的螺旋焊管焊接位置自动跟踪装置的一种具体实施方式，请参阅图1，第二调节组件23包括纵向连接板231和横向连接板232，纵向连接板231固设于滚珠滑块15上；横向连接板232用于连接纵向连接板231且连接位置可调，三维滑台22设于横向连接板232的伸出端。

具体的，横向连接板232和纵向连接板231可以有多种连接方式，横向连接板232与三维滑台22也可以有多种连接方式。例如，横向连接板232和纵向连接板231可以通过长槽孔以及锁紧螺栓连接，横向连接板232与三维滑台22固定连接；此时，横向连接板232和纵向连接板231的连接位置可借助长槽孔和锁紧螺栓调节，从而实现三维滑台22水平方向的位置调整和拉杆13所处环境基体4与三维滑台22相对高度的位置调整，调整完成后锁紧螺栓锁紧，保证三维滑台22和悬臂24在焊接过程中随动并保持相对稳定，除了在拉杆13带动下水平移动外，不会随意乱动。

如图6所示，横向连接板232和纵向连接板231还可以通过第三直线滑轨51以及第三滚珠滑块52连接，从而使横向连接板232能够沿纵向连接板231自由的上下移动，横向连接板232和三维滑台22还可以通过第四直线滑轨53以及第四滚珠滑块54连接，从而使三维滑台22能够沿垂直于纵向连接板231和悬臂24所在平面(垂直于纸面方向)自由移动；三维滑台22中与横向连接板232平行设置的第二直线滑轨通过连接块55与外部机体连接，固定不动，与该第二直线滑轨配套使用的第二滚珠滑块与第四直线滑轨53固定连接；当更换产品规格时，环境基体4的位置有可能在上下方向以及垂直于纸面方向自由移动；通过上述结构的设置，环境基体4的位置因为更换产品规格发生变化时，环境基体4带动纵向连接板231(借助第三直线滑轨51和第三滚珠滑块52)自动上下移动，并带动纵向连接板231和横向连接板232(借助第四直线滑轨53和第四滚珠滑块54)自动沿垂直于纸面的方向移动，从而自动适应环境基体4位置的变化，也即自动适应产品规格的变化，无需人为调整，快捷高效。具体的，三维滑台22既可以固设在横向连接板232的伸出端，也能够通过调节结构位置可调的设置在横向连接板232的伸出端；上述调节结构包括垂直于纵向连接板231和横向连接板232的调节滑轨，以及与该调节滑轨适配的调节滑块，上述调节结构实现了三维滑台22垂直于纵向连接板231和横向连接板232所在平面的位置调节，从而进一步保证焊接器21能够调整至理想的焊接位置。

作为本实用新型提供的螺旋焊管焊接位置自动跟踪装置的一种具体实施方式，焊接器21为埋弧焊机焊枪，埋弧焊机为现有设备，是一种电弧在焊剂层下燃烧进行焊接的焊接机器，其固有的焊接质量稳定、焊接生产率高、无弧光及烟尘很少等优点，使其成为焊管制造中被广泛应用的焊接设备。

本实用新型还提供了螺旋焊管生产线，该螺旋焊管生产线包括上述的螺旋焊管焊接位置自动跟踪装置，因此焊接时能够对钢带3板边形状做到无偏差、无延时的自动跟踪，并实时自动调整焊点位置，保证焊点始终位于钢板对缝中心位置，保证焊接效果和产品质量；并且在更换生产规格时，钢带3导入方便，不需要对设备进行拆解和重复安装，尤其适合规模种类繁多、调型换道次频繁的生产订单，能够大幅减少更换规格后的调整时间，极大的提高生产效率。

除此之外，螺旋焊管生产线一般还包括下列现有设备：传送辊、拆卷机、三辊直头机、矫平机、剪板机、铣边机、递送机、立辊、成型机、自动焊机、扶正器、切管机、运管车、辊道、横移车、焊缝磨削机、扩径机、倒棱机、超声波探伤机、X射线探伤机和综合测量设备等，其中传送辊用于对开卷后的钢带3进行支撑和传送，再配合其余设备即可完成开卷、送料、矫直、剪切、接料、切边、递送、成型、焊接和切管等工艺过程，实现螺旋焊管的自动化生产。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.螺旋焊管焊接位置自动跟踪装置，其特征在于，包括：

随动机构，用于与钢带接触并随所述钢带的板边的形状的变化而移动，所述随动机构设有靠轮，所述靠轮用于从侧面靠紧所述钢带的板边；以及

焊接机构，随所述随动机构移动且设有焊接器，所述焊接器与所述靠轮相邻且用于焊接所述钢带被卷起后两板边的相遇处。

2.如权利要求1所述的螺旋焊管焊接位置自动跟踪装置，其特征在于，所述随动机构还设有第一调节组件，所述第一调节组件用于调整所述靠轮的预设工作位置。

3.如权利要求2所述的螺旋焊管焊接位置自动跟踪装置，其特征在于，所述第一调节组件包括：

基座，用于与环境基体连接；

滑块，滑动设于所述基座上；以及

安装杆，可升降的设置在所述滑块上，所述靠轮转动设于所述安装杆的上端，所述靠轮借助所述滑块的滑动靠近或远离所述焊接器。

4.如权利要求1所述的螺旋焊管焊接位置自动跟踪装置，其特征在于，所述随动机构还设有拉杆，所述拉杆用于设置在环境基体上且能够沿自身轴向移动；

所述靠轮设于所述拉杆的受拉端，所述拉杆的另一端为拉动端且设有拉力部件，所述拉力部件用于拉紧所述拉杆并使所述靠轮靠紧所述钢带。

5.如权利要求4所述的螺旋焊管焊接位置自动跟踪装置，其特征在于，所述拉杆用于设置在所述钢带的下方，并且所述拉动端用于设置在所述钢带的另一侧，所述焊接机构设于所述拉杆的拉动端。

6.如权利要求5所述的螺旋焊管焊接位置自动跟踪装置，其特征在于，所述随动机构还设有：

直线滑轨，用于设置在环境基体上且与所述拉杆平行设置；以及

滚珠滑块，设于所述直线滑轨上且沿所述直线滑轨移动，所述滚珠滑块连接所述拉杆。

7.如权利要求6所述的螺旋焊管焊接位置自动跟踪装置，其特征在于，所述焊接机构还设有：

三维滑台，通过悬臂连接所述焊接器，所述三维滑台用于调节所述焊接器的预设工作位置；以及

第二调节组件，用于连接所述三维滑台和所述拉杆并调整所述三维滑台的预设工作位置。

8.如权利要求7所述的螺旋焊管焊接位置自动跟踪装置，其特征在于，所述第二调节组件包括：

纵向连接板，固设于所述滚珠滑块上；以及

横向连接板，用于连接所述纵向连接板且连接位置可调，所述三维滑台设于所述横向连接板的伸出端。

9.如权利要求1至8任一项所述的螺旋焊管焊接位置自动跟踪装置，其特征在于，所述焊接器为埋弧焊机焊枪。

10.螺旋焊管生产线，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的螺旋焊管焊接位置自动跟踪装置。

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