CN115383384A - 一种金属管焊接机器人用法兰盘自动定位安装机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种金属管焊接机器人用法兰盘自动定位安装机构，包括导轨座，所述导轨座中部的顶部位置固定有放置架，所述导轨座右端的内部嵌入式固定有第一电机，所述对接座螺纹套设在引导螺杆上，所述安装座的外侧固定有定位齿环，所述传导齿环的底部啮合有传导齿轮，所述定位环通过弹性伸缩杆安装于定位槽内，所述定位槽的内壁上固定有压力传感器。该金属管焊接机器人用法兰盘自动定位安装机构，可以对法兰盘进行自动校准，将法兰盘和金属管自动对中，同时可以保持法兰盘和金属管边端平齐，便于后续焊接，减少废品率，节约能源，避免后续对废品的再加工，减少金属管再加工过程对环境造成的不利影响，对环境进行保护。

Description

一种金属管焊接机器人用法兰盘自动定位安装机构

技术领域

本发明涉及船用金属管加工技术领域，具体为一种金属管焊接机器人用法兰盘自动定位安装机构。

背景技术

船用金属管的加工包括成型、切割、抛光、输送、法兰焊接以及折弯等工序，其中针对法兰和金属管的焊接，通常采用多轴机器人进行自动环向焊接操作，在利用机器人进行焊接之前，需要将法兰套设在金属管的端部位置，法兰与金属管端部需要凹凸配合对接，为保证后续机器人焊接的精度，法兰与金属管之间也需要保证较高的精度，采用人工套设，对接时的精度难以保证，导致对接效率较差，费时费力，进而大都需要通过自动定位安装机构对法兰盘进行精准对接安装，但是现有的自动定位安装机构在使用时存在以下问题：

现有的自动定位安装机构，不方便针对不同直径的金属管和法兰盘进行精准的自动对中安装，容易出现细微的偏差，影响对接安装效率，大都是先将法兰盘放置在机构内进行定位夹取，再移动至支架上的金属管端部进行对接，一方面由于精度影响，法兰盘容易偏移，难以精准自动对接，另一方面在针对不同直径的金属管和法兰时，难以对中安装，同时在利用机器人进行焊接时，法兰盘的边端需要与金属管的边端平齐，现有的自动定位安装机构，不方便对不同长度的金属管进行对接位置的精准把控，需要在操作后台根据法兰盘的厚度和金属管的长度进行多次数据的调整，操作繁琐，需要专业人员操作，增加了机器成本和用人成本，同时定位不准容易提高废品率，浪费资源，后续再加工也会对环境造成影响。

针对上述问题，急需在原有自动定位安装机构的基础上进行创新设计。

发明内容

本发明的目的在于提供一种金属管焊接机器人用法兰盘自动定位安装机构，以解决上述背景技术提出现有的自动定位安装机构，不方便针对不同直径的金属管和法兰盘进行精准的自动对中安装，同时不方便对不同长度的金属管进行对接位置的精准把控的问题，本发明技术方案针对现有技术解决方案过于单一的技术问题，提供了显著不同于现有技术的解决方案。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种金属管焊接机器人用法兰盘自动定位安装机构，包括导轨座，所述导轨座中部的顶部位置固定有放置架，且放置架的上端面开设有放置腔，并且放置腔上放置有管件，所述导轨座右端的内部嵌入式固定有第一电机，且第一电机的输出端连接有引导螺杆，并且引导螺杆轴承安装于导轨内，而且导轨开设于导轨座的上端面，所述导轨座左端内部嵌入式固定有单片机；

还包括：

对接座，所述对接座螺纹套设在引导螺杆上，且对接座的内侧壁上开设有安装槽，并且安装槽内放置有安装座，所述安装座的外侧固定有定位齿环，且定位齿环的一端嵌入式限位活动安装于安装槽的内壁上，所述对接座外侧的顶部位置固定有第二电机，且第二电机的输出端连接有引导齿轮，并且引导齿轮位于安装槽内定位齿环的上方位置，而且引导齿轮与定位齿环相啮合，所述安装座内侧凹陷处的侧壁上开设有伸缩槽，且伸缩槽内通过伸缩弹簧连接有定位块，并且定位块的内端面嵌入式转轴安装有定位滚轮，所述定位块的外端面嵌入式轴承安装有传动杆，且传动杆的内端通过锥齿传动连接有传动辊，并且传动辊通过皮带与定位滚轮的轴端相连接，所述传动杆的外端套设有锥齿辊，且锥齿辊的外端嵌入式轴承安装于安装座的内部，并且锥齿辊的内端嵌入式滑动安装于定位块的外端凹陷处，所述锥齿辊的外端啮合有锥齿环，且锥齿环上远离锥齿辊的一侧通过棘轮组件套设连接有传导齿环，并且传导齿环竖向嵌入式活动安装于安装座内，所述传导齿环的底部啮合有传导齿轮，且传导齿轮嵌入式固定安装于安装槽的底部位置；

定位柱，所述定位柱横向固定于定位槽的内壁上，且定位槽开设于安装座中部凹陷处的侧壁上，并且定位柱内嵌入式轴承安装有横杆，而且横杆的一端贯穿安装座固定于安装槽的内壁中心处，所述定位柱内端部的外侧开设有活动槽，且活动槽内轴承安装有支撑螺杆，并且支撑螺杆与横杆之间通过锥齿相连接，所述支撑螺杆上螺纹套设有支撑条，且支撑条的端部通过支撑弹簧限位套设有支撑板，并且支撑板位于定位柱的外部；

定位环，所述定位环通过弹性伸缩杆安装于定位槽内，且定位环不接触套设在定位柱的外部，所述定位环的侧壁上开设有调节槽，且调节槽内竖向固定有调节杆，并且调节杆上贴合套设有定位条，而且调节杆中部呈凸出结构通过定位弹簧与定位条内部空腔相连接，所述定位槽的内壁上固定有压力传感器，且压力传感器与定位环的位置相对。

优选的，所述对接座在导轨座上对称设置有两个，且两个对接座通过引导螺杆在导轨内贴合滑动，并且两个对接座底部位置的引导螺杆螺纹方向相反，两个对接座可以相对滑动，将两个法兰盘套设在金属管的两端。

优选的，所述定位块通过伸缩弹簧在伸缩槽内弹性贴合滑动，且定位块关于安装座的中心轴线等角度分布有六个，并且定位块内锥齿辊内端的凹陷处呈矩形结构贴合套设在传动杆上，将法兰盘放置在安装座内侧凹陷处，与定位滚轮接触，带动定位块在伸缩槽内滑动，配合伸缩弹簧通过六个定位块和定位滚轮对法兰盘进行初步夹取，安装座的转动，通过传导齿轮、传导齿环、锥齿环、锥齿辊、传动杆和传动辊等部件带动定位滚轮转动，对法兰盘再次自动校准；

优选的，所述支撑条通过支撑螺杆在活动槽内贴合滑动，且支撑条端部支撑板的截面呈弧形结构设计，并且支撑板通过支撑弹簧在支撑条上限位弹性滑动，而且支撑条关于定位柱的中心轴线等角度分布有四个，同时定位柱与安装座之间共中心轴线，对接座在移动和带动安装座转动时，定位柱的转动可以实现支撑条的滑动，通过支撑板从管件内部进行定位支撑，实现管件和法兰盘的对中。

优选的，所述定位环通过弹性伸缩杆在定位槽内弹性横向滑动，且定位环靠近定位槽位置的一侧与压力传感器之间的距离等于定位条内端面与安装座中部凹陷处侧壁之间的距离，管件与定位条端部接触，将定位环挤压至压力传感器位置处，压力传感器感应到位置通过***控制第一电机的停止，使得管件的边端与法兰盘平齐。

优选的，所述定位条通过定位弹簧在调节杆上竖直贴合弹性滑动，且定位条关于定位环的中心轴线等角度分布，并且定位环与安装座之间共中心轴线，而且定位条内端的外侧面设计为倾斜结构，法兰盘放入安装座凹陷处，与定位条倾斜面接触，带动定位条竖直滑动。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明，设置防偏纠正机构，将法兰盘放置进安装座侧边凹陷处，通过定位滚轮带动定位块配合伸缩弹簧进行弹性滑动，由六个定位块和定位滚轮对法兰盘进行初始居中定位，第一电机和第二电机的启动，一方面带动法兰盘向管件方向移动，另一方便可以通过安装座带动法兰盘转动，通过转动套设的方式，提高安装效率，进一步的，安装座的转动，可以通过传导齿轮带动传导齿环转动，配合棘轮组件、锥齿环、传动辊、传动杆等部件的联动带动定位滚轮转动，六个定位滚轮同步转动，可以对法兰盘进行再次自动校准，使得法兰盘与安装座侧壁保持紧贴的位置，可以有效防止法兰盘在初始安装时出现轻微偏移的情况，便于后续与管件的套接，同时安装座的转动，在带动定位滚轮转动时，在棘轮组件的作用下，法兰盘完成套接在退出时，定位滚轮不会转动，同时定位滚轮与法兰盘的接触面较小，可以避免退出过程中对法兰盘的位置造成再次的影响；

2.本发明，设置管件自动定位机构，安装座的移动和转动，带动定位柱的转动，通过位置固定的横杆，可以实现支撑螺杆的转动，进而带动支撑条的移动，配合支撑板从管件内部进行支撑，而支撑弹簧的使用，使得支撑板得以弹性滑动，适用于不同内径的管件，只需要将管件放置在放置架上，通过从内部支撑的操作，即可实现管件与法兰盘的对中对接安装；

3.本发明，设置位置自动感应机构，法兰盘在安装时，与定位条的倾斜面接触，可以带动定位条在调节杆上竖直弹性滑动，通过法兰盘对定位条的位置进行限定，进而在将法兰盘与管件对接时，管件的端部得以与位置限定的定位条接触，管件在进入法兰盘内部时，通过与定位条接触推动定位环在定位槽内移动，当定位环与压力传感器接触时，即可测定管件与该法兰盘平齐，由单片机控制第一电机停止运行，针对不同内径的法兰盘，定位条只是竖向移动，进而定位条与定位环横向移动位置不受法兰盘影响，通过设置定位条端部与安装座中部凹陷处侧壁之间的距离，以及设置定位环与压力传感器之间的距离，即可完成对法兰盘套设距离的限定；

4.综上所述，本发明，只需要手动将法兰盘放置进安装座侧壁凹陷处，通过后续第一电机和第二电机的运行，对法兰盘进行自动纠偏，从内部对管件进行支撑定位，同时可以对法兰盘的套接位置进行定位，实现法兰盘的自动定位套接，适用于不同规格的法兰盘和管件，无需使用复杂的程序，降低机器成本和用人成本，同时减少废品率，节约能源，进一步的，减少废品管件后续处理和回炉重造，进而减少管件制造过程中对环境的影响。

附图说明

图1为本发明正剖结构示意图；

图2为本发明放置架侧面结构示意图；

图3为本发明安装座侧剖结构示意图；

图4为本发明传动杆和锥齿辊连接结构示意图；

图5为本发明图1中A处放大结构示意图；

图6为本发明定位柱侧面结构示意图；

图7为本发明图1中B处放大结构示意图；

图8为本发明定位环侧面结构示意图；

图9为本发明锥齿环侧剖结构示意图。

图中：1、导轨座；101、单片机；2、放置架；3、放置腔；4、管件；5、第一电机；6、引导螺杆；7、导轨；8、对接座；9、安装槽；10、安装座；11、定位齿环；12、第二电机；13、引导齿轮；14、伸缩槽；15、伸缩弹簧；16、定位块；17、定位滚轮；18、传动杆；19、传动辊；20、锥齿辊；21、锥齿环；211、棘轮组件；22、传导齿环；23、传导齿轮；24、定位柱；25、横杆；26、支撑螺杆；27、活动槽；28、支撑条；29、支撑弹簧；30、支撑板；31、定位槽；32、弹性伸缩杆；33、定位环；34、调节槽；35、调节杆；36、定位条；37、定位弹簧；38、压力传感器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-9，本发明提供一种技术方案：一种金属管焊接机器人用法兰盘自动定位安装机构，导轨座1、单片机101、放置架2、放置腔3、管件4、第一电机5、引导螺杆6、导轨7、对接座8、安装槽9、安装座10、定位齿环11、第二电机12、引导齿轮13、伸缩槽14、伸缩弹簧15、定位块16、定位滚轮17、传动杆18、传动辊19、锥齿辊20、锥齿环21、棘轮组件211、传导齿环22、传导齿轮23、定位柱24、横杆25、支撑螺杆26、活动槽27、支撑条28、支撑弹簧29、支撑板30、定位槽31、弹性伸缩杆32、定位环33、调节槽34、调节杆35、定位条36、定位弹簧37和压力传感器38；

实施例1

请参阅图1-4和图9，包括导轨座1，导轨座1中部的顶部位置固定有放置架2，且放置架2的上端面开设有放置腔3，并且放置腔3上放置有管件4，导轨座1右端的内部嵌入式固定有第一电机5，且第一电机5的输出端连接有引导螺杆6，并且引导螺杆6轴承安装于导轨7内，而且导轨7开设于导轨座1的上端面，导轨座1左端内部嵌入式固定有单片机101；对接座8螺纹套设在引导螺杆6上，且对接座8的内侧壁上开设有安装槽9，并且安装槽9内放置有安装座10，安装座10的外侧固定有定位齿环11，且定位齿环11的一端嵌入式限位活动安装于安装槽9的内壁上，对接座8外侧的顶部位置固定有第二电机12，且第二电机12的输出端连接有引导齿轮13，并且引导齿轮13位于安装槽9内定位齿环11的上方位置，而且引导齿轮13与定位齿环11相啮合，安装座10内侧凹陷处的侧壁上开设有伸缩槽14，且伸缩槽14内通过伸缩弹簧15连接有定位块16，并且定位块16的内端面嵌入式转轴安装有定位滚轮17，定位块16的外端面嵌入式轴承安装有传动杆18，且传动杆18的内端通过锥齿传动连接有传动辊19，并且传动辊19通过皮带与定位滚轮17的轴端相连接，传动杆18的外端套设有锥齿辊20，且锥齿辊20的外端嵌入式轴承安装于安装座10的内部，并且锥齿辊20的内端嵌入式滑动安装于定位块16的外端凹陷处，锥齿辊20的外端啮合有锥齿环21，且锥齿环21上远离锥齿辊20的一侧通过棘轮组件211套设连接有传导齿环22，并且传导齿环22竖向嵌入式活动安装于安装座10内，传导齿环22的底部啮合有传导齿轮23，且传导齿轮23嵌入式固定安装于安装槽9的底部位置；对接座8在导轨座1上对称设置有两个，且两个对接座8通过引导螺杆6在导轨7内贴合滑动，并且两个对接座8底部位置的引导螺杆6螺纹方向相反，定位块16通过伸缩弹簧15在伸缩槽14内弹性贴合滑动，且定位块16关于安装座10的中心轴线等角度分布有六个，并且定位块16内锥齿辊20内端的凹陷处呈矩形结构贴合套设在传动杆18上；第一电机5启动，通过引导螺杆6带动两个对接座8相对活动，同时第二电机12启动，带动安装座10转动，通过传导齿轮23、传导齿环22、锥齿环21、锥齿辊20、传动杆18和传动辊19带动定位滚轮17转动，对法兰盘进行推动定位操作，避免法兰盘出现倾斜的情况；

实施例2

请参阅图1和图5-6，定位柱24，定位柱24横向固定于定位槽31的内壁上，且定位槽31开设于安装座10中部凹陷处的侧壁上，并且定位柱24内嵌入式轴承安装有横杆25，而且横杆25的一端贯穿安装座10固定于安装槽9的内壁中心处，定位柱24内端部的外侧开设有活动槽27，且活动槽27内轴承安装有支撑螺杆26，并且支撑螺杆26与横杆25之间通过锥齿相连接，支撑螺杆26上螺纹套设有支撑条28，且支撑条28的端部通过支撑弹簧29限位套设有支撑板30，并且支撑板30位于定位柱24的外部；支撑条28通过支撑螺杆26在活动槽27内贴合滑动，且支撑条28端部支撑板30的截面呈弧形结构设计，并且支撑板30通过支撑弹簧29在支撑条28上限位弹性滑动，而且支撑条28关于定位柱24的中心轴线等角度分布有四个，同时定位柱24与安装座10之间共中心轴线，安装座10的转动，可以通过横杆25带动支撑螺杆26转动，进而带动支撑条28向外部活动，配合支撑板30从内部对管件4进行定位支撑，保持管件4与法兰盘的对中；

实施例3

请参阅图1和图7-8，定位环33，定位环33通过弹性伸缩杆32安装于定位槽31内，且定位环33不接触套设在定位柱24的外部，定位环33的侧壁上开设有调节槽34，且调节槽34内竖向固定有调节杆35，并且调节杆35上贴合套设有定位条36，而且调节杆35中部呈凸出结构通过定位弹簧37与定位条36内部空腔相连接，定位槽31的内壁上固定有压力传感器38，且压力传感器38与定位环33的位置相对，定位环33通过弹性伸缩杆32在定位槽31内弹性横向滑动，且定位环33靠近定位槽31位置的一侧与压力传感器38之间的距离等于定位条36内端面与安装座10中部凹陷处侧壁之间的距离，定位条36通过定位弹簧37在调节杆35上竖直贴合弹性滑动，且定位条36关于定位环33的中心轴线等角度分布，并且定位环33与安装座10之间共中心轴线，而且定位条36内端的外侧面设计为倾斜结构；管件4***法兰盘内与定位条36接触，推动定位环33移动，定位环33与压力传感器38接触，此时管件4与法兰盘平齐，通过压力传感器38配合单片机101驱动第一电机5停止运行，完成法兰盘套设。

工作原理：在使用该金属管焊接机器人用法兰盘自动定位安装机构时，如图1-9中，首先将法兰盘放置进安装座10侧壁空腔位置处，手动法兰盘与定位滚轮17接触，带动定位块16向伸缩槽14内滑动，通过伸缩弹簧15进行弹性支撑，通过六个定位块16和定位滚轮17对法兰盘进行初步定位安装，同时将管件4放置在放置架2上的放置腔3上，通过弧形结构的放置腔3对管件4进行初步定位，接着启动第一电机5，第一电机5带动引导螺杆6在导轨7内转动，可以带动两个对接座8在导轨7内对向滑动，同时启动第二电机12，第二电机12通过引导齿轮13带动定位齿环11转动，由定位齿环11带动安装座10在安装槽9内转动，进而带动法兰盘向管件4方向移动并转动，安装座10在转动过程中，传导齿轮23带动传导齿环22转动，传导齿环22通过棘轮组件211和锥齿环21带动锥齿辊20转动，锥齿辊20通过内部矩形空腔带动传动杆18转动，传动杆18可以带动传动辊19转动，由传动辊19带动定位滚轮17向对接座8方向转动，进而通过定位滚轮17对法兰盘进行引导，使得法兰盘得以紧贴安装座10侧壁空腔，避免出现倾斜，同时安装座10的转动可以带动定位柱24的转动，在横杆25不转动的基础上，可以通过横杆25带动支撑螺杆26转动，进而带动支撑条28在活动槽27内向外侧滑动，随着对接座8的移动，使得定位柱24得以***管件4内部，并随着支撑条28的活动，支撑条28外端的支撑板30从内部与管件4接触，对管件4进行支撑定位，使得管件4得以保持与法兰盘的对中，同时针对不同内径的管件4，支撑板30通过支撑弹簧29在支撑条28上弹性滑动，可以始终保持对管件4的内部支撑；

进一步的，法兰盘的安装时，法兰盘的内部与定位条36倾斜面接触，使得定位条36在调节杆35上以及调节槽34内滑动，并通过定位弹簧37对定位条36进行弹性支撑，使得定位条36保持与法兰盘紧贴位置，当法兰盘转动并套设在管件4端部时，管件4端部与定位条36端部接触，可以通过定位条36推动定位环33在定位槽31内横向滑动，并通过弹性伸缩杆32进行弹性支撑，当定位环33与压力传感器38接触时，此时管件4的端部刚好与法兰盘侧边平齐，压力传感器38将信号传输至单片机101，通过单片机101控制第一电机5和第二电机12停止运行，进而对接座8不再继续活动，完成法兰盘的套接，然后逆向驱动第一电机5，使得对接座8远离管件4，同时在棘轮组件211的作用下，此时传导齿环22的转动不会带动锥齿环21转动，进而定位滚轮17不会转动，方便对接座8和安装座10与法兰盘分离。

本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种金属管焊接机器人用法兰盘自动定位安装机构，包括导轨座（1），所述导轨座（1）中部的顶部位置固定有放置架（2），且放置架（2）的上端面开设有放置腔（3），并且放置腔（3）上放置有管件（4），所述导轨座（1）右端的内部嵌入式固定有第一电机（5），且第一电机（5）的输出端连接有引导螺杆（6），并且引导螺杆（6）轴承安装于导轨（7）内，而且导轨（7）开设于导轨座（1）的上端面，所述导轨座（1）左端内部嵌入式固定有单片机（101）；

其特征在于：还包括：

对接座（8），所述对接座（8）螺纹套设在引导螺杆（6）上，且对接座（8）的内侧壁上开设有安装槽（9），并且安装槽（9）内放置有安装座（10），所述安装座（10）的外侧固定有定位齿环（11），且定位齿环（11）的一端嵌入式限位活动安装于安装槽（9）的内壁上，所述对接座（8）外侧的顶部位置固定有第二电机（12），且第二电机（12）的输出端连接有引导齿轮（13），并且引导齿轮（13）位于安装槽（9）内定位齿环（11）的上方位置，而且引导齿轮（13）与定位齿环（11）相啮合，所述安装座（10）内侧凹陷处的侧壁上开设有伸缩槽（14），且伸缩槽（14）内通过伸缩弹簧（15）连接有定位块（16），并且定位块（16）的内端面嵌入式转轴安装有定位滚轮（17），所述定位块（16）的外端面嵌入式轴承安装有传动杆（18），且传动杆（18）的内端通过锥齿传动连接有传动辊（19），并且传动辊（19）通过皮带与定位滚轮（17）的轴端相连接，所述传动杆（18）的外端套设有锥齿辊（20），且锥齿辊（20）的外端嵌入式轴承安装于安装座（10）的内部，并且锥齿辊（20）的内端嵌入式滑动安装于定位块（16）的外端凹陷处，所述锥齿辊（20）的外端啮合有锥齿环（21），且锥齿环（21）上远离锥齿辊（20）的一侧通过棘轮组件（211）套设连接有传导齿环（22），并且传导齿环（22）竖向嵌入式活动安装于安装座（10）内，所述传导齿环（22）的底部啮合有传导齿轮（23），且传导齿轮（23）嵌入式固定安装于安装槽（9）的底部位置；

定位柱（24），所述定位柱（24）横向固定于定位槽（31）的内壁上，且定位槽（31）开设于安装座（10）中部凹陷处的侧壁上，并且定位柱（24）内嵌入式轴承安装有横杆（25），而且横杆（25）的一端贯穿安装座（10）固定于安装槽（9）的内壁中心处，所述定位柱（24）内端部的外侧开设有活动槽（27），且活动槽（27）内轴承安装有支撑螺杆（26），并且支撑螺杆（26）与横杆（25）之间通过锥齿相连接，所述支撑螺杆（26）上螺纹套设有支撑条（28），且支撑条（28）的端部通过支撑弹簧（29）限位套设有支撑板（30），并且支撑板（30）位于定位柱（24）的外部；

定位环（33），所述定位环（33）通过弹性伸缩杆（32）安装于定位槽（31）内，且定位环（33）不接触套设在定位柱（24）的外部，所述定位环（33）的侧壁上开设有调节槽（34），且调节槽（34）内竖向固定有调节杆（35），并且调节杆（35）上贴合套设有定位条（36），而且调节杆（35）中部呈凸出结构通过定位弹簧（37）与定位条（36）内部空腔相连接，所述定位槽（31）的内壁上固定有压力传感器（38），且压力传感器（38）与定位环（33）的位置相对。

2.根据权利要求1所述的一种金属管焊接机器人用法兰盘自动定位安装机构，其特征在于：所述对接座（8）在导轨座（1）上对称设置有两个，且两个对接座（8）通过引导螺杆（6）在导轨（7）内贴合滑动，并且两个对接座（8）底部位置的引导螺杆（6）螺纹方向相反。

3.根据权利要求1所述的一种金属管焊接机器人用法兰盘自动定位安装机构，其特征在于：所述定位块（16）通过伸缩弹簧（15）在伸缩槽（14）内弹性贴合滑动，且定位块（16）关于安装座（10）的中心轴线等角度分布有六个，并且定位块（16）内锥齿辊（20）内端的凹陷处呈矩形结构贴合套设在传动杆（18）上。

4.根据权利要求1所述的一种金属管焊接机器人用法兰盘自动定位安装机构，其特征在于：所述支撑条（28）通过支撑螺杆（26）在活动槽（27）内贴合滑动，且支撑条（28）端部支撑板（30）的截面呈弧形结构设计，并且支撑板（30）通过支撑弹簧（29）在支撑条（28）上限位弹性滑动，而且支撑条（28）关于定位柱（24）的中心轴线等角度分布有四个，同时定位柱（24）与安装座（10）之间共中心轴线。

5.根据权利要求1所述的一种金属管焊接机器人用法兰盘自动定位安装机构，其特征在于：所述定位环（33）通过弹性伸缩杆（32）在定位槽（31）内弹性横向滑动，且定位环（33）靠近定位槽（31）位置的一侧与压力传感器（38）之间的距离等于定位条（36）内端面与安装座（10）中部凹陷处侧壁之间的距离。

6.根据权利要求1所述的一种金属管焊接机器人用法兰盘自动定位安装机构，其特征在于：所述定位条（36）通过定位弹簧（37）在调节杆（35）上竖直贴合弹性滑动，且定位条（36）关于定位环（33）的中心轴线等角度分布，并且定位环（33）与安装座（10）之间共中心轴线，而且定位条（36）内端的外侧面设计为倾斜结构。

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