CN212526765U - 一种垂直锁付装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种垂直锁付装置，包括用于支撑产品的升降机构、用于固定和翻转所述产品的翻转机构及用于将零部件锁付在所述产品上的锁付机构；所述翻转机构位于所述升降机构上方，所述锁付机构位于所述翻转机构上方。该垂直锁付装置能够利用翻转机构固定产品和翻转产品，减少翻转耗时，提高锁付效率，利用锁付机构对产品进行垂直锁付，电批能够始终垂直于产品待锁付表面，锁付精度更高，利用升降机构的锁付支撑块辅助支撑产品，以进一步提高锁付效率和锁付精度。

Description

一种垂直锁付装置

技术领域

本实用新型属于组装生产技术领域，尤其涉及一种垂直锁付装置。

背景技术

在充电器组装过程中，需要将支架、风扇等零部件锁付在充电器上。锁付时，充电器通常是从左至右或者从右至左传送，工人站在充电器的前面位置，零部件从充电器的后面位置传送。因此，充电器的左、右、前、后四个方向均被占用，而从充电器的下面方向锁付并不方便，使得锁付的方向只能是从充电器的上面锁付，即垂直锁付。

但是，当充电器的多个表面均需要锁付零部件时，充电器需要能够翻转，以便将待锁付表面依次翻转朝上。因此，如何设计一种垂直锁付装置，能够实现垂直锁付和翻转充电器，成为本领域技术人员所要研究的课题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种垂直锁付装置，以解决上述技术问题。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种垂直锁付装置，包括用于支撑产品的升降机构、用于固定和翻转所述产品的翻转机构及用于将零部件锁付在所述产品上的锁付机构；

所述翻转机构位于所述升降机构上方，所述锁付机构位于所述翻转机构上方，所述翻转机构包括：

第一滑轨；

主动固定座，所述主动固定座与所述第一滑轨滑动连接，所述主动固定座上设有翻转驱动件，所述翻转驱动件驱动连接有传动组件，所述翻转驱动件能够驱动所述传动组件旋转，所述传动组件传动连接有主动夹爪；

从动固定座，所述从动固定座与所述第一滑轨滑动连接，所述传动组件转动连接于所述从动固定座，所述从动固定座能够沿所述传动组件轴向滑动，所述从动固定座上设有用于与所述主动夹爪配合的从动夹爪，所述传动组件还传动连接于所述从动夹爪；

夹持驱动件，所述夹持驱动件能够驱动所述主动固定座和所述从动固定座沿所述第一滑轨相互靠近或者远离。

可选地，所述传动组件包括：

传动轴，所述翻转驱动件驱动连接于所述传动轴；

花键轴，所述花键轴通过联轴器连接于所述传动轴；

花键套，所述花键套套设在所述花键轴上，所述花键套能够在所述花键轴上滑动，所述花键套与所述从动固定座转动连接，所述花键套传动连接于所述从动夹爪。

可选地，所述翻转机构还包括：

第二滑轨，所述第二滑轨滑动设置在所述第一滑轨上，所述主动固定座滑动设置在所述第二滑轨上，所述夹持驱动件通过驱动所述第二滑轨带动所述主动固定座沿所述第一滑轨滑动；

第三滑轨，所述第三滑轨滑动设置在所述第一滑轨上，所述从动固定座滑动设置在所述第三滑轨上，所述夹持驱动件通过驱动所述第三滑轨带动所述从动固定座沿所述第一滑轨滑动；

伸缩驱动件，所述伸缩驱动件能够驱动所述主动固定座沿所述第二滑轨滑动和驱动所述从动固定座沿所述第三滑轨滑动。

可选地，所述主动固定座和所述从动固定座之间设有拉杆，所述主动固定座和所述从动固定座分别能在所述拉杆上滑动；

所述伸缩驱动件通过驱动所述拉杆驱动所述主动固定座和所述从动固定座滑动。

可选地，所述主动夹爪和所述从动夹爪的形状均为“凵”型，所述主动夹爪和所述从动夹爪始终相互垂直设置。

可选地，所述锁付机构包括固定座，所述固定座转动连接有能够在水平面旋转的第一旋转臂，所述第一旋转臂远离所述固定座的一端转动连接有能够在水平面旋转的第二旋转臂；

所述锁付机构还包括平行四连杆，所述平行四连杆的一对平行边中的一边固定连接于所述第二旋转臂，所述一对平行边中的另一边固定连接有第三旋转臂；

所述第三旋转臂固定连接有电批，所述一对平行边平行于产品螺丝孔的中心线。

可选地，所述固定座上设有用于限定所述第一旋转臂旋转幅度的第一限位块；

所述第一旋转臂上设有用于限定所述第二旋转臂旋转幅度的第二限位块。

可选地，所述平行四连杆还包括弹性元件，所述弹性元件的两端分别固定连接于所述一对平行边。

可选地，所述升降机构包括：

托盘，用于放置所述产品；

第一升降驱动件，用于驱动所述托盘升降；

锁付支撑块，用于锁付时支撑所述零部件；

第二升降驱动件，用于驱动所述锁付支撑块升降。

可选地，所述托盘上设有通孔，所述锁付支撑块升降时可穿过所述通孔。

与现有技术相比，本实用新型实施例具有以下有益效果：

使用时，升降机构支撑产品，通过夹持驱动件驱动主动固定座和从动固定座沿第一滑轨相互靠近，使得主动夹爪和从动夹爪夹持住产品，此时产品相当于被固定，然后升降机构下降，以腾出用于翻转所需空间。可以通过锁付机构对产品进行锁付零部件。然后，由翻转驱动件驱动传动组件旋转，由传动组件带动主动夹爪和从动夹爪同步旋转，使得产品处于上述固定状态下仍然能翻转，以将另一待锁付表面翻转朝上，以供锁付机构进行垂直锁付。由于夹持产品时，主动固定座和从动固定座之间的距离减少了，因此，为了能够顺利夹持和翻转产品，从动固定座需要能够沿传动组件轴向滑动。本实用新型实施例提供的一种垂直锁付装置，结构简单、使用方便，实现了垂直锁付和产品翻转的功能，能够在产品固定状态下翻转产品，减少翻转过程的耗时，提高锁付效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。

图1为本实用新型实施例提供的垂直锁付装置的结构图；

图2为本实用新型实施例提供的垂直锁付装置锁付时的结构图；

图3为本实用新型实施例提供的翻转机构的结构图；

图4为本实用新型实施例提供的翻转机构在夹爪伸出时的结构图；

图5为本实用新型实施例提供的翻转机构部分结构的***图；

图6为本实用新型实施例提供的翻转机构另一部分结构的***图；

图7为本实用新型实施例提供的锁付机构的结构图；

图8为本实用新型实施例提供的锁付机构的另一结构图。

图示说明：

产品1；

锁付机构10；

固定座11、第一旋转臂12、第二旋转臂13、平行四连杆14、第三旋转臂15、电批16、高度调节杆17、连接块18、第一限位块19、第二限位块20、弹性元件21、固定块22；

翻转机构100；

第一滑轨101、主动固定座102、伺服电机103、传动组件104、传动轴1041、花键轴1042、花键套1043、主动夹爪105、从动固定座106、从动夹爪107、大口径开口夹108、第二滑轨109、第三滑轨110、拉杆111、第一带传动组件112、传动柱113、感应片114、第二带传动组件115、无杆气缸116；

升降机构200；

托盘201、第一气缸202、锁付支撑块203、第二气缸204、通孔205。

具体实施方式

为使得本实用新型的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至图6所示，本实施例提供了一种垂直锁付装置，包括用于支撑产品1的升降机构200、用于固定和翻转产品1的翻转机构100及用于将零部件锁付在产品1上的锁付机构10，翻转机构100位于升降机构200上方，锁付机构10位于翻转机构100上方。

翻转机构100包括：

第一滑轨101；

主动固定座102，主动固定座102与第一滑轨滑101动连接，主动固定座102上设有伺服电机103，伺服电机103驱动连接有传动组件104，伺服电机103能够驱动传动组件104旋转，传动组件104传动连接有主动夹爪105；

从动固定座106，从动固定座106与第一滑轨101滑动连接，传动组件104转动连接于从动固定座106，从动固定座106能够沿传动组件104轴向滑动，从动固定座106上设有用于与主动夹爪105配合的从动夹爪107，传动组件104还传动连接于从动夹爪105；

大口径开口夹108，大口径开口夹108能够驱动主动固定座102和从动固定座106沿第一滑轨101相互靠近或者远离。

使用该垂直锁付装置翻转机构100时，升降机构200支撑产品1，通过大口径开口夹108驱动主动固定座102和从动固定座106沿第一滑轨101相互靠近，使得主动夹爪105和从动夹爪107夹持住产品1，此时产品1相当于被固定，然后升降机构200下降，以腾出用于翻转所需空间。可以通过锁付机构10对产品1进行锁付零部件操作。然后，由伺服电机103驱动传动组件104旋转，由传动组件104带动主动夹爪105和从动夹爪107同步旋转，使得产品1处于上述固定状态下仍然进行翻转，以将另一待锁付表面翻转朝上，供锁付机构10进行垂直锁付。由于夹持产品1时，主动固定座102和从动固定座106之间的距离减少了，因此，为了能够顺利夹持和翻转产品1，从动固定座106需要能够沿传动组件104轴向滑动。

本实施例提供的翻转机构100垂直锁付装置，结构简单、使用方便，实现了垂直锁付和产品1翻转的功能，能够在产品1固定状态下翻转产品1，减少翻转过程的耗时，提高产品1锁付效率。

在本申请的另一实施例中，伺服电机103还可以选择用其他的驱动件，以驱动传动组件104旋转，使得主动夹爪105和从动夹爪107带动产品1翻转。

在本申请的另一实施例中，大口径开口夹108还可以选择用其他的驱动件，以驱动主动固定座102和从动固定座106之间相互靠近或远离。

在本申请的另一实施例中，上述传动组件104包括：

传动轴1041，伺服电机103驱动连接于传动轴1041，即能够驱动传动轴1041旋转；

花键轴1042，花键轴1042通过联轴器连接于传动轴1041，即能够跟随传动轴1041旋转；

花键套1043，花键套1043套设在花键轴1042上，花键套1043能够在花键轴1042上滑动，花键套1043与从动固定座106转动连接，花键套1043传动连接于从动夹爪107。

因此，当大口径开口夹108驱动主动固定座102和从动固定座106相互靠近或远离时，从动固定座106通过花键套1043在花键轴1042上滑动，使得主动夹爪105和从动夹爪107之间的距离靠近或远离。当伺服电机103驱动传动轴1041旋转时，花键轴1042跟随传动轴1041旋转时，花键套1043跟随花键轴1042在从动固定座106上旋转，以带动从动夹爪107旋转。

在本申请的另一实施例中，伺服电机103通过第一带传动组件112驱动上述传动轴1041旋转，花键套1043通过第二带传动组件115驱动从动夹爪107旋转。

进一步的，第一带传动组件112传动连接有传动柱113，传动柱113连接于主动夹爪105。在传动柱113上设有用于检测主动夹爪105的旋转角度的感应片114。因此，通过感应片114旋转时遮挡感应开关发出的光线，从而辅助感应主动夹爪105的位置，以精确控制主动夹爪105的旋转角度。

在本申请的另一实施例中，翻转机构100还包括：

第二滑轨109，第二滑轨109滑动设置在第一滑轨101上，主动固定座102滑动设置在第二滑轨109上，大口径开口夹108通过驱动第二滑轨109带动主动固定座102沿第一滑轨101滑动；

第三滑轨110，第三滑轨110滑动设置在第一滑轨101上，从动固定座106滑动设置在第三滑轨110上，大口径开口夹108通过驱动第三滑轨110带动从动固定座106沿第一滑轨101滑动；

无杆气缸116，无杆气缸116能够驱动主动固定座102沿第二滑轨109滑动和驱动从动固定座106沿第三滑轨110滑动。

本实施例中，通过无杆气缸116驱动主动固定座102沿第二滑轨109滑动和驱动从动固定座106沿第三滑轨110滑动，能够使得夹爪(主动夹爪105和从动夹爪107)伸出或收缩。当产品1未到达指定工位时，夹爪处于收缩状态，避免夹爪影响产品1的传送，当产品1到达指定工位时，夹爪伸出，使产品1位于主动夹爪105与从动夹爪107之间，然后大口径开口夹108工作，使主动夹爪105与从动夹爪107靠近以夹持产品1。

在本申请的另一实施例中，主动固定座102和从动固定座106之间设有拉杆111，主动固定座102和从动固定座106分别能在拉杆111上滑动；

无杆气缸116通过驱动拉杆111驱动主动固定座102和从动固定座106滑动。

在本申请的另一实施例中，上述无杆气缸116还可以选用其他驱动件，以驱动夹爪伸缩。

在本申请的另一实施例中，主动夹爪105和从动夹爪107的形状均为“凵”型，利用主动夹爪105和从动夹爪107的“凵”型设计，能够更牢固地夹持固定产品1，避免产品1旋转时松动或者掉落。

上述翻转机构100的工作过程为：

无杆气缸116通过驱动拉杆111驱动主动固定座102和从动固定座106滑动，使得主动夹爪105和从动夹爪107伸出；

大口径开口夹108通过拉动第二滑轨109和第三滑轨110驱动主动固定座102和从动固定座106相互靠近，使得主动夹爪105和从动夹爪105相互配合夹持产品1；

升降机构200下降，为产品1旋转留出空间；

对产品1的上端面进行锁付，锁付完成后；

伺服电机103驱动传动轴1041旋转，花键轴1042、花键套1043跟随旋转，使得主动夹爪105和从动夹爪107同步旋转，通过感应片114精确控制产品1的翻转角度；

再对产品1此时的上端面进行锁付，锁付完成后；

重复上述翻转和锁付过程，直到完成所有锁付工作，旋转产品1恢复原位，升降机构200上升以支撑产品1。

请参阅图7和图8所示。

在本申请的另一实施例中，锁付机构10用于电批16锁付螺丝，通过螺丝将零部件固定在产品1上。

该锁付机构10包括固定座11，固定座11转动连接有能够在水平面旋转的第一旋转臂12，第一旋转臂12远离固定座11的一端转动连接有能够在水平面旋转的第二旋转臂13。

锁付机构10还包括平行四连杆14，平行四连杆14的一对平行边中的一边固定连接于第二旋转臂13，一对平行边中的另一边固定连接有第三旋转臂15。

第三旋转臂15固定连接有电批16，一对平行边平行于产品1螺丝孔(图中未示出)的中心线。产品1螺丝孔，是指产品1上需要进行锁付螺丝的位置，通过该螺丝孔配合螺丝以固定电子元件。

因此，通过第一旋转臂12和固定座11之间的转动连接关系与第一旋转臂12和第二旋转臂13之间的转动连接关系，使得第三旋转臂15能够在水平面上灵活移动，即能够移动至其活动半径内的任意坐标位置。当需要进行锁付时，第三旋转臂15需要带动电批16向下移动，为了保持电批16铅直，防止电批16倾斜，保证锁付精度，本实施例通过平行四连杆14的一对平行边分别连接第二旋转臂13和第三旋转臂15，使得第三旋转臂15向下移动时，电批16保持与该对平行边平行，即保持铅直。

需要说明的是，电批16铅直的目的在于使电批16锁付螺丝时，螺丝平行于螺丝孔的中心线落入螺丝孔内。因此，当螺丝孔为倾斜时，应使这一对平行边平行于螺丝孔的中心线设置。

本实施例提供的锁付机构10，结构简单、使用方便，通过平行四连杆14保证电批16始终铅直，保证锁付精度。

在本申请的另一实施例中，固定座11上设有用于限定第一旋转臂12旋转幅度的第一限位块19。

第一旋转臂12上设有用于限定第二旋转臂13旋转幅度的第二限位块20。

本实施例提供的锁付机构10，通过第一限位块19和第二限位块20分别限制第一旋转臂12和第二旋转臂13的旋转幅度，使得第三旋转臂15只能在限定范围内活动，目的在于避免锁付机构10过度旋转，过度旋转一方面容易使精密的电批16与其余设备碰撞而被损坏，另一方面不受限制的旋转臂也容易与工人碰撞使工人受伤。因此设置限位块使旋转臂在限定范围内旋转。

固定座11上固定安装有高度调节杆17，高度调节杆17上套设固定有连接块18，连接块18由两块卡块组成，两块卡块间具有与高度调节杆17外壁相适应的卡槽，两块卡块通过螺栓连接，调节高度时，松开螺栓，使连接块18滑动到适宜的高度，然后拧紧螺栓使连接块18卡紧高度调节杆17。连接块18转动连接有上述第一旋转臂12。因此，可以通过调整连接块18在高度调节杆17上的固定位置，以调节第一旋转臂12、第二旋转臂13、第三旋转臂15和电批16等的高度位置，从而适应不用的工人操作高度，以及适应不同的产品1高度。上述第一限位块19安装在连接块18上，以限制第一旋转臂12的旋转幅度。

在本申请的另一实施例中，平行四连杆14还包括弹性元件21，弹性元件21的两端分别固定连接于一对平行边。

具体的，弹性元件21为气弹簧。气弹簧的弹性使第三旋转臂15以及其连接的电批16有被向上抬起的趋势，通过设置合适的气弹簧使得电批16能被弹力微微抬起，操作工人握持电批16轻微向下用力就能将电批16压下，减小了工人在进行锁付时的负荷，同时由于负荷较小，锁付的操作精度也能得到提升。

在本申请的另一实施例中，第三旋转臂15上设有固定块22，固定块22固定连接于第三旋转臂15的底部，固定块22可拆卸地固定连接于电批16。通过固定块22可以更换不同规格的电批16。

该锁付机构10通过平行四连杆14实现电批16始终铅直，以保证螺丝的锁付精度。

请参阅图1所示，在本申请的另一实施例中，升降机构200包括：

托盘201，用于放置产品1；

第一气缸202，驱动连接于托盘201，用于驱动托盘201升降；

锁付支撑块203，用于锁付时支撑零部件；

第二气缸204，驱动连接于锁付支撑块203，用于驱动锁付支撑块203升降。

当零部件较重或者体积较大时，利用本实施例提供的锁付支撑块203，能够辅助支撑零部件，防止锁付时零部件滑动，以提高锁付精度和效率。

更进一步的，在托盘201上设有通孔205，锁付支撑块203升降时可穿过通孔205。该设计可以灵活调整锁付支撑块203的位置，以便支撑零部件。

综上所述，垂直锁付装置能够利用翻转机构100固定产品1和翻转产品1，减少翻转耗时，提高锁付效率，利用锁付机构10对产品1进行垂直锁付，电批能够始终垂直于产品1待锁付表面，锁付精度更高，利用升降机构200的锁付支撑块203辅助支撑产品1，以进一步提高锁付效率和锁付精度。

在此，仅为了描述特定的示例实施例的目的使用专业词汇，并且不是意指为限制的目的。除非上下文清楚地作出相反的表示，在此使用的单数形式“一个(a)”、“一个(an)”和“该(the)”可以意指为也包括复数形式。术语“包括(comprises)”、“包括(comprising)”、“包括(including)”和“具有(having)”是包括在内的意思，并且因此指定存在所声明的特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但是不排除存在或额外地具有一个或以上的其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其组合。除非明确地指示了执行的次序，在此描述的该方法步骤、处理和操作不解释为一定需要按照所论述和示出的特定的次序执行。还应当理解的是，可以采用附加的或者可选择的步骤。

当元件或者层称为是“在……上”、“与……接合”、“连接到”或者“联接到”另一个元件或层，其可以是直接在另一个元件或者层上、与另一个元件或层接合、连接到或者联接到另一个元件或层，也可以存在介于其间的元件或者层。与此相反，当元件或层称为是“直接在……上”、“与……直接接合”、“直接连接到”或者“直接联接到”另一个元件或层，则可能不存在介于其间的元件或者层。其他用于描述元件关系的词应当以类似的方式解释(例如，“在……之间”和“直接在……之间”、“相邻”和“直接相邻”等)。在此使用的术语“和/或”包括该相关联的所罗列的项目的一个或以上的任一和所有的组合。虽然此处可能使用了术语第一、第二、第三等以描述各种的元件、组件、区域、层和/或部分，这些元件、组件、区域、层和/或部分不受到这些术语的限制。这些术语可以只用于将一个元件、组件、区域或部分与另一个元件、组件、区域或部分区分。除非由上下文清楚地表示，在此使用诸如术语“第一”、“第二”及其他数值的术语不意味序列或者次序。因此，在下方论述的第一元件、组件、区域、层或者部分可以采用第二元件、组件、区域、层或者部分的术语而不脱离该示例实施例的教导。

空间的相对术语，诸如“内”、“外”、“在下面”、“在……的下方”、“下部”、“上方”、“上部”等，在此可出于便于描述的目的使用，以描述如图中所示的一个元件或者特征和另外一个或多个元件或者特征之间的关系。空间的相对术语可以意指包含除该图描绘的取向之外该装置的不同的取向。例如如果翻转该图中的装置，则描述为“在其他元件或者特征的下方”或者“在元件或者特征的下面”的元件将取向为“在其他元件或者特征的上方”。因此，示例术语“在……的下方”可以包含朝上和朝下的两种取向。该装置可以以其他方式取向(旋转90度或者其他取向)并且以此处的空间的相对描述解释。

以上所述，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种垂直锁付装置，其特征在于，包括用于支撑产品的升降机构、用于固定和翻转所述产品的翻转机构及用于将零部件锁付在所述产品上的锁付机构；

所述翻转机构位于所述升降机构上方，所述锁付机构位于所述翻转机构上方，所述翻转机构包括：

第一滑轨；

主动固定座，所述主动固定座与所述第一滑轨滑动连接，所述主动固定座上设有翻转驱动件，所述翻转驱动件驱动连接有传动组件，所述翻转驱动件能够驱动所述传动组件旋转，所述传动组件传动连接有主动夹爪；

从动固定座，所述从动固定座与所述第一滑轨滑动连接，所述传动组件转动连接于所述从动固定座，所述从动固定座能够沿所述传动组件轴向滑动，所述从动固定座上设有用于与所述主动夹爪配合的从动夹爪，所述传动组件还传动连接于所述从动夹爪；

夹持驱动件，所述夹持驱动件能够驱动所述主动固定座和所述从动固定座沿所述第一滑轨相互靠近或者远离。

2.根据权利要求1所述的垂直锁付装置，其特征在于，所述传动组件包括：

传动轴，所述翻转驱动件驱动连接于所述传动轴；

花键轴，所述花键轴通过联轴器连接于所述传动轴；

花键套，所述花键套套设在所述花键轴上，所述花键套能够在所述花键轴上滑动，所述花键套与所述从动固定座转动连接，所述花键套传动连接于所述从动夹爪。

3.根据权利要求1所述的垂直锁付装置，其特征在于，所述翻转机构还包括：

第二滑轨，所述第二滑轨滑动设置在所述第一滑轨上，所述主动固定座滑动设置在所述第二滑轨上，所述夹持驱动件通过驱动所述第二滑轨带动所述主动固定座沿所述第一滑轨滑动；

第三滑轨，所述第三滑轨滑动设置在所述第一滑轨上，所述从动固定座滑动设置在所述第三滑轨上，所述夹持驱动件通过驱动所述第三滑轨带动所述从动固定座沿所述第一滑轨滑动；

伸缩驱动件，所述伸缩驱动件能够驱动所述主动固定座沿所述第二滑轨滑动和驱动所述从动固定座沿所述第三滑轨滑动。

4.根据权利要求3所述的垂直锁付装置，其特征在于，所述主动固定座和所述从动固定座之间设有拉杆，所述主动固定座和所述从动固定座分别能在所述拉杆上滑动；

所述伸缩驱动件通过驱动所述拉杆驱动所述主动固定座和所述从动固定座滑动。

5.根据权利要求1所述的垂直锁付装置，其特征在于，所述主动夹爪和所述从动夹爪的形状均为“凵”型，所述主动夹爪和所述从动夹爪始终相互垂直设置。

6.根据权利要求1所述的垂直锁付装置，其特征在于，所述锁付机构包括固定座，所述固定座转动连接有能够在水平面旋转的第一旋转臂，所述第一旋转臂远离所述固定座的一端转动连接有能够在水平面旋转的第二旋转臂；

所述锁付机构还包括平行四连杆，所述平行四连杆的一对平行边中的一边固定连接于所述第二旋转臂，所述一对平行边中的另一边固定连接有第三旋转臂；

所述第三旋转臂固定连接有电批，所述一对平行边平行于产品螺丝孔的中心线。

7.根据权利要求6所述的垂直锁付装置，其特征在于，所述固定座上设有用于限定所述第一旋转臂旋转幅度的第一限位块；

所述第一旋转臂上设有用于限定所述第二旋转臂旋转幅度的第二限位块。

8.根据权利要求6所述的垂直锁付装置，其特征在于，所述平行四连杆还包括弹性元件，所述弹性元件的两端分别固定连接于所述一对平行边。

9.根据权利要求1所述的垂直锁付装置，其特征在于，所述升降机构包括：

托盘，用于放置所述产品；

第一升降驱动件，用于驱动所述托盘升降；

锁付支撑块，用于锁付时支撑所述零部件；

第二升降驱动件，用于驱动所述锁付支撑块升降。

10.根据权利要求9所述的垂直锁付装置，其特征在于，所述托盘上设有通孔，所述锁付支撑块升降时可穿过所述通孔。

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