CN212497738U - 一种垃圾瓶清捡机器人 - Google Patents
一种垃圾瓶清捡机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN212497738U CN212497738U CN202021428436.8U CN202021428436U CN212497738U CN 212497738 U CN212497738 U CN 212497738U CN 202021428436 U CN202021428436 U CN 202021428436U CN 212497738 U CN212497738 U CN 212497738U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mechanical arm
- shell
- bottom plate
- electrically connected
- picking robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 239000010813 municipal solid waste Substances 0.000 title claims abstract description 38
- 238000011161 development Methods 0.000 claims abstract description 22
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 claims abstract description 11
- 238000005192 partition Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 10
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 6
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 3
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 abstract description 11
- 238000004064 recycling Methods 0.000 abstract description 3
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 16
- 239000000463 material Substances 0.000 description 4
- 238000013527 convolutional neural network Methods 0.000 description 3
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 description 3
- 239000012459 cleaning agent Substances 0.000 description 2
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 2
- 208000014085 Chronic respiratory disease Diseases 0.000 description 1
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种垃圾瓶清捡机器人，包括底板、中间层隔板、外壳和机械臂，还包括有微型主机、开发板、双目视觉摄像头、激光雷达，中间层隔板通过连接柱固定连接于底板上，机械臂固定连接于所述中间层隔板上表面的一端；外壳固定于底板上并包裹中间层隔板，上表面一端设置有预留开口，以便机械臂伸出，上表面的中间固定有垃圾篓，另一端固定有激光雷达；机械臂末端装载一个双目视觉摄像头，与机械臂构成手眼***；微型主机还包括神经网络芯片构成的神经网络模块。本实用新型提供的机器人可用于垃圾瓶的自动清捡，其优点在于：实现垃圾瓶的自动清捡和分类，降低垃圾瓶回收难度，美化城市环境，并节约劳动力和清洁的成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及智能机器人技术领域，特别是指一种垃圾瓶清捡机器人。
背景技术
随着中国社会老龄化的现象日益凸显，国内劳动力成本不断上升，人口红利逐渐消失，当前采用人力维护清洁的方式存在人工死角，清洁效率低，打扫不及时等问题，而且清洁工不仅很辛苦，劳动机械性重复，劳动强度大，而且劳动环境导致较高慢性呼吸道疾病发病率，甚至复杂多变的交通和路况会置他们生命于危险之中。
但现有的扫地机器人仍存在不少弊端：1.扫地机器人普遍采用旋转毛刷式结构，使得内部清理维护困难；2.大部分扫地机器人应用场景小，只适合于室内干燥且平坦的地面；3.应用范围也较小，只适合清洁灰尘、碎屑等小型垃圾，面对如塑料瓶等稍大点垃圾无能为力。垃圾瓶属于可回收垃圾，将塑料瓶或玻璃瓶等与其他垃圾放置在一起处理，会增加回收处理的难度，减少了可回收材料的回收率，同时增加了污染。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型提供了一种垃圾瓶清捡机器人。
本实用新型提供一种垃圾瓶清捡机器人，包括：底板、中间层隔板、外壳、机械臂和微型主机，底板下表面设置有主动轮、步进电机和万向从动轮，底板上表面设置有所述微型主机、开发板和步进电机驱动器，微型主机与所述开发板电连接；
中间层隔板通过连接柱固定连接于所述底板上，机械臂固定连接于中间层隔板上表面的一端；
外壳固定于所述底板上并包裹所述中间层隔板，外壳上表面一端设置有预留开口，以便所述机械臂从预留开口伸出，外壳上表面的中间固定有垃圾篓，上表面另一端固定有激光雷达；
机械臂末端装载双目视觉摄像头，与所述机械臂共同构成手眼***；
微型主机包括有神经网络模块，所述神经网络模块由神经网络芯片构成。
本实用新型通过设计了一种垃圾瓶清捡机器人，可以进行高效清捡处理，增加可回收材料的回收率，降低日常垃圾清扫的难度，使垃圾的自动化分类处理更加轻松。
优选的，底板上还设置有降压模块、4G通信模块、GPS模块和电池；
微型主机与所述激光雷达、机械臂、双目视觉摄像头、4G通信模块和GPS模块电连接；
外壳上还固定有一个4G天线，并与4G通信模块电连接。
优选的，步进电机驱动器同时与开发板和步进电机电连接。
优选的，电池通过降压模块与步进电机驱动器、微型主机、激光雷达和机械臂电连接，进行供电。
优选的，底板和中间层隔板为金属制，所述连接柱为6根。
优选的，
主动轮为两个橡胶轮。
优选的，还包括WIFI模块，
WIFI模块与微型主机电连接。
优选的，电池为一个电池或电池组。
可选的，步进电机附近安装有加速度传感器，加速度传感器与开发板电连接。
可选的，机械臂末端还安装有激光测距传感器和温湿度传感器，并与开发板电连接。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
图1是本实用新型实施例中的一种垃圾瓶清捡机器人结构示意图；
图2是本实用新型实施例中的机器人右向内部结构示意图；
图3是本实用新型实施例中的机器人左向内部结构示意图。
图中：
1、底板2、主动轮3、步进电机4、从动轮5、微型主机6、开发板7、步进电机驱动器8、降压模块9、4G通信模块10、GPS模块11、电池12、中间层隔板13、连接柱14、机械臂15、外壳16、垃圾篓17、4G天线18、激光雷达19、双目视觉摄像头。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
本实用新型的实施例提供一种垃圾瓶清捡机器人，如图1所示，包括：底板1、中间层隔板12、外壳15、机械臂14和微型主机5，所述底板1下表面设置有主动轮2、步进电机3和万向从动轮4，所述底板1上表面设置有所述微型主机5、开发板6和步进电机驱动器7，所述微型主机5与所述开发板6电连接；
所述中间层隔板12通过连接柱13固定连接于所述底板1上，所述机械臂14固定连接于所述中间层隔板12上表面的一端；
所述外壳15固定于所述底板1上并包裹所述中间层隔板12，外壳15上表面一端设置有预留开口，以便所述机械臂14从预留开口伸出，外壳15上表面的中间固定有垃圾篓16，上表面另一端固定有激光雷达18；
所述机械臂14末端装载双目视觉摄像头19，与所述机械臂14共同构成手眼***；
所述微型主机5包括有神经网络模块，由神经网络芯片构成。
本实用新型的实施例通过设计了一种垃圾瓶清捡机器人，可以进行高效清捡处理，增加可回收材料的回收率，降低日常垃圾清扫的难度，使垃圾的自动化分类处理更加轻松。
可选的，所述神经网络芯片为卷积神经网络芯片。
优选的，所述开发板为Arduino Uno开发板。
优选的，所述主动轮、万向从动轮，步进电机和步进电机驱动器均为两个。
优选的，所述微型主机可以用任何安装在Arduino Uno开发板上的嵌入式芯片代替。
优选的，所述底板1上还设置有降压模块8、4G通信模块9、GPS模块10和电池11，所述机器人内部工程图如图2和图3所示；
所述微型主机5与所述激光雷达18、机械臂14、双目视觉摄像头19、4G通信模块9和GPS模块10电连接；
所述外壳上15还固定有一个4G天线17，并与所述4G通信模块9电连接。
优选的，双目视觉摄像头和机械臂与上位机相连，通过机械臂进行抓取。将摄像头于机械臂夹爪上角度固定设置，便于通过对机械臂姿态的判断进而对摄像头的拍摄角度进行控制。
优选的，所述步进电机驱动器7同时与所述开发板6和所述步进电机3电连接。
优选的，步进电机驱动器7同时与开发板6和步进电机3电连接，并接收开发板6的脉冲信息，从而根据脉冲信息驱动步进电机3，并由所述步进电机3带动主动轮2进行移动。
优选的，所述电池11通过所述降压模块8与所述步进电机驱动器7、微型主机5、激光雷达18和机械臂14电连接，进行供电。
优选的，所述底板1和所述中间层隔板12为金属制，所述连接柱13为6根。
优选的，还包括WIFI模块，
所述WIFI模块与所述微型主机5电连接。
优选的，所述电池11为一个电池或电池组。
可选的，所述步进电机3附近安装有加速度传感器，所述加速度传感器与所述开发板6电连接，用于在机器人速度较低的状态下准确确定机器人当前状态和位置。
可选的，所述机械臂14末端还安装有激光测距传感器和温湿度传感器，并与所述开发板6电连接，用于补充测量垃圾瓶和周边环境状况。
上述实施例中涉及到的细胞神经网络或卷积神经网络(Cellular/ConvolutionalNeural Networks，CNN)芯片，在实际具体实施中，也可以替换为其它机器视觉识别芯片，例如基于浅度学习(Shallow Learning)的机器视觉识别芯片、基于自动编码器(AutoEncoder)、稀疏编码(Sparse Coding)、限制玻尔兹曼机(Restricted Boltzmann Machine，RBM)、深信度网络(Deep Belief Networks)等深度学习(Deep Learning)算法的机器视觉识别芯片。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本公开的可选实施例，在此不再一一赘述。
以上，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种垃圾瓶清捡机器人，其特征在于，包括：底板(1)、中间层隔板(12)、外壳(15)、机械臂(14)和微型主机(5)，所述底板(1)下表面设置有主动轮(2)、步进电机(3)和万向从动轮(4)，所述底板(1)上表面设置有所述微型主机(5)、开发板(6)和步进电机驱动器(7)，所述微型主机(5)与所述开发板(6)电连接；
所述中间层隔板(12)通过连接柱(13)固定连接于所述底板(1)上，所述机械臂(14)固定连接于所述中间层隔板(12)上表面的一端；
所述外壳(15)固定于所述底板(1)上并包裹所述中间层隔板(12)，外壳(15)上表面一端设置有预留开口，以便所述机械臂(14)从预留开口伸出，外壳(15)上表面的中间固定有垃圾篓(16)，上表面另一端固定有激光雷达(18)；
所述机械臂(14)末端装载双目视觉摄像头(19)，与所述机械臂(14)共同构成手眼***；
所述微型主机(5)包括有神经网络模块，由神经网络芯片构成。
2.根据权利要求1所述的一种垃圾瓶清捡机器人，其特征在于，
所述底板(1)上还设置有降压模块(8)、4G通信模块(9)、GPS模块(10)和电池(11)；
所述微型主机(5)与所述激光雷达(18)、机械臂(14)、双目视觉摄像头(19)、4G通信模块(9)和GPS模块(10)电连接；
所述外壳上(15)还固定有一个4G天线(17)，并与所述4G通信模块(9)电连接。
3.根据权利要求2所述的一种垃圾瓶清捡机器人，其特征在于，
所述步进电机驱动器(7)同时与所述开发板(6)和所述步进电机(3)电连接。
4.根据权利要求3所述的一种垃圾瓶清捡机器人，其特征在于，
所述电池(11)通过所述降压模块(8)与所述步进电机驱动器(7)、微型主机(5)、激光雷达(18)和机械臂(14)电连接，进行供电。
5.根据权利要求1所述的一种垃圾瓶清捡机器人，其特征在于，
所述底板(1)和所述中间层隔板(12)为金属制，所述连接柱(13)为6根。
6.根据权利要求1所述的一种垃圾瓶清捡机器人，其特征在于，
所述主动轮(2)为2个橡胶轮。
7.根据权利要求1所述的一种垃圾瓶清捡机器人，其特征在于，还包括WIFI模块，
所述WIFI模块与所述微型主机(5)电连接。
8.根据权利要求2所述的一种垃圾瓶清捡机器人，其特征在于，
所述电池(11)为一个电池或电池组。
9.根据权利要求1所述的一种垃圾瓶清捡机器人，其特征在于，还包括：
所述步进电机(3)附近安装有加速度传感器，所述加速度传感器与所述开发板(6)电连接。
10.根据权利要求1所述的一种垃圾瓶清捡机器人，其特征在于，还包括：
所述机械臂(14)末端还安装有激光测距传感器和温湿度传感器，并与所述开发板(6)电连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021428436.8U CN212497738U (zh) | 2020-07-20 | 2020-07-20 | 一种垃圾瓶清捡机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021428436.8U CN212497738U (zh) | 2020-07-20 | 2020-07-20 | 一种垃圾瓶清捡机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN212497738U true CN212497738U (zh) | 2021-02-09 |
Family
ID=74437529
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202021428436.8U Expired - Fee Related CN212497738U (zh) | 2020-07-20 | 2020-07-20 | 一种垃圾瓶清捡机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN212497738U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111823212A (zh) * | 2020-07-20 | 2020-10-27 | 武汉工程大学 | 一种垃圾瓶清捡机器人及控制方法 |
| CN113351631A (zh) * | 2021-07-05 | 2021-09-07 | 北京理工大学 | 一种光电智能垃圾分拣小车*** |
-
2020
- 2020-07-20 CN CN202021428436.8U patent/CN212497738U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111823212A (zh) * | 2020-07-20 | 2020-10-27 | 武汉工程大学 | 一种垃圾瓶清捡机器人及控制方法 |
| CN113351631A (zh) * | 2021-07-05 | 2021-09-07 | 北京理工大学 | 一种光电智能垃圾分拣小车*** |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN212497738U (zh) | 一种垃圾瓶清捡机器人 | |
| CN1271967C (zh) | 自控移动箱式真空吸尘器 | |
| CN205421127U (zh) | 一种垃圾清扫机器人 | |
| CN111823212A (zh) | 一种垃圾瓶清捡机器人及控制方法 | |
| CN208466620U (zh) | 一种光伏电池板清洁机器人 | |
| CN103731092B (zh) | 一种太阳能板防尘防雪*** | |
| CN1507828A (zh) | 自动行走吸尘器的自动充电装置和方法 | |
| CN110485345A (zh) | 一种垃圾清理车及垃圾清理方法 | |
| CN110080156A (zh) | 一种沙滩垃圾自动清理小车及其工作方法 | |
| WO2017088334A1 (zh) | 一种基于无线通讯技术的采用离网光伏发电的充电桩 | |
| CN112012123A (zh) | 一种道路清洁型减速带 | |
| CN107981774A (zh) | 一种智能双面擦玻璃机器人 | |
| KR20170109414A (ko) | 스마트 태양광 가로등 및 시스템 | |
| CN205697563U (zh) | 公共清扫机器人*** | |
| CN208758080U (zh) | 一种智能桁架机器人 | |
| CN201179041Y (zh) | 自走式自动充电的电子装置 | |
| CN205121336U (zh) | 一种智能乒乓球捡拾机器人 | |
| CN110641237A (zh) | 水陆两栖垃圾收集机器人 | |
| CN221066273U (zh) | 一种石球搬运机器人 | |
| CN211022472U (zh) | 一种拖扫和吸尘一体机器人 | |
| CN109760843A (zh) | 一种可太阳能充电的无人机 | |
| CN112982259A (zh) | 一种无人驾驶小型清扫车作业操作***及其方法 | |
| CN1451561A (zh) | 汽车电动玻璃升降智能控制器及其控制方法 | |
| CN108298104B (zh) | 一种无人机智能续航自主更换电池装置 | |
| CN217984980U (zh) | 一种光伏电站维护设备及其光伏组件清扫装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20210209 |