CN212463659U - 一种机器人柔性折弯装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及柔性折弯技术领域,具体是一种机器人柔性折弯装置,旨在解决如何提供一种能够保证折弯精度且结构简单、效率高、精度稳定性强的折弯装置的技术问题。采用如下技术方案:包括六轴机器人,六轴机器人的J6轴上安装有吸盘;还包括真空吸附台,真空吸附台与吸盘处于同一水平面且分别用以吸附产品的两部分;还包括视觉定位机构,视觉定位机构的检测头位于真空吸附台的正上方;还包括PLC控制***,PLC控制***接收视觉定位机构的检测信号从而控制六轴机器人动作。
Description
技术领域
本实用新型涉及柔性折弯技术领域,具体是一种机器人柔性折弯装置。
背景技术
FPC(柔性电路板)的折弯工艺是指将平板显示器件上的FPC反折180度并贴附在Panel(面板)上,该工艺精度要求较高,具有一定的难度。现有的FPC折弯主要有以下两种方式:一种是手动折弯,这种方式难以满足精度要求;另一种是通过一些线性模组搭建的结构,这种结构通过精准匹配各模组的运动参数来模拟人手的反折过程,能够初步解决上述精度问题,但是结构复杂,工作量大,生产效率低,精度的稳定性差。
六轴机器人为现有成熟的机构,主要用于提高材料传送的速度、工件的装卸、机器的装配等自动化程度,从而可以提高劳动生产率,降低生产成本。六轴机器人安装有如下六根轴:J1轴, J1轴是链接底盘的位置,也是承重和核心位置,它承载着整个机器人的重量和机器人左右水平的大幅度摆动;J2轴, J2轴控制机器人前后摆动、伸缩的重要一轴;J3轴,J3轴也是控制机器人前后摆动的一轴,不过摆动幅度比J2轴要小很多,不过这也是六轴机器人臂展长的根据;J4轴, J4轴是控制上臂部分180°自由旋转的一轴,相当于人的小臂;J5轴,J5轴很重要,当差不多调好位置后,要精准定位到产品上,就要用到J5轴,相当于人手腕部分;J6轴,当将J6轴定位到产品上之后,需要一些微小的改动,就需要用到J6轴,J6轴相当于可以水平360°旋转的一个转盘。
实用新型内容
本实用新型旨在解决如何提供一种能够保证折弯精度且结构简单、效率高、精度稳定性强的折弯装置的技术问题。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:
一种机器人柔性折弯装置, 包括六轴机器人,六轴机器人的J6轴上安装有吸盘;还包括真空吸附台,真空吸附台与吸盘处于同一水平面且分别用以吸附产品的两部分;还包括视觉定位机构(主要用以获取产品的位置信息),视觉定位机构的检测头位于真空吸附台的正上方;还包括PLC控制***,PLC控制***接收视觉定位机构的检测信号从而控制六轴机器人动作。
下面以FPC产品为例对本装置的使用过程进行说明:
首先将FPC吸附在吸盘上,将Panel吸附在真空吸附台上,视觉定位机构获取位置信息反馈给PLC控制***,PLC控制***控制六轴机器人动作,将FPC折弯180°,贴附在Panel的上表面,折弯完成。折弯时,每件产品的摆放位置皆存在微小的差别,所以还需要通过视觉定位机构进行位置补偿。
本实用新型的有益效果是:
1)本实用新型的机器人柔性折弯装置,折弯精度较高,能够较好的满足现有高精度折弯需要,尤其适合于FPC的折弯加工;
2)本实用新型的机器人柔性折弯装置,采用六轴机器人作为折弯动力,相对于现有通过多个线性模组配合来实现折弯的方式,结构简单,折弯效率高,精度的稳定性强。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例,对于本领域技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型的折弯装置的整体结构示意图;
图2-图5分别为六轴机器人的P1-P4四个动作状态图。
图中:
1┄六轴机器人;2┄吸盘;3┄真空吸附台;4┄视觉定位机构;5┄支架;6┄第一直线模组;7┄下料机构;8┄第二直线模组。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合附图及实施例,对本申请进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请,并不用于限定本申请。
参照图1至图5,本实用新型的一种机器人柔性折弯装置,包括六轴机器人1,六轴机器人1的J6轴上安装有吸盘2;还包括真空吸附台3,真空吸附台3与吸盘2处于同一水平面且分别用以吸附产品的两部分,例如用以折弯PFC时,吸盘2吸附PFC,真空吸附台3吸附Panel;还包括视觉定位机构4,视觉定位机构4的检测头位于真空吸附台3的正上方;还包括PLC控制***,PLC控制***接收视觉定位机构4的检测信号从而控制六轴机器人1动作。具体实施时,六轴机器人1为现有成熟的结构,其折弯程序的设置也属于本领域人员容易设计的,折弯程序使机器人按图2-图5所示的P1-P4四个状态依次动作。具体设计时,视觉定位机构4的补偿时机可选择在反折前,也可在反折后。若在反折前进行补偿,那机器人每次的运行轨迹都是不同的,无法安全稳定的完成反折,甚至不能反折;若在反折后进行对位补偿,则机器人每次反折前的运行轨迹是固定的,即按照之前示教的P1-P4点位固定轨迹反折,此后可以安全稳定的完成反折视觉补偿。所以,优选在反折后进行视觉补偿,即六轴机器人1按P1-P4四个状态依次动作后,根据视觉定位机构4采集的位置信息再进行位置上的微调,运行至补偿点位,最后运行至贴合点位,完成折弯。
进一步的,还包括支架5,支架5上设有第一直线模组6,第一直线模组6的其中一段位于真空吸附台3的正上方,视觉定位机构4安装于第一直线模组6的移动块上,且第一直线模组6的移动块上还安装有下料机构7。第一直线模组6采用同步带型或丝杠副型皆可。折弯时,控制移动块移动,使视觉定位机构4的检测头位于真空吸附台3的正上方进行视觉补偿;当需要上下料时,控制移动块移动,使下料机构7位于真空吸附台3的正上方进行上下料即可。具体的,下料机构7为真空吸头。
进一步的,还包括第二直线模组8,真空吸附台3安装于第二直线模组8的移动块上,且第二直线模组8与第一直线模组6所在的方向相垂直。第二直线模组8采用同步带型或丝杠副型皆可。第二直线模组8主要用以衔接上下工序,保证产品加工流水线的流畅性。
实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件;在本申请的描述中,需要理解的是,若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本申请和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明,不能理解为对本专利的限制,对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已,并不用以限制本申请,凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种机器人柔性折弯装置,其特征在于:包括六轴机器人(1),六轴机器人(1)的J6轴上安装有吸盘(2);还包括真空吸附台(3),真空吸附台(3)与吸盘(2)处于同一水平面且分别用以吸附产品的两部分;还包括视觉定位机构(4),视觉定位机构(4)的检测头位于真空吸附台(3)的正上方;还包括PLC控制***,PLC控制***接收视觉定位机构(4)的检测信号从而控制六轴机器人(1)动作。
2.根据权利要求1所述的一种机器人柔性折弯装置,其特征在于:还包括支架(5),支架(5)上设有第一直线模组(6),第一直线模组(6)的其中一段位于真空吸附台(3)的正上方,视觉定位机构(4)安装于第一直线模组(6)的移动块上,且第一直线模组(6)的移动块上还安装有下料机构(7)。
3.根据权利要求2所述的一种机器人柔性折弯装置,其特征在于:下料机构(7)为真空吸头。
4.根据权利要求1-3任一项所述的一种机器人柔性折弯装置,其特征在于:还包括第二直线模组(8),真空吸附台(3)安装于第二直线模组(8)的移动块上,且第二直线模组(8)与第一直线模组(6)所在的方向相垂直。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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CN202021487359.3U CN212463659U (zh) | 2020-07-24 | 2020-07-24 | 一种机器人柔性折弯装置 |
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Publications (1)
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ID=74475893
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CN202021487359.3U Active CN212463659U (zh) | 2020-07-24 | 2020-07-24 | 一种机器人柔性折弯装置 |
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CN (1) | CN212463659U (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN116175943A (zh) * | 2023-04-25 | 2023-05-30 | 中电科风华信息装备股份有限公司 | 汽车b柱fpc自动折弯装置 |
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2020
- 2020-07-24 CN CN202021487359.3U patent/CN212463659U/zh active Active
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CN116175943A (zh) * | 2023-04-25 | 2023-05-30 | 中电科风华信息装备股份有限公司 | 汽车b柱fpc自动折弯装置 |
CN116175943B (zh) * | 2023-04-25 | 2023-08-01 | 中电科风华信息装备股份有限公司 | 汽车b柱fpc自动折弯装置 |
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