CN212463659U - 一种机器人柔性折弯装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及柔性折弯技术领域，具体是一种机器人柔性折弯装置，旨在解决如何提供一种能够保证折弯精度且结构简单、效率高、精度稳定性强的折弯装置的技术问题。采用如下技术方案：包括六轴机器人，六轴机器人的J₆轴上安装有吸盘；还包括真空吸附台，真空吸附台与吸盘处于同一水平面且分别用以吸附产品的两部分；还包括视觉定位机构，视觉定位机构的检测头位于真空吸附台的正上方；还包括PLC控制***，PLC控制***接收视觉定位机构的检测信号从而控制六轴机器人动作。

Description

一种机器人柔性折弯装置

技术领域

本实用新型涉及柔性折弯技术领域，具体是一种机器人柔性折弯装置。

背景技术

FPC（柔性电路板）的折弯工艺是指将平板显示器件上的FPC反折180度并贴附在Panel（面板）上，该工艺精度要求较高，具有一定的难度。现有的FPC折弯主要有以下两种方式：一种是手动折弯，这种方式难以满足精度要求；另一种是通过一些线性模组搭建的结构，这种结构通过精准匹配各模组的运动参数来模拟人手的反折过程，能够初步解决上述精度问题，但是结构复杂，工作量大，生产效率低，精度的稳定性差。

六轴机器人为现有成熟的机构，主要用于提高材料传送的速度、工件的装卸、机器的装配等自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本。六轴机器人安装有如下六根轴：J₁轴, J₁轴是链接底盘的位置，也是承重和核心位置，它承载着整个机器人的重量和机器人左右水平的大幅度摆动;J₂轴, J₂轴控制机器人前后摆动、伸缩的重要一轴;J₃轴,J₃轴也是控制机器人前后摆动的一轴，不过摆动幅度比J₂轴要小很多，不过这也是六轴机器人臂展长的根据;J₄轴, J₄轴是控制上臂部分180°自由旋转的一轴，相当于人的小臂;J₅轴,J₅轴很重要，当差不多调好位置后，要精准定位到产品上，就要用到J₅轴，相当于人手腕部分；J₆轴,当将J₆轴定位到产品上之后，需要一些微小的改动，就需要用到J₆轴，J₆轴相当于可以水平360°旋转的一个转盘。

实用新型内容

本实用新型旨在解决如何提供一种能够保证折弯精度且结构简单、效率高、精度稳定性强的折弯装置的技术问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种机器人柔性折弯装置, 包括六轴机器人，六轴机器人的J6轴上安装有吸盘；还包括真空吸附台，真空吸附台与吸盘处于同一水平面且分别用以吸附产品的两部分；还包括视觉定位机构（主要用以获取产品的位置信息），视觉定位机构的检测头位于真空吸附台的正上方；还包括PLC控制***，PLC控制***接收视觉定位机构的检测信号从而控制六轴机器人动作。

下面以FPC产品为例对本装置的使用过程进行说明：

首先将FPC吸附在吸盘上，将Panel吸附在真空吸附台上，视觉定位机构获取位置信息反馈给PLC控制***，PLC控制***控制六轴机器人动作，将FPC折弯180°，贴附在Panel的上表面，折弯完成。折弯时，每件产品的摆放位置皆存在微小的差别，所以还需要通过视觉定位机构进行位置补偿。

本实用新型的有益效果是：

1）本实用新型的机器人柔性折弯装置，折弯精度较高，能够较好的满足现有高精度折弯需要，尤其适合于FPC的折弯加工；

2）本实用新型的机器人柔性折弯装置，采用六轴机器人作为折弯动力，相对于现有通过多个线性模组配合来实现折弯的方式，结构简单，折弯效率高，精度的稳定性强。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的折弯装置的整体结构示意图；

图2-图5分别为六轴机器人的P1-P4四个动作状态图。

图中：

1┄六轴机器人；2┄吸盘；3┄真空吸附台；4┄视觉定位机构；5┄支架；6┄第一直线模组；7┄下料机构；8┄第二直线模组。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

参照图1至图5，本实用新型的一种机器人柔性折弯装置，包括六轴机器人1，六轴机器人1的J6轴上安装有吸盘2；还包括真空吸附台3，真空吸附台3与吸盘2处于同一水平面且分别用以吸附产品的两部分，例如用以折弯PFC时，吸盘2吸附PFC，真空吸附台3吸附Panel；还包括视觉定位机构4，视觉定位机构4的检测头位于真空吸附台3的正上方；还包括PLC控制***，PLC控制***接收视觉定位机构4的检测信号从而控制六轴机器人1动作。具体实施时，六轴机器人1为现有成熟的结构，其折弯程序的设置也属于本领域人员容易设计的，折弯程序使机器人按图2-图5所示的P1-P4四个状态依次动作。具体设计时，视觉定位机构4的补偿时机可选择在反折前，也可在反折后。若在反折前进行补偿，那机器人每次的运行轨迹都是不同的，无法安全稳定的完成反折，甚至不能反折；若在反折后进行对位补偿，则机器人每次反折前的运行轨迹是固定的，即按照之前示教的P1-P4点位固定轨迹反折，此后可以安全稳定的完成反折视觉补偿。所以，优选在反折后进行视觉补偿，即六轴机器人1按P1-P4四个状态依次动作后，根据视觉定位机构4采集的位置信息再进行位置上的微调，运行至补偿点位，最后运行至贴合点位，完成折弯。

进一步的，还包括支架5，支架5上设有第一直线模组6，第一直线模组6的其中一段位于真空吸附台3的正上方，视觉定位机构4安装于第一直线模组6的移动块上，且第一直线模组6的移动块上还安装有下料机构7。第一直线模组6采用同步带型或丝杠副型皆可。折弯时，控制移动块移动，使视觉定位机构4的检测头位于真空吸附台3的正上方进行视觉补偿；当需要上下料时，控制移动块移动，使下料机构7位于真空吸附台3的正上方进行上下料即可。具体的，下料机构7为真空吸头。

进一步的，还包括第二直线模组8，真空吸附台3安装于第二直线模组8的移动块上，且第二直线模组8与第一直线模组6所在的方向相垂直。第二直线模组8采用同步带型或丝杠副型皆可。第二直线模组8主要用以衔接上下工序，保证产品加工流水线的流畅性。

实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本申请的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种机器人柔性折弯装置，其特征在于：包括六轴机器人（1），六轴机器人（1）的J₆轴上安装有吸盘（2）；还包括真空吸附台（3），真空吸附台（3）与吸盘（2）处于同一水平面且分别用以吸附产品的两部分；还包括视觉定位机构（4），视觉定位机构（4）的检测头位于真空吸附台（3）的正上方；还包括PLC控制***，PLC控制***接收视觉定位机构（4）的检测信号从而控制六轴机器人（1）动作。

2.根据权利要求1所述的一种机器人柔性折弯装置，其特征在于：还包括支架（5），支架（5）上设有第一直线模组（6），第一直线模组（6）的其中一段位于真空吸附台（3）的正上方，视觉定位机构（4）安装于第一直线模组（6）的移动块上，且第一直线模组（6）的移动块上还安装有下料机构（7）。

3.根据权利要求2所述的一种机器人柔性折弯装置，其特征在于：下料机构（7）为真空吸头。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种机器人柔性折弯装置，其特征在于：还包括第二直线模组（8），真空吸附台（3）安装于第二直线模组（8）的移动块上，且第二直线模组（8）与第一直线模组（6）所在的方向相垂直。

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