CN212346424U - 一种带立体识别的扫地机 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种带立体识别的扫地机，包括扫地机本体、控制器、清扫装置、行走装置、传感器组、电源装置、第一识别摄像头以及第二识别摄像头；行走装置与控制器连接；传感器组用于获取避障信息，控制器用于根据避障信息控制行走装置避障行走；清扫装置与控制器连接；第一识别摄像头安装于扫地机本体的前端，用于获取前端待清扫状况信息，控制器还用于根据前端待清扫状况信息控制扫地机本体执行对应清扫模式；第二识别摄像头安装于扫地机本体的后端，用于获取后端清扫后状况信息，控制器还用于根据后端清扫后状况信息控制扫地机本体返回重复清扫；电源装置用于供电。该扫地机清扫盲区小，清扫效率高。

Description

一种带立体识别的扫地机

技术领域

本申请涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种带立体识别的扫地机。

背景技术

扫地机即是扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。目前市场上带视觉识别的扫地机通常都是在机器前端加识别摄像头(靠近前档或万向轮)，但扫地机清扫***都是在其后面，机器尾部也就存在一定的盲区，如果出现清扫不净的情况，扫地机AI(Artificial Intelligence)必需要调头后才能识别，这时候再返回清扫会大大增加清扫时间和影响效率。

实用新型内容

有鉴于此，本申请的目的是提供一种带立体识别的扫地机，能够减小清扫盲区，提高清扫效率。

为达到上述技术目的，本申请提供了一种带立体识别的扫地机，包括扫地机本体、控制器、清扫装置、行走装置、传感器组、电源装置、第一识别摄像头以及第二识别摄像头；

所述行走装置与所述控制器连接；

所述传感器组用于获取避障信息，所述控制器用于根据所述避障信息控制所述行走装置避障行走；

所述清扫装置与所述控制器连接；

所述第一识别摄像头安装于所述扫地机本体的前端，用于获取前端待清扫状况信息，所述控制器还用于根据所述前端待清扫状况信息控制所述扫地机本体执行对应清扫模式；

所述第二识别摄像头安装于所述扫地机本体的后端，用于获取后端清扫后状况信息，所述控制器还用于根据所述后端清扫后状况信息控制所述扫地机本体返回重复清扫；

所述电源装置分别与所述控制器、所述清扫装置、所述行走装置、所述传感器组、所述第一识别摄像头以及所述第二识别摄像头连接。

进一步地，所述第一识别摄像头以及所述第二识别摄像头具体为单目摄像头与双目摄像头中的一种。

进一步地，所述传感器组包括激光雷达传感器、陀螺仪以及避障传感器；

所述激光雷达传感器、陀螺仪以及避障传感器均安装于扫地机本体，且与控制器连接；

所述避障传感器设置于所述扫地机本体前端于所述第一识别摄像头旁侧位置。

进一步地，还包括与所述控制器连接的升降机构；

所述升降机构安装于扫地机本体，用于驱动所述激光雷达传感器升降运动。

进一步地，所述避障传感器数量具体为两个；

两所述避障传感器相对于所述第一识别摄像头对称设置。

进一步地，所述传感器组包括沿边传感器以及回充传感器；

所述沿边传感器以及所述回充传感器分别安装于所述扫地机本体侧边沿，且分别与所述控制器连接。

进一步地，所述传感器组包括光栅传感器；

所述光栅传感器安装于所述行走装置的万向轮，且与所述控制器连接。

进一步地，还包括提示模块；

所述提示模块安装于所述扫地机本体，且与所述控制器连接；

所述控制器还用于控制所述提示模块发出提示信号。

从以上技术方案可以看出，本申请在扫地机本体前端设置第一识别摄像头，用于获取前端待清扫状况信息，以方便控制器控制扫地机本体执行适应的清扫模式。在扫地机本体的后端设置第二识别摄像头，用于获取后端清扫后状况信息，能够对清扫过的区域再次识别检测，判断是否有清扫不干净情况，以方便控制器控制扫地机及时返回重复清扫。整体构建立体识别***，减小扫地机本体的识别盲区，提高清扫效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请中提供的一种带立体识别的扫地机的第一结构示意图；

图2为本申请中提供的一种带立体识别的扫地机的第二结构示意图；

图3为本申请中提供的一种带立体识别的扫地机的第一清扫状态示意图；

图4为本申请中提供的一种带立体识别的扫地机的第二清扫状态示意图；

图5为本申请中提供的一种带立体识别的扫地机的结构框图；

图中：100、扫地机本体；1、控制器；2、行走装置；21、驱动轮组；22、万向轮；3、清扫装置；4、激光雷达传感器；5、第一识别摄像头；6、光栅传感器；7、避障传感器；8、陀螺仪；9、回充传感器；10、沿边传感器；11、升降机构；12、第二识别摄像头；13、提示模块。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请实施例的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请实施例保护的范围。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可更换连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

本申请实施例公开了一种带立体识别的扫地机。

请参阅图1以及图2，本申请实施例中提供的一种带立体识别的扫地机的一个实施例包括：

包括扫地机本体100、控制器1、清扫装置3、行走装置2、传感器组、电源装置(图中未示)、第一识别摄像头5以及第二识别摄像头12；行走装置2与控制器1连接；传感器组用于获取避障信息，控制器1用于根据避障信息控制行走装置2避障行走；清扫装置3与控制器1连接；第一识别摄像头5安装于扫地机本体100的前端，用于获取前端待清扫状况信息，控制器1还用于根据前端待清扫状况信息控制扫地机本体100执行对应清扫模式；第二识别摄像头12安装于扫地机本体100的后端，用于获取后端清扫后状况信息，控制器1还用于根据后端清扫后状况信息控制扫地机本体100返回重复清扫；电源装置分别与控制器1、清扫装置3、行走装置2、传感器组、第一识别摄像头5以及第二识别摄像头12连接。

其中，扫地机本体100可以是包括底盘(图中未示)以及机壳(图中未示)，用于承载各机构以及器部件，具体外形结构不做限制。控制器1可以包括控制芯片、控制电路以及软件程序等，作为扫地机地控制中心。清扫装置3可以包括风机(图中未示)、回收盒(图中未示)、滚刷(图中未示)以及侧边刷(图中未示)等，实现清扫以及回收垃圾。行走装置2用于驱使扫地机按规划路径行进/越障等，具体可以包括驱动轮组21以及万向轮22。电源装置可以包括锂电池以及电源控制模块等，用于给各机构部件供电。以上结构组成可以根据实际需要做适当的变换，具体不做赘述。

从以上技术方案可以看出，本申请在扫地机本体100前端设置第一识别摄像头5，用于获取前端待清扫状况信息，以方便控制器1控制扫地机本体100执行适应的清扫模式。在扫地机本体100的后端设置第二识别摄像头12，用于获取后端清扫后状况信息，能够对清扫过的区域再次识别检测，判断是否有清扫不干净情况，以方便控制器1控制扫地机及时返回重复清扫。整体构建立体识别***，减小扫地机本体100的识别盲区，提高清扫效率。

以上为本申请实施例提供的一种带立体识别的扫地机的实施例一，以下为本申请实施例提供的一种带立体识别的扫地机的实施例二，具体请参阅图1至图5。

一种带立体识别的扫地机，包括扫地机本体100、控制器1、清扫装置3(图中未示)、行走装置2、传感器组、电源装置、第一识别摄像头5以及第二识别摄像头12；行走装置2与控制器1连接；传感器组用于获取避障信息，控制器1用于根据避障信息控制行走装置2避障行走；清扫装置3与控制器1连接；第一识别摄像头5安装于扫地机本体100的前端，用于获取前端待清扫状况信息，控制器1还用于根据前端待清扫状况信息控制扫地机本体100执行对应清扫模式；第二识别摄像头12安装于扫地机本体100的后端，用于获取后端清扫后状况信息，控制器1还用于根据后端清扫后状况信息控制扫地机本体100返回重复清扫；电源装置分别与控制器1、清扫装置3、行走装置2、传感器组、电源装置、第一识别摄像头5以及第二识别摄像头12连接。

进一步地，第一识别摄像头5以及第二识别摄像头12具体可以为单目摄像头与双目摄像头中的一种。其中双目摄像头较于单目摄像头识别能力更好，为例，具体应用是，第一识别摄像头5以及第二识别摄像头12可以优选双目摄像头。

如图3所示，以前端待清扫区域具有毛发201，动物粪便202，首饰203以及积水204为例，第一识别摄像头5对识别到毛发等可以清扫且不会对扫地机造成较大损害的垃圾，控制器1可以控制扫地机正常清扫。而当第一识别模块识别到动物粪便这类会粘机的垃圾、或者会损害扫地机的积水或者首饰等有用品时，控制器1可以控制扫地机进行绕行。同时，第一识别摄像头5以及第二识别摄像头12还可以用于识别垃圾的大小信息，这样控制器1可以方便调节清扫装置3中的风机转速，以控制吸力大小，避免吸力过小无法吸收垃圾或者吸力过大造成额外功耗情况以及形成二次污染的情况。第一识别摄像头5、第二识别摄像头12可以对清扫前或者清扫后的区域的脏污情况进行识别，这样控制器1可以控制扫地机对重点脏污区域多次清扫以及强力清扫。

进一步地，如图1、2以及5所示，为稳定起到获取避障信息作用，传感器组具体可以包括激光雷达传感器4、陀螺仪8以及避障传感器7；激光雷达传感器4、陀螺仪8以及避障传感器7均安装于扫地机本体100，且与控制器1连接；避障传感器7设置于扫地机本体100前端于第一识别摄像头5旁侧位置。其中激光雷达传感器4用于规划路径等使用，避障传感器7可以是常规的红外避障传感器，可以安装于扫地机本体100的侧壁上，用于提前感知障碍。如图1以及图2所示，避障传感器7数量具体可以为两个；两避障传感器7相对于第一识别摄像头5对称设置，提高提前感知障碍的能力。陀螺仪8可以用于检测并获取扫地机本体100自身状态信息，例如转向角度等，以方便控制器1能够更精准的控制扫地机器人行走，其可以采用常规的多轴陀螺仪，例如三轴陀螺仪，具体不做限制。

进一步地，如图1、2以及5所示，还包括与控制器1连接的升降机构11；升降机构11安装于扫地机本体100，用于驱动激光雷达传感器4升降运动。设置升降机构11可以使得扫地机更好的穿梭行进，以减少激光雷达的安装高度对行进的影响。其中升降结构可以是丝杆升降机构11等电动升降机构11，结构简单，安装维护方便。

进一步地，如图1、2以及5所示，传感器组包括沿边传感器10以及回充传感器9；沿边传感器10以及回充传感器9分别安装于扫地机本体100侧边沿，且分别与控制器1连接。沿边传感器10用于识别靠墙/桌柜等边缘位置，提高沿边清扫的稳定性。回充传感器9用于识别充电桩位置，以方便扫地机能够准确对位充电桩的充电端，以顺利完成回充。

进一步地，如图1、2以及5所示，传感器组包括光栅传感器6；光栅传感器6安装于行走装置2的万向轮22，且与控制器1连接。其中，光栅传感器6具体可以为常规的光栅信号传感器，用于实时检测并判断万向轮22的运行状态，例如碰撞状态、无障碍运行状态、过地毯状态等，可以根据运行状态来调节行走装置2中的驱动轮组21的扭矩，以顺利完成越障。本申请中传感器组包含但不局限提出的传感器件，还可以是包括悬崖传感器等，具体不做限制。，

进一步地，如图1至5所示，还包括提示模块13；提示模块13安装于扫地机本体100，且与控制器1连接；控制器1还用于控制提示模块13发出提示信号。其中提示模块13可以是声光报警器/LED报警灯/喇叭等，用于声光/语音提示用户等。例如，如图4所示，第二识别摄像头12发现后端清扫后区域仍存在清扫不彻底垃圾205时，反馈给控制器1，控制器1控制行走装置2后退至该区域并控制清扫装置3重复清扫，清扫后进行行进，如果第二识别摄像头12还识别到未清扫干净则再次返回重复清扫，一定清扫次数后，例如3次，仍识别到清扫不干净，此时控制器1即可控制提示模块13告知用户需手动清扫。当然，用户可能不在家，此时提示模块13提示一定时间后，即可继续行进，忽视该区域，并且控制器1可以结合激光雷达传感器4将该区域的位置信息记录下来，并反馈给用户app上，在用户app上的建立坐标地图，方便指导用户后续找到该位置进行手动清扫。也即是不仅可以同通过提示模块13现场提示用户，还可以同时同步到用户app上以提醒用户。

以上对本申请所提供的一种带立体识别的扫地机进行了详细介绍，对于本领域的一般技术人员，依据本申请实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (8)

1.一种带立体识别的扫地机，其特征在于，包括扫地机本体、控制器、清扫装置、行走装置、传感器组、电源装置、第一识别摄像头以及第二识别摄像头；

所述行走装置与所述控制器连接；

所述传感器组用于获取避障信息，所述控制器用于根据所述避障信息控制所述行走装置避障行走；

所述清扫装置与所述控制器连接；

所述第一识别摄像头安装于所述扫地机本体的前端，用于获取前端待清扫状况信息，所述控制器还用于根据所述前端待清扫状况信息控制所述扫地机本体执行对应清扫模式；

所述第二识别摄像头安装于所述扫地机本体的后端，用于获取后端清扫后状况信息，所述控制器还用于根据所述后端清扫后状况信息控制所述扫地机本体返回重复清扫；

所述电源装置分别与所述控制器、所述清扫装置、所述行走装置、所述传感器组、所述第一识别摄像头以及所述第二识别摄像头连接。

2.根据权利要求1所述的一种带立体识别的扫地机，其特征在于，所述第一识别摄像头以及所述第二识别摄像头具体为单目摄像头与双目摄像头中的一种。

3.根据权利要求1所述的一种带立体识别的扫地机，其特征在于，所述传感器组包括激光雷达传感器、陀螺仪以及避障传感器；

所述激光雷达传感器、陀螺仪以及避障传感器均安装于扫地机本体，且与控制器连接；

所述避障传感器设置于所述扫地机本体前端于所述第一识别摄像头旁侧位置。

4.根据权利要求3所述的一种带立体识别的扫地机，其特征在于，还包括与所述控制器连接的升降机构；

所述升降机构安装于扫地机本体，用于驱动所述激光雷达传感器升降运动。

5.根据权利要求3所述的一种带立体识别的扫地机，其特征在于，所述避障传感器数量具体为两个；

两所述避障传感器相对于所述第一识别摄像头对称设置。

6.根据权利要求3所述的一种带立体识别的扫地机，其特征在于，所述传感器组包括沿边传感器以及回充传感器；

所述沿边传感器以及所述回充传感器分别安装于所述扫地机本体侧边沿，且分别与所述控制器连接。

7.根据权利要求3所述的一种带立体识别的扫地机，其特征在于，所述传感器组包括光栅传感器；

所述光栅传感器安装于所述行走装置的万向轮，且与所述控制器连接。

8.根据权利要求1所述的一种带立体识别的扫地机，其特征在于，还包括提示模块；

所述提示模块安装于所述扫地机本体，且与所述控制器连接；

所述控制器还用于控制所述提示模块发出提示信号。

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