CN212334005U - 一种酒糟自动起入窖*** - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种酒糟自动起入窖***，包括窖池、轨道、运输车、料仓、起窖装置和入窖装置，轨道设置于窖池的两侧，起窖装置包括起窖台车、机器人、传送机构和机器人功能组件，起窖台车包括平行排列的第一桥架和第二桥架，机器人可移动地设置于第一桥架上，机器人功能组件和传送机构分别设置于第二桥架的上部和下部，入窖装置包括入窖台车和可移动地设置于入窖台车底部的翻转机构，起窖台车和入窖台车并列设置于轨道上，料仓设置于运输车上，窖池上设置有供运输车位移的通道，通道位于传送机构的出料口下方。该酒糟自动起入窖***可以实现无人化全自动地起入窖作业，极大地提升了作业效率。

Description

一种酒糟自动起入窖***

技术领域

本实用新型涉及一种酒类酿造的技术领域，尤其是一种酒糟自动起入窖***。

背景技术

在酿酒时，通常会对酒糟料进行发酵处理，传统方法是：先在地面上挖出若干个窖池，然后，由人工控制行车将装有酒糟料的料斗(或抓斗)转运至窖池区，再由人工辅助将酒糟料倒入窖池中进行发酵处理，发酵完成后，又由人工控制料斗(或抓斗)将已完成发酵的酒糟料挖出并送至吊酒区进行下一步处理，采用这种方式时，不仅控制精度较低，而且极为费工费时，生产效率低，工人的劳动强度极大，并且撒料严重，现场环境较为恶劣。

目前除人工起窖外，已使用吊挂式抓斗起窖，吊挂式抓斗是由两块可启闭的斗状颚板合在一起组成容物空间，装料时使颚板在物料堆中闭合，物料被抓入容物空间，卸料时颚板在料堆上悬空状态下开启，物料散落在料堆上，颚板的开合一般由起重机起升机构钢丝绳操纵。吊挂式抓斗作业无繁重的体力劳动，可达到较高的装卸效率。

但是，吊挂式抓斗无法进行分层取料，且需人工提前将糟料集中堆放，无法处理自动窖池边角内的糟料，需配备人工处理。另外，吊挂式抓斗无法实现糟醅入窖后的耙平及压实操作。

实用新型内容

针对上述技术问题，本实用新型提出了一种酒糟自动起入窖***。解决了人工起入窖中存在的效率低安全性差的技术问题。

本实用新型提出了一种酒糟自动起入窖***，包括窖池、轨道、运输车、料仓、起窖装置和入窖装置，轨道设置于窖池的两侧，起窖装置包括起窖台车、机器人、传送机构和机器人功能组件，起窖台车包括平行排列的第一桥架和第二桥架，机器人可移动地设置于第一桥架上，机器人功能组件和传送机构分别设置于第二桥架的上部和下部，入窖装置包括入窖台车和可移动地设置于入窖台车底部的翻转机构，起窖台车和入窖台车并列设置于轨道上，料仓设置于运输车上，窖池上设置有供运输车位移的通道，通道位于传送机构的出料口下方。利用并行设置于窖池两侧轨道上的起窖装置和入窖装置的各部件的配合，可以实现对窖池的自动起入窖操作，无需人工作业，极大地提升了工作效率。

优选的，第一桥架上设置有第一位移机构，机器人固定于第一位移机构上。凭借该设置可以使得机器人通过在第一桥架上的位移实现在窖池上方的移动。

进一步优选的，位移机构包括第一横向位移机构和第一纵向升降机构，且第一纵向升降机构固定于第一横向位移机构上，机器人固定于第一纵向升降机构朝向第二桥架的一侧。横向和纵向的位移使得机器人可以在窖池之间移动且能够深入窖池内部进行作业。

进一步优选的，机器人为六轴机器人。使用六轴机器人能够具有更高的自由度，方便其在窖池内实现全方位多角度的动作。

进一步优选的，机器人功能部件包括可拆卸地与机器人连接的铲斗、清扫机构或封窖泥机构。铲斗、清扫机构和封窖泥机构的设置可以使得机器人根据使用需要自动选择相应的功能部件进行相应的操作。

进一步优选的，机器人上设置有定位装置，窖池上对应设置有定位码。通过定位码和定位装置的配合可以实现机器人的精准定位。

优选的，传送机构包括设置于第二桥架两侧的两传送带，出料口位于两传送带之间，两传送带的传送方向均朝向出料口。两侧传送带的设置可以使得两侧的窖池均可以进行起窖的操作，利用传送带将糟料运送至出料口，无需频繁移动机器人，提高取料的效率。

进一步优选的，两传送带在靠近出料口处向上凸起，以使得出料口与通道的距离大于运输车和料仓的高度之和。凭借该设置，使得运输车和料仓可以通过传送带，避免干涉现象的发生。

优选的，入窖装置还包括设置于入窖台车上的第二位移机构，翻转机构设置于第二位移机构底部。凭借该设置可以使得翻转机构能够在入窖台车上移动，扩大其工作区域。

进一步优选的，第二位移机构包括第二横向位移机构和第二纵向升降机构，第二纵向升降机构固定于第二横向位移机构的底部，翻转机构固定于第二纵向升降机构的底部。凭借该设置使得翻转机构可以在窖池上方移动且通过调整与窖池之间的高度距离，方便进行相关操作。

本实用新型提出了一种酒糟自动起入窖***，将起窖装置和入窖装置并行排列设置于窖池上，通过起窖装置、传送机构、运输车以及料仓的配合使得机器人可以定点实现取料的动作而无需来回在窖池和料仓之间移动将糟料倾倒至料仓中，极大地提高了起窖的效率，同时通过在桥架上方设置的功能部件使得机器人可以自动切换连接不同的功能部件完成清扫或封窖泥等作业，自动化程度高。并利用入窖装置的协同配合，实现一整套自动起入窖作业，节约了人工成本，提高生产效率。

附图说明

包括附图以提供对实施例的进一步理解并且附图被并入本说明书中并且构成本说明书的一部分。附图图示了实施例并且与描述一起用于解释本实用新型的原理。将容易认识到其它实施例和实施例的很多预期优点，因为通过引用以下详细描述，它们变得被更好地理解。通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是根据实用新型的一个实施例的酒糟自动起入窖***的整体示意图；

图2是根据实用新型的一个具体的实施例的酒糟起窖装置的局部结构示意图；

图3是根据实用新型的一个具体的实施例的酒糟入窖装置的局部结构示意图。

图中各编号的含义：10.台车轨道，20.起窖台车，30.入窖台车，40.运输车，50.料仓，62.定位码，21.起窖桥架，22.第一横向位移机构，23.第一纵向升降机构，24.机器人，25.铲斗，26.清扫机构，27.封窖泥机构，28.传送机构，31.入窖桥架，32.第二横向位移机构，33.第二纵向位移机构，34.翻转机构，61.定位装置。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关实用新型，而非对该实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关实用新型相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

图1示出了根据实用新型的一个实施例的酒糟自动起入窖***的结构示意图。如图1所示，该酒糟自动起入窖***包括台车轨道10、起窖台车20、入窖台车30、运输车40、料仓50和定位码62。其中，台车轨道10铺设于窖池的两侧地面上，起窖台车20和入窖台车30可位移地并排设置于台车轨道10上。料仓50放置于运输车40上。定位码62设置于窖池的其中一角，可以为二维码或者其他可以被识别的定位机构(如条码等)，不同窖池对应不同编码的定位码，便于进行管理控制。

继续参考图2，图2示出了根据实用新型的一个具体的实施例的酒糟起窖装置的局部结构示意图。如图2所示，起窖台车20具体包括起窖桥架21、第一横向位移机构22、第一纵向升降机构23、机器人24、铲斗25、清扫机构26、封窖泥机构27和传送机构28。起窖桥架21包括平行设置的第一桥架和第二桥架，其中第一桥架上设置有第一横向位移机构22，第一横向位移机构22上设置有第一纵向升降机构23，机器人24设置于第一纵向升降机构23的朝向第二桥架的一侧；第二桥架的上端设置有用于与机器人24可拆卸配合连接的机器人功能组件，机器人功能组件具体包括有铲斗25、清扫机构26和封窖泥机构27，其下方设置有传送机构28。铲斗25、清扫机构26和封窖泥机构27作为机器人24的功能部件，图中以方块进行示意，可根据需要与机器人24进行选择性连接以实现不同的作业内容。图2中机器人24为起窖时连接铲斗25的状态。

在优选的实施例中，机器人24为六轴机器人，六轴机器人具有极高的自由度，可以满足在窖池内各种角度下的作业需求，无死角的工作范围使得起窖、清扫或者封窖泥的时候能够全方位覆盖窖池的所有区域。机器人24的末端设置有定位装置61，定位装置61具体可以为扫码装置，用于识别窖池上设置的定位码62进行机器人24的定位。

在具体的实施例中，传送机构28设置于起窖桥架21的下方，且在起窖桥架21的中部具有一向上倾斜的坡度，该坡度的末端为出料口，该向上倾斜的坡度在靠近出料口处形成向上凸起，以使得出料口与窖池地面通道的距离大于运输车40和料仓50的高度之和，凭借该设置，使得运输车40和料仓50可以通过传送带，避免出现干涉现象的发生。传送机构28为对称设置的左右两端式传送带，两传送带的传送方向均朝向中部出料口。两段式的设置可以使得在起窖桥架21两端窖池处作业时均能够将糟料运送至中部出料口处，在出料口下方有承载料仓50的运输车40，能够将糟料及时运出。机器人24与传送机构28分别设置于不同的桥架上，以使得机器人24能够将糟料铲到传送机构28上进行运送。

利用该起窖装置进行作业的流程如下：起窖台车20移至起窖位置，机器人24抓取铲斗25并通过第一横向位移机构22移至窖池上方；定位装置61扫描定位码62，***获取定位码62的定位信息后，通过补偿的方式修正机器人24的坐标位置；利用起窖第一纵向升降机构23调整机器人24的高度，铲斗25将封窖的窖泥铲到运输车40的料仓50内，窖泥清除完成后，运输车40将窖泥搬运至窖泥收集处；运输车40再搬运空料仓50至传送机构28的出料口位置，铲斗25将挖出的糟料通过机器人24举升倒在传送机构28上，并传送至料仓50内；当料仓50装满后，利用运输车40搬运至生产线；每次起窖，机器人24定位在窖池的一端，挖取窖池对面一半的糟料，下一次挖取另一半的糟料，依次类推；糟料全部起完后，机器人24将铲斗25切换成清扫机构26，清扫机构26沿四面窖池壁清扫。

图3示出了根据实用新型的一个具体的实施例的酒糟入窖装置的局部结构示意图，如图3所示，入窖台车30包括入窖桥架31、第二横向位移机构32、第二纵向位移机构33、翻转机构34；入窖桥架31可移动的设置于台车轨道10上，第二横向位移机构32设置在入窖桥架31之间，第二横向位移机构32下方设置第二纵向升降机构33，翻转机构34固定于第二纵向升降机构33的末端。

利用该入窖装置进行作业的流程如下：入窖台车30移至入窖位置，运输车40将装满糟料的料仓50搬运至入窖台车30的下方；翻转机构34将料仓50吊起，旋转90度后移至窖池正上方，料仓50通过翻转将糟料倒进窖池；翻转机构34将料仓50吊回到运输车40上，入窖台车30撤出入窖区域，起窖台车20移至入窖位置，利用铲斗25将窖池内一半的糟料整平并踩窖，将机器人24移动至完成踩窖的位置，用同样的方法完成另一半窖池糟料的整平并踩窖；完成最后一甑糟料的入窖工作后，机器人24将铲斗25切换成封窖泥机构27，此时运输车40搬运装有窖泥的料仓50至起窖台车20下方；封窖泥机构27抓取窖泥依次进行封窖作业，再对糟料表面的窖泥进行拍打抹平，达到排除空气和密封的效果。

在具体的实施例中，上述实施例中第一纵向升降机构23和第二纵向升降机构33为刚性伸缩升降机构，通过多级的伸缩套筒结构实现长行程的升降运动。其中，每一级的升降套筒均采用齿轮齿条的配合传动方式，实现多级同步升降的效果，可以利用卷扬器作为升降的动力源。优选的，每一级的升降套筒上均设置有导轨制动器用于停止升降运动。齿轮齿条的配合方式较为稳定可靠地实现升降机构的升降动作。应当认识到，除了上述升降结构之外，还可以采用蜗轮丝杆等其他方式实现升降动作，同样能够实现本实用新型的技术效果。

在优选的实施例中，第一纵向升降机构23和第二纵向升降机构33上还设置有高度定位机构，高度定位机构同样可以采用定位条码或者激光测距仪的方式进行设置，精准地控制升降机构的下方高度，便于进行起窖入窖等作业。

在具体的实施例中，翻转机构34具有两可调宽度的吊臂用于夹持不同尺寸大小的料仓50，吊臂上还设置有用于翻转料仓50实现倾倒的动作的旋转机构，该旋转机构可以为伺服电机驱动的旋转轴，只需满足令料仓50产生翻转即可，此处不再详述。优选的，翻转机构34中部设置有回转机构用于旋转翻转机构，使其满足不同角度下的使用情况。

以上描述仅为本实用新型的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本实用新型中所涉及的实用新型范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述实用新型构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本实用新型中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种酒糟自动起入窖***，其特征在于，包括窖池、轨道、运输车、料仓、起窖装置和入窖装置，所述轨道设置于所述窖池的两侧，所述起窖装置包括起窖台车、机器人、传送机构和机器人功能组件，所述起窖台车包括平行排列的第一桥架和第二桥架，所述机器人可移动地设置于所述第一桥架上，所述机器人功能组件和所述传送机构分别设置于所述第二桥架的上部和下部，所述入窖装置包括入窖台车和可移动地设置于所述入窖台车底部的翻转机构，所述起窖台车和所述入窖台车并列设置于所述轨道上，所述料仓设置于所述运输车上，所述窖池上设置有供所述运输车位移的通道，所述通道位于所述传送机构的出料口下方。

2.根据权利要求1所述的酒糟自动起入窖***，其特征在于，所述第一桥架上设置有第一位移机构，所述机器人固定于所述第一位移机构上。

3.根据权利要求2所述的酒糟自动起入窖***，其特征在于，所述位移机构包括第一横向位移机构和第一纵向升降机构，且所述第一纵向升降机构固定于所述第一横向位移机构上，所述机器人固定于所述第一纵向升降机构朝向所述第二桥架的一侧。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的酒糟自动起入窖***，其特征在于，所述机器人为六轴机器人。

5.根据权利要求4所述的酒糟自动起入窖***，其特征在于，所述机器人功能功能部件包括可拆卸地与所述机器人连接的铲斗、清扫机构或封窖泥机构。

6.根据权利要求4所述的酒糟自动起入窖***，其特征在于，所述机器人上设置有定位装置，所述窖池上对应设置有定位码。

7.根据权利要求1所述的酒糟自动起入窖***，其特征在于，所述传送机构包括设置于所述第二桥架两侧的两传送带，所述出料口位于所述两传送带之间，所述两传送带的传送方向均朝向所述出料口。

8.根据权利要求7所述的酒糟自动起入窖***，其特征在于，所述两传送带在靠近所述出料口处向上凸起，以使得所述出料口与所述通道的距离大于所述运输车和所述料仓的高度之和。

9.根据权利要求1所述的酒糟自动起入窖***，其特征在于，所述入窖装置还包括设置于所述入窖台车上的第二位移机构，所述翻转机构设置于所述第二位移机构底部。

10.根据权利要求9所述的酒糟自动起入窖***，其特征在于，所述第二位移机构包括第二横向位移机构和第二纵向升降机构，第二纵向升降机构固定于所述第二横向位移机构的底部，所述翻转机构固定于所述第二纵向升降机构的底部。

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