CN212333937U - 搬运*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种搬运***。搬运***包括视觉检测装置、地轨装置、沿所述地轨装置的延伸方向滑动的移动平台、安装于所述移动平台的第一机械人装置和第一置物架，所述第一机械人装置用于存取放置于所述第一置物架的工件。所述视觉检测装置与所述地轨装置相对设置，所述第一置物架包括沿所述地轨装置滑动的上料位置。所述视觉检测装置在所述第一置物架处于上料位置时与所述第一置物架相对设置，用于识别摆放于所述第一置物架的工件的模号。视觉检测装置能够检测位于第一置物架所摆放的工件的模号，以使机器人装置能够将工件对应装夹至设备，工件摆放及加工准确。

Description

搬运***

技术领域

本发明涉及铸件加工技术领域，尤其是涉及一种搬运***。

背景技术

每一机器人装置仅能操作抓取范围内的工件，以及将工件放置于运行范围内的机床。而位于机器人装置抓取范围外的机床则需配备另一台的机器人装置进行抓取，所需机器人装置的数量多，成本大。并且，工件具有不同模号时需要进行人工辨别，操作效率低，因此有必要予以改进。

发明内容

针对上述现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种搬运***。

为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种搬运***，包括视觉检测装置、地轨装置、沿所述地轨装置的延伸方向滑动的移动平台、安装于所述移动平台的第一机械人装置和第一置物架，所述第一机械人装置用于存取放置于所述第一置物架的工件，所述视觉检测装置与所述地轨装置相对设置，所述第一置物架包括沿所述地轨装置滑动的上料位置；

所述视觉检测装置在所述第一置物架处于上料位置时与所述第一置物架相对设置，用于识别摆放于所述第一置物架的工件的模号。

可选地，所述视觉检测装置包括安装架和安装于所述安装架的摄像组件，所述安装架与所述地轨装置间隔设置且远离所述移动平台，所述摄像组件向所述地轨装置方向延伸，且所述第一置物架在上料位置时位于所述摄像组件的拍摄方向。

可选地，所述摄像组件包括与所述安装架可拆卸连接的摄像固定架、安装于所述摄像固定架的拍摄机壳和位于所述拍摄机壳内的视觉模组，所述拍摄机壳包括拍摄通道，所述视觉模组的拍摄方向与所述拍摄通道的延伸方向相同。

可选地，所述摄像固定架包括平行于所述视觉模组拍摄方向的导向槽，所述摄像固定架沿所述导向槽的延伸方向调节所述视觉模组相对于所述安装架的拍摄位置。

可选地，所述移动平台包括滑动连接于所述地轨装置的平台主体、安装于所述平台主体并与所述地轨装置驱动连接的移动驱动器，所述第一机械人装置和所述第一置物架安装于所述平台主体，所述平台主体在所述移动驱动器驱动下沿所述地轨装置移动。

可选地，所述移动驱动器包括驱动齿轮，所述地轨装置包括导向齿条，所述驱动齿轮与所述导向齿条啮合连接。

可选地，所述第一置物架包括安装于所述移动平台的托盘架、安装于所述托盘架的定位组件及与所述定位组件相对应的检测组件，所述定位组件位于所述检测组件的延伸方向，所述检测组件用于检测所述定位组件装配的工件。

可选地，所述定位组件包括底板、安装于所述底板的支撑块和定位销，所述定位销相对于所述支撑块间隔分布，所述定位销的自由端距离所述底板的高度大于所述支撑块的自由端距离所述底板的高度，所述定位销位于所述检测组件的延伸方向。

可选地，所述托盘架包括六组所述定位组件，六组定位组件对称分布于所述托盘架。

可选地，还包括与所述第一置物架对称分布的第二置物架，所述第一机械人装置位于所述第一置物架和第二置物架之间，所述第一置物架和第二置物架位于所述第一机械人装置的抓取范围内。

采用上述结构后，本发明和现有技术相比所具有的优点是：

视觉检测装置能够检测位于第一置物架所摆放的工件的模号，以使机器人装置能够将工件对应装夹至设备，工件摆放及加工准确。移动平台滑设于地轨装置，以带动机器人装置和第一置物架沿地轨装置的延伸方向滑动，扩大了机器人装置的活动范围及减小设备及空间成本。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：

图1是本发明的搬运***应用于加工流水线的立体结构示意图。

图2是本发明的搬运***的结构示意图。

图3是本发明的视觉检测装置的结构示意图。

图4是本发明的摄像组件的剖视结构示意图。

图5是本发明的第一置物架的结构示意图。

图6是图5中A处的放大结构示意图。

图中：地轨装置10；视觉检测装置20；摄像组件21；摄像固定架211；导向槽2111；拍摄机壳212；拍摄通道2121；视觉模组213；安装架22；立柱221；悬臂222；移动平台30；第一机械人装置40；第一置物架50；托盘架51；盘体511；撑杆架512；定位组件52；底板521；支撑块522；定位销523；检测组件53；第二置物架60；工件70；加工设备80。

具体实施方式

以下所述仅为本发明的较佳实施例，并不因此而限定本发明的保护范围。

实施例，见图1至图2所示，搬运***包括视觉检测装置20、地轨装置10、沿所述地轨装置10的延伸方向滑动的移动平台30、安装于所述移动平台30的机械人装置40和第一置物架50，所述机械人装置40用于存取放置于所述第一置物架50的工件70。所述视觉检测装置20与所述地轨装置10相对设置，所述第一置物架50包括沿所述地轨装置10滑动的上料位置。所述视觉检测装置20在所述第一置物架50处于上料位置时与所述第一置物架50相对设置，用于识别摆放于所述第一置物架50的工件70的模号。

视觉检测装置20通过摄像功能获取第一置物架50所摆放工件70的图像信息，并将该图像信息输送至控制单元，控制单元通过内置程序比对识别图像信息中工件70的模号，以获取工件70所对应的模号。机械人装置40根据模号对应抓取，以使工件70通过相应的加工设备80加工，装夹效率高。

地轨装置10沿基础地面安装，以形成导向结构。移动平台30沿地轨装置10的延伸方向往复滑动，以带动机械人装置40和第一置物架50沿地轨装置10的延伸方向滑动，扩大了机械人装置40的活动范围及减小设备及空间成本。其中，机械人装置40能够将第一置物架50上的工件70移动至地轨组件的两侧的加工设备80，以扩大机械人装置40的工作范围。可选地，机械人装置40设为六轴机器人，当然，机械人装置40也可设为其它机械臂结构。

第一置物架50随移动平台30移动，以摆放待加工的毛坯工件70或者摆放加工设备80加工完成的工件70，工件70存取方便。

见图2和图3所示，可选地，所述视觉检测装置20包括安装架22和安装于所述安装架22的摄像组件21，所述安装架22与所述地轨装置10间隔设置且远离所述移动平台30，所述摄像组件21向所述地轨装置10方向延伸，所述第一置物架50在上料位置时位于所述摄像组件21的拍摄方向。安装架22用于安装和调节摄像组件21的拍摄位置，以使摄像组件21能够拍摄工件70。

移动平台30沿地轨装置10滑动，以带动机械人装置40和第一置物架50移动。如，移动平台30移动至上料位置，输送物料的送料装置位于移动平台30的一侧，以使送料装置所输送的工件70能通过机械人装置40抓取至第一置物架50或其他的暂存架。安装架22远离移动平台30，不会影响移动平台30的移动轨迹。可选地，安装架22固定于基础地面或固定框架，以保持摄像组件21与地轨装置10的间隔距离的一致，拍摄质量及参数稳定。可选地，安装架22相对于地轨装置10定向滑动连接或活动连接，以灵活调整摄像组件21的拍摄位置，拍摄范围广，应用灵活。如，安装架22滑动连接于导轨，并通过伸缩元器件驱动移动。或者，安装架22安装有驱动组件，驱动组件带动安装架22移动。

见图3和图4所示，摄像组件21安装于安装架22，并随安装架22调整拍摄的位置和角度。可选地，所述摄像组件21包括与所述安装架22可拆卸连接的摄像固定架211、安装于所述摄像固定架211的拍摄机壳212和位于所述拍摄机壳212内的视觉模组213，所述拍摄机壳212包括拍摄通道2121，所述视觉模组213的拍摄方向与所述拍摄通道2121的延伸方向相同。拍摄机壳212设置拍摄通道2121，以限定视觉模组213的拍摄角度范围及减少视觉模组213的干扰光，提高视觉模组213的成像质量。

摄像固定架211可拆卸安装于安装架22，以调节摄像固定架211与安装架22之间的相对位置。例如，摄像固定架211与安装架22通过紧固件锁定连接，其中，摄像固定架211能够相对于安装架22滑动以调节两者的相对位置，继而通过紧固件锁定。可选地，摄像固定架211与安装架22通过导轨和导向块配合滑动连接并通过紧固件锁定，调节方便。可选地，所述摄像固定架211包括平行于所述视觉模组213拍摄方向的导向槽2111，所述摄像固定架211沿所述导向槽2111的延伸方向调节所述视觉模组213相对于所述安装架22的拍摄位置。导向槽2111沿平行于视觉模组213的拍摄方向调节视觉模组213相对于地轨装置10的高度，调节方便，便于视觉模组213对焦。安装架22包括立柱221和固连于立柱221的悬臂222，摄像固定架211安装于悬臂222，以调节视觉模组213的相对拍摄位置。

见图1和图2所示，所述移动平台30包括滑动连接于所述地轨装置10的平台主体、安装于所述平台主体并与所述地轨装置10驱动连接的移动驱动器，所述机械人装置40和所述第一置物架50安装于所述平台主体，所述平台主体在所述移动驱动器驱动下沿所述地轨装置10移动。

平台主体滑动连接于地轨装置10，用于扩大机械人装置40的自由度，扩大应用方位。移动驱动器安装于平台主体，减小移动驱动器的结构，提高移动的灵活性。平台主体承载机械人装置40和第一置物架50，装配方便。可选地，所述移动驱动器包括驱动齿轮，所述地轨装置10包括导向齿条，所述驱动齿轮与所述导向齿条啮合连接。导向齿条沿地轨装置10的延伸方向设置，以引导平台主体直线往复滑动，引导效果好。

可选地，搬运***还包括与所述第一置物架50对称分布的第二置物架60，所述机械人装置40位于所述第一置物架50和第二置物架60之间，所述第一置物架50和第二置物架60位于所述机械人装置40的抓取范围内。

第一置物架50和第二置物架60分布于机械人装置40的两侧，以扩大机械人装置40的存取数量及存取方向。并且，第一置物架50和第二置物架60可承载不同模号的工件70，以使工件70安装模号不同对应布局，排列效果好。可选地，第一置物架50和第二置物架60的结构基本上相同，第二置物架60的结构可参照第一置物架50的结构理解，在此不做赘述。

见图5和图6所示，所述第一置物架50包括安装于所述移动平台30的托盘架51、安装于所述托盘架51的定位组件52及与所述定位组件52相对应的检测组件53，所述定位组件52位于所述检测组件53的延伸方向，所述检测组件53用于检测所述定位组件52装配的工件70。

托盘架51支撑和装配定位组件52，托盘架51设为平台结构，包括盘体511和固定于盘体511底部的撑杆架512，撑杆架512装配于移动平台30，以调节定位组件52相对于移动平台30的高度。定位组件52用于锁定工件70的安装角度和安装位置，提高机械人装置40的抓取精度和抓取位置的一致性。

可选地，所述定位组件52包括底板521、安装于所述底板521的支撑块522和定位销523，所述定位销523相对于所述支撑块522间隔分布，所述定位销523的自由端距离所述底板521的高度大于所述支撑块522的自由端距离所述底板521的高度，所述定位销523位于所述检测组件53的延伸方向。支撑块522的数量可根据工件70形状及支撑位置调整，如，支撑块522的数量设为一块、两块、三块及其它数量；支撑块522的自由端形状与工件70的支撑位置向适配，如支撑块522的自由端设为平面、球形曲面等。可选地，支撑块522抵接于工件70的表面且位于工件70的下方，以支撑工件70。

定位销523插接于工件70的孔槽结构，以限定工件70的转动及摆动。其中，定位销523的数量可根据工件70的定位位置调整，以提高工件70在第一置物架50上的摆放精度。例如，工件70设置有两个定位孔，定位销523设置两个且平行分布。每一定位销523对应插接于一个定位孔，以限定工件70的转动及摆动自由度。支撑块522支撑工件70，以使工件70相对于底板521悬空，方便机械人装置40抓取和放置。检测组件53设为感应器，用于感应定位组件52是否装配有工件70，或者，工件70在定位组件52上的安装角度是否准确。

可选地，所述托盘架51包括六组所述定位组件52，六组定位组件52对称分布。六组定位组件52呈两行分布，每一行具有三个定位组件52。机械人装置40能够同时抓取一行中三个定位组件52所限定的工件70；或者，机械人装置40能够同时抓取六个定位组件52所限定的工件70，抓取效率高。

其它结构和原理与现有技术相同，这里不再赘述。

Claims (10)

1.一种搬运***，其特征在于，包括视觉检测装置、地轨装置、沿所述地轨装置的延伸方向滑动的移动平台、安装于所述移动平台的第一机械人装置和第一置物架，所述第一机械人装置用于存取放置于所述第一置物架的工件，所述视觉检测装置与所述地轨装置相对设置，所述第一置物架包括沿所述地轨装置滑动的上料位置；

所述视觉检测装置在所述第一置物架处于上料位置时与所述第一置物架相对设置，用于识别摆放于所述第一置物架的工件的模号。

2.根据权利要求1所述的搬运***，其特征在于，所述视觉检测装置包括安装架和安装于所述安装架的摄像组件，所述安装架与所述地轨装置间隔设置且远离所述移动平台，所述摄像组件向所述地轨装置方向延伸，且所述第一置物架在上料位置时位于所述摄像组件的拍摄方向。

3.根据权利要求2所述的搬运***，其特征在于，所述摄像组件包括与所述安装架可拆卸连接的摄像固定架、安装于所述摄像固定架的拍摄机壳和位于所述拍摄机壳内的视觉模组，所述拍摄机壳包括拍摄通道，所述视觉模组的拍摄方向与所述拍摄通道的延伸方向相同。

4.根据权利要求3所述的搬运***，其特征在于，所述摄像固定架包括平行于所述视觉模组拍摄方向的导向槽，所述摄像固定架沿所述导向槽的延伸方向调节所述视觉模组相对于所述安装架的拍摄位置。

5.根据权利要求1所述的搬运***，其特征在于，所述移动平台包括滑动连接于所述地轨装置的平台主体、安装于所述平台主体并与所述地轨装置驱动连接的移动驱动器，所述第一机械人装置和所述第一置物架安装于所述平台主体，所述平台主体在所述移动驱动器驱动下沿所述地轨装置移动。

6.根据权利要求5所述的搬运***，其特征在于，所述移动驱动器包括驱动齿轮，所述地轨装置包括导向齿条，所述驱动齿轮与所述导向齿条啮合连接。

7.根据权利要求1所述的搬运***，其特征在于，所述第一置物架包括安装于所述移动平台的托盘架、安装于所述托盘架的定位组件及与所述定位组件相对应的检测组件，所述定位组件位于所述检测组件的延伸方向，所述检测组件用于检测所述定位组件装配的工件。

8.根据权利要求7所述的搬运***，其特征在于，所述定位组件包括底板、安装于所述底板的支撑块和定位销，所述定位销相对于所述支撑块间隔分布，所述定位销的自由端距离所述底板的高度大于所述支撑块的自由端距离所述底板的高度，所述定位销位于所述检测组件的延伸方向。

9.根据权利要求7所述的搬运***，其特征在于，所述托盘架包括六组所述定位组件，六组定位组件对称分布于所述托盘架。

10.根据权利要求1所述的搬运***，其特征在于，还包括与所述第一置物架对称分布的第二置物架，所述第一机械人装置位于所述第一置物架和第二置物架之间，所述第一置物架和第二置物架位于所述第一机械人装置的抓取范围内。

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