CN212297071U - 精密闭式油路油电复合注塑机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及流体工作***技术领域，具体为精密闭式油路油电复合注塑机，包括若干组闭式油路驱动***，闭式油路驱动***包括：若干组液压执行机构、油泵、电机以及控制***，每组液压执行机构均包括液压执行部件、换向器件和主传感器；油泵通过进油管路、出油管路与每组液压执行机构均组成闭式液压油路；电机与油泵传动连接，电机用于驱动油泵；控制***与电机以及主传感器均电连接，控制***用于根据负载信息生成控制指令对电机进行实时闭环控制。本申请的精密闭式油路油电复合注塑机，更加节能环保，同时能够解决现有技术在控制精度、使用寿命等方面存在的问题，提高控制精度、延长液压元件使用寿命。

Description

精密闭式油路油电复合注塑机

技术领域

本实用新型涉及流体工作***技术领域，具体为精密闭式油路油电复合注塑机。

背景技术

注塑机又名塑料注射成型机。它是将热塑性塑料或热固性塑料利用塑料成型模具制成各种形状的塑料制品的主要成型设备。注塑机通常由注射***、合模***、液压***、电气控制***、润滑***、加热及冷却***、安全监测***等组成。其中，液压***为注塑机按工艺过程要求的各种动作提供动力，并满足注塑机各部分动作所需压力、速度及位置控制等要求。液压***主要由各种液压元件和液压辅助元件所组成。

随着国内的液压元件和伺服电机生产逐渐趋于成熟，传统的液压驱动方式经过几代的技术演变发展，已从节流远程调压的液压***演变到最新的伺服驱动液压***，相对于传统的液压***，节能效果有了很大的改善。但是发展到目前为止，液压***在以下几个方面仍存在问题：

1、控制精度方面，(1)有些设备的液压驱动***，采用开环油路，开环油路需采用大容量的开放式油箱，容积较大，占地面积较大，因此开放式油箱是远离执行元件设置的，油泵位于开放式油箱处，因此油泵连接到油缸的管路很长，进油管路和回油管路的总长可达3-20米不等，并且有些部件是可移动的，这些部件需要通过软管连接，由于液压油的可压缩特性，软管连接具有的弹性，以及管路过长的原因，容易出现超调现象，导致控制***的控制精度较低。(2)同时在实际应用时动态负载变化较大，也会导致控制***的控制精度较低。(3)采用开环油路的情况下，要做到在远离负载的情况下做闭环控制，几乎是不可能的，所以现有油路通常是开环控制，但由于油泵的内泄量与工作速度、压力、油温、粘度等有关，长时间运转，油泵难免会存在内泄问题，因此开环控制的精度有限。(4)现有技术中，液压控制***的驱动器接收模拟信号，进行模数转换后，输出数字信号控制伺服电机工作，模拟信号存在容易受干扰，信号容易失真，响应慢等问题，同样会导致液压控制***的控制精度低。

2、节能环保方面，开环油路需采用大容量的开放式油箱，而开放式油箱需要使用较多的装机液压油，以市面常见的150吨锁模注塑机为例，装机容量为200升抗磨液压油，根据注塑机的使用环境且是开放式油箱，要求每4000-6000小时更换液压油，以连续80％时间工作的工况下，12年的工作周期就需要更换2400升液压油，目前中国保有的注塑机超过十万台以上，目前抗磨液压油单价在10-15元/升，换油对用户是一笔不小的成本，处置费油也需要成本，废油处理对环境带来的影响，同样是个非常严重的社会问题。

3、使用寿命方面，由于采用了开放式油箱，随着液位变化、温度变化及油液的高速流动，空气中的气体、灰尘、水分容易进入液压油，导致液压油容易乳化和氧化，液压元件容易气蚀，降低液压元件的使用寿命。

实用新型内容

本实用新型意在提供精密闭式油路油电复合注塑机，以解决现有技术在控制精度、节能环保、使用寿命等方面存在的问题。

本申请提供如下技术方案：

精密闭式油路油电复合注塑机，包括控制***和若干组闭式油路驱动***，所述闭式油路驱动***包括：

若干组液压执行机构，每组液压执行机构均包括液压执行部件、换向器件和主传感器，所述液压执行部件包括第一油口和第二油口，所述换向器件与对应的液压执行部件的第一油口之间通过第一油路连通，所述换向器件和对应的液压执行部件的第二油口通过第二油路连通；主传感器用于获取能够反映液压执行部件所驱动的负载运动情况的负载信息；

油泵，油泵的吸油口通过回油管路与每个换向器件连通，所述油泵的出油口通过进油管路与每个换向器件连通，所述油泵通过进油管路、出油管路与每组液压执行机构均组成闭式液压油路；

电机，所述电机与油泵传动连接，所述电机用于驱动油泵；

控制***与电机以及主传感器均电连接，控制***用于根据负载信息生成控制指令对电机进行实时闭环控制。

有益效果：

1、本申请技术方案中，每组闭式油路驱动***都包括多组液压执行机构，通过换向器件，在注塑机执行不同的动作时，通过设置对应的换向器件，闭式油路驱动***就可以轮流控制不同的液压执行机构动作，其它的换向阀关闭的时候，各个动作不会互相干涉，即多组液压执行机构共用同一套油泵及管路等，有利于降低成本，方便统一控制。

2、无需动作时，电机处于停机状态，可以节省电耗，换向器件关闭后，由于液压执行部件的油路被封闭，其可以承受静止负载，而无需能源消耗(现有的双向泵闭式回路是通过调整油泵的正反转来维持油缸活塞缸的静态位置，需要电机持续工作，消耗大量能源)，并且机械位置保持更加安全，不会因为突然断电而造成机械位移。

3.本方案中采用闭式油路，相较于现有的开放式液压油路，取消了大型开放式油箱，油泵不再远离液压执行部件而设置，可以有效地缩短管路，减少管路中的油量，从而避免了由于油液的可压缩特性，软管连接具有的弹性，以及管路过长，动态负载变化大，而容易出现超调现象的弊端。同时通过主传感器获取反映负载情况的负载信息，通过控制***根据负载信息对电机进行实时闭环控制，有效改善因油路发生溢流、漏油等影响控制精度的情况，从而避免运动冲击震动不平稳，位置控制不准的问题，提高控制精度。以注塑机锁模力为110吨的液压***为例，循环周期1.5秒时，本实用新型开模停止重复精度为正负0.15mm，传统方式下为正负2-5mm；绝对停止精度为正负0.3mm，传统开放式油路为正负5-10mm；运行平稳，无冲击震动，带负载150kg重量下，精度无明显变化，注塑由于是直线线性运动，100mm/s注射速度时，螺杆重复控制精度为0.05mm，绝对停止精度为0.08mm。

4.本方案中采用闭式油路，相较于现有的开放式液压油路，取消了大型开放式油箱，因此减少了大量的装机液压油，以注塑机锁模力为110吨为例，采用开放式液压油路，装机液压油量为170升，采用本方案后，装机油量为16升，大大的节约了成本，且无需处理大量的费油，不会对环境造成影响，节能环保。

5.本方案中采用闭式油路，空气中的气体、灰尘、水分不容易进入液压油路，液压油不容易被乳化和氧化，同时液压元件也不容易气蚀，延长了液压元件的使用寿命。

进一步，所述进油管路和所述回油管路之间设置有溢流管路，溢流管路上设置有溢流阀。

通过溢流阀可以消除运动的冲击负载，为油路***提供上限调压压力安全保护，进而保护液压***，预防压力传感器故障时产生超高压造成液压元件损坏。

进一步，所述进油管路和所述回油管路之间还设有负压补偿管路，所述负压补偿管路上设置有单向阀。

负压补偿管路的设置，为单向阀提供安装位置，便于单向阀的安装。当推力推动负载运动的过程中突然产生负向负载时，例如在注塑机中的开模泄压时，进油管路出现负压情况，单向阀导通，回油管路和液压储能器内的液压油进入进油管路进行负压补油，从而避免负向负载出现导致的断油抖动和损坏液压元件的情况。

进一步，还包括液压储能器和冷却器，所述液压储能器和冷却器均设置在回油管路上。

冷却器用于对液压油进行冷却，使所述液压油的油温始终保持在工艺要求范围内。液压储能器用于存储和释放液压油，以注塑机的开模动作为例，由于油缸无杆腔回油量大于有杆腔的进油量，油泵不需要的多余液压油即可流入回油管路上的液压储能器中。

进一步，所述换向器件为换向阀，所述换向阀用于闭式液压油路的启闭和换向，所述的换向阀包括四个口，其中两个口分别与进油管路和回油管路连通，另外两个口分别与第一油路和第二油路连通。

换向阀用于闭式液压油路的换向，以液压执行部件为油缸为例，假设第一油路连通油缸的无杆腔，第二油路连通油缸的有杆腔，当换向阀的两个口连通进油管路和第一油路，另外两个口连通了回油管路和第二油路时，油缸的无杆腔进油，有杆腔出油，反之，当换向阀的两个口连通进油管路和第二油路，另外两个口连通了回油管路和第一油路时，油缸的无杆腔出油，有杆腔进油，实现液压油路的换向。可以控制液压执行部件执行不同的动作，也可以控制不同的液压执行部件轮流动作，并实现调压调速的闭环控制。

进一步，还包括合模***和注射***，所述闭式油路驱动***为两组，分别为第一闭式油路驱动***和第二闭式油路驱动***，所述第一闭式油路驱动***用于驱动合模***，第二闭式油路驱动***用于驱动注射***。

合模***和注射***分别设置独立的闭式油路驱动***，互不干扰，确保注塑机稳定运行。

进一步，所述第一闭式油路驱动***的液压执行机构包括调模执行机构、开合模执行机构、顶针动作执行机构以及辅助抽芯动作执行机构，所述调模执行机构包括调模换向阀和调模液压马达；所述开合模执行机构包括开合模换向阀和开合模液压缸；所述顶针动作执行机构包括顶针动作换向阀和顶针液压缸，所述辅助抽芯动作执行机构包括辅助抽芯动作换向阀。

通过调模执行机构、开合模执行机构、顶针动作执行机构以及辅助抽芯动作执行机构等分别对合模***工作时的各个工艺流程和动作进行驱动。

进一步，所述第二闭式油路驱动***的液压执行机构包括注射喷嘴移动执行机构和注射执行机构，注射喷嘴移动执行机构包括注射喷嘴移动换向阀和注射喷嘴移动液压缸；所述注射执行机构包括注射换向阀和注射液压缸。

通过注射喷嘴移动执行机构和注射执行机构等实现对注射***各个工艺步骤的驱动。

进一步，还包括从传感器，所述从传感器设置在进油管路和回油管路上，从传感器用于检测所在位置处液压的压力信息，控制***还用于根据压力信息调整控制指令。

通过从传感器获取管路以及执行部件的压力信息，例如油缸的有杆腔和无杆腔的压力信息，控制***根据压力信息对控制指令进行调整，可进一步提高液压驱动控制的控制精度。

进一步，所述控制***采用全数字PID运动控制算法进行实时闭环控制。

采用全数字PID运动控制算法，抗干扰能力强，响应速度快，可以提高控制精度。采用PID运动控制算法控制的，从而可实现实时闭环修正，提高驱动控制的控制精度。

附图说明

图1为本申请精密闭式油路油电复合注塑机实施例中闭式油路驱动***的结构示意图；

图2为本申请精密闭式油路油电复合注塑机实施例中闭式油路驱动***的三维结构示意图；

图3为本申请精密闭式油路油电复合注塑机实施例中第一闭式油路驱动***的结构示意图；

图4为本申请精密闭式油路油电复合注塑机实施例中第二闭式油路驱动***的结构示意图；

图5为本申请精密闭式油路油电复合注塑机实施例中的三维结构示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式进一步详细说明：

说明书附图中的标记包括：油泵1、电机2、液压储能器3、液压执行部件4、主传感器5、换向器件6、从传感器7、冷却器8、回油管路9、进油管路10、溢流管路11、负压补偿管路12、溢流阀13、单向阀14、第二油路15、第一油路16、吸油口17、出油口18、控制器19、伺服驱动器20、调模换向阀21、调模液压马达22、开合模液压缸23、开合模换向阀24、顶针动作换向阀25、顶针液压缸26、辅助抽芯动作换向阀27、注射喷嘴移动换向阀28、注射喷嘴移动液压缸29、注射换向阀30、注射液压缸31。

本实施例的精密闭式油路油电复合注塑机，包括注射***、合模***、润滑***、加热及冷却***、安全监测***等，还包括控制***和若干组闭式油路驱动***，闭式油路驱动***用于驱动注射***和合模***工作。

如图1和图2所示，本实施例的闭式油路驱动***包括若干组液压执行机构、油泵1、电机2、液压储能器3以及冷却器8。

每组液压执行机构均包括液压执行部件4、换向器件6和主传感器5，液压执行部件4包括第一油口和第二油口，换向器件6与对应的液压执行部件4的第一油口之间通过第一油路16连通，换向器件6和对应的液压执行部件4的第二油口通过第二油路15连通；主传感器5用于获取能够反映液压执行部件4所驱动的负载运动情况的负载信息。

本实施例中，液压执行部件4为液压缸(油缸)或液压马达(油马达)，换向器件6为换向阀，换向阀用于闭式液压油路的启闭和换向，换向阀包括四个口，其中两个口分别与进油管路10和回油管路9连通，另外两个口分别与第一油路16和第二油路15连通。换向阀用于闭式液压油路的换向，以液压执行部件4为油缸为例，假设第一油路16连通油缸的无杆腔，第二油路15连通油缸的有杆腔，当换向阀的两个口连通进油管路10和第一油路16，另外两个口连通了回油管路9和第二油路15时，油缸的无杆腔进油，有杆腔出油，反之，当换向阀的两个口连通进油管路10和第二油路15，另外两个口连通了回油管路9和第一油路16时，油缸的无杆腔出油，有杆腔进油，实现液压油路的换向。可以控制液压执行部件4执行不同的动作，也可以控制不同的液压执行部件4轮流动作，并实现调压调速的闭环控制。

主传感器5安装在液压执行部件4上，具体的可以采用内置式位移传感器、外置式位移传感器、旋转式传感器等，在本实施例中，主传感器5为外置式的磁致线性位移传感器，主传感器5包括电子室、波导尺和活动磁环，电子室与波导尺连接，活动磁环套接在波导尺上，以安装在油缸上为例，安装时，位移传感器安装在注塑机锁模尾板上，与油缸相对固定，磁环能在波导尺上移动，通过连接杆与活塞杆同步运动。在其他实施例中，主传感器5内置式的磁致线性位移传感器，电子室与油缸缸体外侧固定连接，波导管与油缸缸体的外侧平行，活动磁环与活塞杆连接，即当活塞杆移动时，活动磁环随活塞杆在波导管上移动。在另一实施例中，活塞杆连接齿条，运动时带动齿轮驱动旋转编码器，直线运动转换为旋转运动，获得角度信息，并通过转动信息获得直线移动位置和速度。实时位置信号被反馈给控制***，获得位置和速度信号。

油泵1的吸油口17通过回油管路9与每个换向器件6连通，油泵1的出油口18通过进油管路10与每个换向器件6连通，油泵1通过进油管路10、出油管路与每组液压执行机构均组成闭式液压油路；

电机2与油泵1传动连接，电机2用于驱动油泵1；具体的电机2的输出轴与油泵1的输入轴键连接，在本实施例中，电机2采用同步伺服电机2，油泵1采用定量泵，油泵1为齿轮泵、螺杆泵、柱塞泵、叶片泵等中的一种，本实施例中选用齿轮泵。

液压储能器3设置在回油管路9上，用于存储和释放液压油。冷却器8设置在回油管路9上，用于对液压油进行冷却，使液压油的油温始终保持在工艺要求范围内。

本实施例中，闭式油路驱动***为两组，分别为第一闭式油路驱动***和第二闭式油路驱动***，第一闭式油路驱动***用于驱动合模***，第二闭式油路驱动***用于驱动注射***。合模***和注射***分别设置独立的闭式油路驱动***，互不干扰，确保注塑机稳定运行。

如图3和图5所示，第一闭式油路驱动***的液压执行机构包括调模执行机构、开合模执行机构、顶针动作执行机构以及辅助抽芯动作执行机构，调模执行机构包括调模换向阀21和调模液压马达22；开合模执行机构包括开合模换向阀24和开合模液压缸23；顶针动作执行机构包括顶针动作换向阀25和顶针液压缸26，辅助抽芯动作执行机构包括辅助抽芯动作换向阀27。通过调模执行机构、开合模执行机构、顶针动作执行机构以及辅助抽芯动作执行机构等分别对合模***工作时的各个工艺流程和动作进行驱动。

如图4和图5所示，第二闭式油路驱动***的液压执行机构包括注射喷嘴移动执行机构和注射执行机构，注射喷嘴移动执行机构包括注射喷嘴移动换向阀28和注射喷嘴移动液压缸29；注射执行机构包括注射换向阀30和注射液压缸31。通过注射喷嘴移动执行机构和注射执行机构等实现对注射***各个工艺步骤的驱动。

进油管路10和回油管路9之间设置有溢流管路11，溢流管路11上设置有溢流阀13。进油管路10和回油管路9之间还设有负压补偿管路12，负压补偿管路12上设置有单向阀14。溢流阀13设定为稍高于额定最高工作压力值，在***油路中出现高压冲击负载或***压力传感器故障导致压力失控时，液压油可以经过溢流阀13回到回油管路9，可以抗冲击负载，保护油泵1，同时预防压力传感器故障时产生超高压而对元件造成损坏，为油路***提供上限调压压力安全保护。

负压补偿管路12的设置，为单向阀14提供安装位置，便于单向阀14的安装。正常工作时，液压油不会经过单向阀14流到回油管路9，但当推力推动负载运动的过程中突然产生负向负载时，例如在注塑机中的开模泄压出现瞬间高压负载推动油缸的活塞导致负压失速时，液压储能器3及油缸的回油可以及时通过自动打开的单向阀14补充到进油管路10里面，并通过换向阀及第一油路16补充到油缸的进油腔，使油缸得以连续运行不出现冲击、暂停和抖动，控制***不会因短暂的负压而出现错误的超调，有利于提高伺服***的控制精度及使用寿命。

还包括从传感器7，从传感器7设置在进油管路10和回油管路9上，从传感器7用于检测所在位置处液压的压力信息。可根据需求选择从传感器7的数量和安装位置，在本实施例中，从传感器7为压力传感器，从传感器7安装在进油管路10与换向阀之间。具体的，从传感器7的数量为一个，从传感器7包括感应端，感应端安装在进油管路10与换向阀之间，用于对换向阀接口处的压力进行检测。在其他实施例中，从传感器7的数量为两个，从传感器7分别安装在进油管路10和回油管路9上，分别用于对液压执行部件4第一油口和第二油口两端的压力进行检测。

控制***与电机2、主传感器5以及换向器件6均电连接，控制***用于根据负载信息生成控制指令对电机2进行实时闭环控制，控制***还用于切换换向器件6的导通状态。控制***还用于根据压力信息调整控制指令。本实施中，控制***采用全数字PID运动控制算法进行实时闭环控制。本实施例中，控制***包括上位控制器19和伺服驱动器20，上位控制器19连接伺服驱动器20，伺服驱动器20与电机2电连接。控制***采用全数字PID运动控制算法，抗干扰能力强，响应速度快，可以提高控制精度。采用PID运动控制算法控制的，从而可实现实时闭环修正，提高驱动控制的控制精度。

控制***用于根据预先设置起步阶段的终点位置和终点速度，运行阶段的终点位置和终点速度，尾端阶段的终点位置以及负载信息，自动生成平滑的连续速度曲线，控制***根据连续速度曲线生成控制指令，通过控制指令对电机2进行控制。控制***还用于在尾端阶段采用位置闭环算法，通过主传感器5实时检测的负载信息以及根据连续速度曲线的速度变化，生成减速曲线，并根据实时检测到的压力信息闭环调整控制指令。

以第一闭式油路***的工作过程为例，主传感器5用于获取油缸的移动信息传输给控制器19，即发送给控制子***，从传感器7用于获取油缸的压力信息传输给控制器19，即发送给控制子***。控制子***用于根据移动信息生成控制指令，并根据压力信息调整控制指令，控制指令包括转速和扭矩。控制子***还用于将控制指令发送给驱动器，即控制器19将控制指令传输给驱动器，驱动器根据控制指令控制电机2的运行。

将负载运动过程划分为起步阶段、运行阶段和尾端阶段，初始状态由人工设置起步阶段中的终点位置和终点速度，以及运行阶段的中间点位置的速度，以及尾端阶段的终点停止位置。控制子***用于根据起步阶段中的终点位置和终点速度，以及运行阶段的终点位置和终点速度，以及尾端阶段的终点位置，以及移动信息生成控制指令，具体的自动生成完全平滑的连续速度曲线指令，曲线的斜率不能超过动力***的最大加速度，根据速度曲线生成控制指令，通过控制指令对电机2进行控制，以保证速度控制过程运行平稳连续无冲击。控制子***还用于根据压力信息调整控制指令，具体的在尾端阶段采用位置闭环算法，实时检测位置和速度变化，生成减速曲线并根据实际检测到的压力信息高速闭环调整控制指令，从而使停止位置准确且无冲击，与锁模运动控制要求不同，对于注塑动作而言，需要的执行速度完全跟随设定要求，仅在分段注塑变化的时候提供平滑快速的速度切换过渡，以减少充填过程的速度突变和剪切图片，通常注塑动作需要压力速度双环控制，采用本***后，可以根据用户实际生产需要，选择常规的速度优先双闭环或压力优先的双闭环工作模式，有效减少传统注塑机控制方式的突变冲击造成充填缺陷，注塑机的上位机控制器19和伺服驱动器20相配合，在不同的动作执行运动控制时识别状态并在不同的算法模式下工作，以获得最佳的运行状态。

以上的仅是本实用新型的实施例，该实用新型不限于此实施案例涉及的领域，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前实用新型所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (10)

1.精密闭式油路油电复合注塑机，其特征在于：包括控制***和若干组闭式油路驱动***，所述闭式油路驱动***包括：

若干组液压执行机构，每组液压执行机构均包括液压执行部件、换向器件和主传感器，所述液压执行部件包括第一油口和第二油口，所述换向器件与对应的液压执行部件的第一油口之间通过第一油路连通，所述换向器件和对应的液压执行部件的第二油口通过第二油路连通；主传感器用于获取能够反映液压执行部件所驱动的负载运动情况的负载信息；

油泵，油泵的吸油口通过回油管路与每个换向器件连通，所述油泵的出油口通过进油管路与每个换向器件连通，所述油泵通过进油管路、出油管路与每组液压执行机构均组成闭式液压油路；

电机，所述电机与油泵传动连接，所述电机用于驱动油泵；

控制***与电机以及主传感器均电连接，控制***用于根据负载信息生成控制指令对电机进行实时闭环控制。

2.根据权利要求1所述的精密闭式油路油电复合注塑机，其特征在于：所述进油管路和所述回油管路之间设置有溢流管路，溢流管路上设置有溢流阀。

3.根据权利要求1所述的精密闭式油路油电复合注塑机，其特征在于：所述进油管路和所述回油管路之间还设有负压补偿管路，所述负压补偿管路上设置有单向阀。

4.根据权利要求1所述的精密闭式油路油电复合注塑机，其特征在于：还包括液压储能器和冷却器，所述液压储能器和冷却器均设置在回油管路上。

5.根据权利要求1所述的精密闭式油路油电复合注塑机，其特征在于：所述换向器件为换向阀，所述换向阀用于闭式液压油路的启闭和换向，所述的换向阀包括四个口，其中两个口分别与进油管路和回油管路连通，另外两个口分别与第一油路和第二油路连通。

6.根据权利要求1所述的精密闭式油路油电复合注塑机，其特征在于：还包括合模***和注射***，所述闭式油路驱动***为两组，分别为第一闭式油路驱动***和第二闭式油路驱动***，所述第一闭式油路驱动***用于驱动合模***，第二闭式油路驱动***用于驱动注射***。

7.根据权利要求6所述的精密闭式油路油电复合注塑机，其特征在于：所述第一闭式油路驱动***的液压执行机构包括调模执行机构、开合模执行机构、顶针动作执行机构以及辅助抽芯动作执行机构，所述调模执行机构包括调模换向阀和调模液压马达；所述开合模执行机构包括开合模换向阀和开合模液压缸；所述顶针动作执行机构包括顶针动作换向阀和顶针液压缸，所述辅助抽芯动作执行机构包括辅助抽芯动作换向阀。

8.根据权利要求6所述的精密闭式油路油电复合注塑机，其特征在于：所述第二闭式油路驱动***的液压执行机构包括注射喷嘴移动执行机构和注射执行机构，注射喷嘴移动执行机构包括注射喷嘴移动换向阀和注射喷嘴移动液压缸；所述注射执行机构包括注射换向阀和注射液压缸。

9.根据权利要求1所述的精密闭式油路油电复合注塑机，其特征在于：还包括从传感器，所述从传感器设置在进油管路和回油管路上，从传感器用于检测所在位置处液压的压力信息，控制***还用于根据压力信息调整控制指令。

10.根据权利要求1所述的精密闭式油路油电复合注塑机，其特征在于：所述控制***采用全数字PID运动控制算法进行实时闭环控制。

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