CN212287634U - 一种机器人xy轴驱动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机器人XY轴驱动装置，属于自动化驱动技术领域。包括上臂和关节驱动机构，所述关节驱动机构包括一根大臂，所述大臂顶端和上臂中后部可转动的铰接，所述大臂中下部设有固定支点关节，所述上臂的尾端和拉杆顶端可转动的铰接，所述拉杆底端和连杆左端可转动的铰接，所述连杆的右端和大臂底部可转动的铰接。采用关节水平和竖直驱动配合平行连杆实现上臂的上下和前后运动，其中关节轴驱动方式可以实现驱动轴的X轴和Y轴运动等比例直接放大为机器人上臂端部的X轴和Y轴运动，从而实现用小巧的传动机构实现上臂大范围的运动，结构小巧，节省装置空间、制作原料，具有广阔的应用前景。

Description

一种机器人XY轴驱动装置

技术领域

本实用新型涉及一种机器人XY轴驱动装置，属于自动化驱动技术领域。

背景技术

目前，市场上常见的桁架机器人需要依靠立柱支撑，需要通过大尺寸导轨和大尺寸驱动机构配合，实现沿X轴和Y轴方向的运动，这样会造成机器人整体尺寸偏大，结构笨拙。

而四轴、六轴机器人的驱动原理中，机器人的2和3轴的运动控制属于2个关节的控制，需要采用比较复杂的控制算法。

有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种机器人XY轴驱动装置，使其更具有产业上的利用价值。

发明内容

为解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种机器人XY轴驱动装置。本实用新型通过对驱动支点关节的x和y的2个坐标的驱动配合平行连杆实现上臂的上下和前后运动，其中关节轴驱动方式可以实现驱动轴的X轴和Y轴运动等比例直接放大为机器人手部的X轴和Y轴运动，从而实现用小巧的传动机构实现上臂大范围的运动，结构小巧，节省装置空间、制作原料，具有广阔的应用前景。

本实用新型的一种机器人XY轴驱动装置，包括上臂和关节驱动机构，所述关节驱动机构包括一根大臂，所述大臂顶端和上臂中后部可转动的铰接，所述大臂中下部设有固定支点关节，所述上臂的尾端和拉杆顶端可转动的铰接，所述拉杆底端和连杆左端可转动的铰接，所述连杆的右端和大臂底部可转动的铰接。

进一步的，所述大臂顶端和上臂中后部通过转动支点关节可转动的铰接。

进一步的，所述上臂的尾端通过拉力支点关节和拉杆顶端可转动的铰接。

进一步的，所述拉杆和大臂相互平行，所述拉杆和大臂长度相等。

进一步的，所述拉杆底端通过驱动支点关节和连杆左端可转动的铰接。

进一步的，所述连杆长度和拉力支点关节与转动支点关节之间的长度相等，所述连杆和上臂相互平行。

进一步的，所述机器人XY轴驱动装置可以应用在桁架机器人或者四轴、六轴机器人驱动上，运用在桁架机器人上时，整个装置水平安装，运用在四轴、六轴机器人上时，整个装置竖直安装。

借由上述方案，本发明至少具有以下优点：

本实用新型通过采用关节水平驱动配合平行连杆实现上臂的上下和前后运动，其中关节轴驱动方式可以实现驱动轴的X轴和Y轴运动等比例直接放大为机器人手部的X轴和Y轴运动，从而实现用小巧的传动机构实现上臂大范围的运动，结构小巧，节省装置空间、制作原料，具有广阔的应用前景。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某个实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本实用新型机器人XY轴驱动装置的结构示意图；

图2是本实用新型机器人XY轴驱动装置的沿Y轴方向运动的示意图；

图3是本实用新型机器人XY轴驱动装置的沿Y轴方向运动的示意图；

图4是本实用新型机器人XY轴驱动装置的沿X轴方向运动的示意图；

图5是本实用新型机器人XY轴驱动装置的沿X轴方向运动的示意图；

其中，图中；

1、上臂；2、关节驱动机构；21、大臂；22、拉杆；23、连杆；24、固定支点关节；25、驱动支点关节；26、拉力支点关节；27、转动支点关节。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

参见图1，本实用新型一较佳实施例所述的一种机器人XY轴驱动装置，包括上臂1和关节驱动机构2，

所述关节驱动机构2包括一根大臂21，所述大臂21顶端和上臂1中后部通过转动支点关节27可转动的铰接，所述大臂21中下部设有固定支点关节24，所述上臂1的尾端通过拉力支点关节26和拉杆22顶端可转动的铰接，所述拉杆22和大臂21相互平行，所述拉杆22和大臂21长度相等，所述拉杆22底端通过驱动支点关节25和连杆23左端可转动的铰接，所述连杆23的右端和大臂21底部可转动的铰接，所述连杆23长度和拉力支点关节26与转动支点关节27之间的长度相等，所述连杆23和上臂1相互平行，本实用新型可以应用在桁架机器人或者四轴、六轴机器人驱动上，运用在桁架机器人上时，整个装置水平安装，运用在四轴、六轴机器人上时，整个装置竖直安装作为第2和第3轴。

本实用新型的工作原理如下：

参见图2和图3，如果需要上臂1的前端实现沿着Y轴方向竖直运动，首先通过控制驱动支点关节25沿着竖直方向ca从下至上做直线运动，此时固定支点关节24不动，关节驱动机构2带动上臂1前端沿Y轴方向从上至下做直线运动；相反的，控制控制驱动支点关节25沿着竖直方向bd从上至下做直线运动，此时固定支点关节24不动，关节驱动机构2带动上臂1前端沿Y轴方向从下至上做直线运动；

参见图4和图5，如果需要上臂1的前端实现沿着X轴方向水平运动，首先通过控制驱动支点关节25沿着水平方向ab从左至右做直线运动，此时固定支点关节24不动，关节驱动机构2带动上臂1前端沿X轴方向从右至左做直线运动；相反的，控制驱动支点关节25沿着水平方向dc从右至左做直线运动，此时固定支点关节24不动，关节驱动机构2带动上臂1前端沿X轴方向从左至右做直线运动；

如此循环操作，采用关节水平驱动配合平行连杆实现上臂的上下和前后运动，其中关节轴驱动方式可以实现驱动轴的X轴和Y轴运动等比例直接放大为机器人手部的X轴和Y轴运动，从而实现用小巧的传动机构实现上臂大范围的运动，结构小巧，节省装置空间、制作原料，具有广阔的应用前景。

本实用新型的实质是通过XY2个轴方向的平面复合运动，实现放大N倍的工作端XY平面运动，控制运算简单，驱动机构简单，不需要贵重的RV减速机就可实现。

最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；

其次：本实用新型公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本实用新型同一实施例及不同实施例可以相互组合；

最后：以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，并不用于限制本实用新型，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种机器人XY轴驱动装置，包括上臂(1)和关节驱动机构(2)，其特征在于：所述关节驱动机构(2)包括一根大臂(21)，所述大臂(21)顶端和上臂(1)中后部可转动的铰接，所述大臂(21)中下部设有固定支点关节(24)，所述上臂(1)的尾端和拉杆(22)顶端可转动的铰接，所述拉杆(22)底端和连杆(23)左端可转动的铰接，所述连杆(23)的右端和大臂(21)底部可转动的铰接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人XY轴驱动装置，其特征在于：所述大臂(21)顶端和上臂(1)中后部通过转动支点关节(27)可转动的铰接。

3.根据权利要求1所述的一种机器人XY轴驱动装置，其特征在于：所述上臂(1)的尾端通过拉力支点关节(26)和拉杆(22)顶端可转动的铰接。

4.根据权利要求1所述的一种机器人XY轴驱动装置，其特征在于：所述拉杆(22)和大臂(21)相互平行，所述拉杆(22)和大臂(21)长度相等。

5.根据权利要求1所述的一种机器人XY轴驱动装置，其特征在于：所述拉杆(22)底端通过驱动支点关节(25)和连杆(23)左端可转动的铰接。

6.根据权利要求1所述的一种机器人XY轴驱动装置，其特征在于：所述连杆(23)长度和拉力支点关节(26)与转动支点关节(27)之间的长度相等，所述连杆(23)和上臂(1)相互平行。

7.根据权利要求1所述的一种机器人XY轴驱动装置，其特征在于：所述机器人XY轴驱动装置可以应用在桁架机器人或者四轴、六轴机器人驱动上，运用在桁架机器人上时，整个装置水平安装，运用在四轴、六轴机器人上时，整个装置竖直安装。

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