CN212241041U - 一种直角坐标抓禽机器人集成平台 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种直角坐标抓禽机器人集成平台，包括工作台、设于工作台上的家禽运输槽、置禽架以及直角坐标机器人，所述直角坐标机器人包括设于所述工作台上的X轴移动模组、设于所述X轴移动模组上的Y轴移动模组以及设于所述Y轴移动模组上安装有缓冲吸盘和用以控制缓冲吸盘旋转的旋转电机的Z轴移动模组，以通过所述缓冲吸盘的吸取以及所述Y轴移动模组、Z轴移动模组在轴向方向上的移动完成对家禽在所述置禽架上位置的限定。提高工作效率，降低人工劳动强度。
Description
技术领域
本实用新型涉及养殖设备领域，具体涉及一种直角坐标抓禽机器人集成平台。
背景技术
在大规模养殖鸡、鸭等家禽时，要在一定的时间给家禽注射疫苗及断喙，防止家禽大范围得病、啄羽等造成损失。给家禽注射疫苗及断喙是一件非常繁琐的事，要对每只家禽进行皮下注射及断喙，特别是针对大规模的家禽饲养场，要在短时间内完成家禽的疫苗注射及断喙是非常困难的，如果耽误了时间可能会造成损失。现在注射疫苗及断喙的装置很多，但家禽抓取进行断喙及疫苗注射都是由人工进行的，此种方式工作量大，劳动强度大，工作效率低，且易出现家禽的伤亡风险，不适合大规模养殖家禽的要求，针对此种情况，就非常需要一种能够辅助抓取家禽进行注射疫苗及断喙的装置。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种直角坐标抓禽机器人集成平台，能够很好的解决家禽的抓取问题，辅助进行注射疫苗及断喙操作，降低劳动强度，提高工作效率。
本实用新型解决上述问题的技术方案是：一种直角坐标抓禽机器人集成平台，包括工作台、设于工作台上的家禽运输槽、置禽架以及直角坐标机器人，所述直角坐标机器人包括设于所述工作台上的X轴移动模组、设于所述X轴移动模组上的Y轴移动模组以及设于所述Y轴移动模组上安装有缓冲吸盘和用以控制缓冲吸盘旋转的旋转电机的Z轴移动模组，以通过所述缓冲吸盘的吸取以及所述Y轴移动模组、Z轴移动模组在轴向方向上的移动完成对家禽在所述置禽架上位置的限定。
优选，还包括设于所述工作台上的工业相机架、设于所述工业相机架上用以识别家禽特征的工业相机以及与所述工业相机电连接的显示器。
优选，还包括设于所述工作台上的电气控制柜、与所述电气控制柜电连接的触摸屏和控制按钮，通过所述工业相机、所述电气控制柜、触摸屏以及控制按钮完成对家禽在置禽架上位置的限定操作。
优选，所述置禽架上设有二个可围成一用以容置家禽进行断喙及疫苗注射的卡槽的夹持臂以及用以驱动所述夹持臂夹持家禽的的气缸。
优选，所述家禽运输槽内还设有旨在将家禽运输至吸取区域的传送带以及检测器。
优选，所述工作台上沿竖直方向设有二个用以支承固定所述X轴移动模组的支柱。
优选，所述缓冲吸盘上还设有缓冲伸缩管。
优选，所述X轴移动模组、所述Y轴移动模组和所述Z轴移动模组均设置有丝杆，通过电机驱动所述丝杆转动，进而带动线性模组沿丝杆轴向移动。
优选，还包括设于所述工作台上用以配合所述旋转电机驱动所述缓冲吸盘移动的气泵以及调压过滤器。
本实用新型的有益效果：该一种直角坐标抓禽机器人集成平台，设置的工业相机架、工业相机、直角坐标机器人、置禽架、家禽运输槽、缓冲吸盘等六部分为一个模块，可根据家禽饲养场需求增加或减少模块的数量；本装置通过电器控制柜、电机、直角坐标机器人以及缓冲吸盘等自动完成对家禽的吸取以及将其移动至置禽架处，设置的置禽架包括有夹持臂以及二个夹持臂形成的卡槽，可配合其他相关自动断喙及疫苗注射装置使用，完成家禽的断喙及疫苗注射，大大降低了人工劳动强度，提高工作效率，抓取摆放家禽精度高，具有较高的使用价值。
附图说明
图1为本实用新型一种直角坐标抓禽机器人集成平台的结构图。
图2为本实用新型一实施例的工业相机架的正视图。
图3为本实用新型一实施例的缓冲吸盘的结构图。
图4为本实用新型一实施例的家禽运输槽的俯视图。
图5为本实用新型一实施例的直角坐标机器人的局部结构图。
图6为本实用新型一实施例的置禽架的局部结构图。
图7为本实用新型一种直角坐标抓禽机器人集成平台的工作流程示意图。
图中：
1-工业相机架、2-工业相机、3-直角坐标机器人、31-X轴移动模组、32- Y轴移动模组、33- Z轴移动模组、4-置禽架、41-夹持臂、42-卡槽、5-触摸屏、6-控制按钮、7-控制柜、8-家禽运输槽、81-检测器、9-工作台、91-支柱、10-缓冲吸盘、11-缓冲伸缩管、12-电机。
具体实施方式
为了更清楚地说明本实用新型实施例和现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本实用新型的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式，本实用新型并不限制于该实施例。
请参阅图1中至图6。本实用新型实施例的一种直角坐标抓禽机器人集成平台，包括工作台9、设于工作台9上的家禽运输槽8、置禽架4以及直角坐标机器人3，所述直角坐标机器人3包括设于所述工作台9上的X轴移动模组31、设于所述X轴移动模组31上的Y轴移动模组32以及设于所述Y轴移动模组32上安装有缓冲吸盘10和用以控制缓冲吸盘10旋转的旋转电机（图中未示出）的Z轴移动模组33，以通过所述缓冲吸盘10的吸取以及所述Y轴移动模组32、Z轴移动模组33在轴向方向上的移动完成对家禽在所述置禽架4上位置的限定。
补充说明，上述轴向方向，分别指的是X轴移动模组31固定不动，Y轴移动模组32可沿X轴的轴向方向移动（即以附图3为基准，横向移动），而Z轴移动模组33既可在Y轴移动模板上沿Y轴移动模板的轴向方向移动，还可以沿自身的轴向方向移动（即升降功能），具体原理是，所述X轴移动模组31、所述Y轴移动模组32和所述Z轴移动模组33均设置有丝杆（图中未示出），通过电机12驱动所述丝杆转动，进而带动线性模组沿丝杆的轴向移动，从而实现上述带动缓冲吸盘10移动，完成对家禽运输槽8内的家禽的吸取以及将吸取后的家禽移动至置禽架4上和其它位置。
进一步的，该直角坐标机器人3以及其X轴移动模组31、Y轴移动模组32和Z轴移动模组33也可为现有技术手段，能实现本技术方案所要达到的目的即可，具体工作原理不再过多阐述。
请再次参阅图1和图5。本例中，还可以包括设于所述工作台上的工业相机架1、设于所述工业相机架1上用以识别家禽特征的工业相机2以及与所述工业相机2电连接的显示器（图中未示出），这样做的目的是，该工业相机架1底部安装于工作台9上，顶端用于固定工业相机2，有利于工业相机2拍照识别家禽特征，该家禽特征具体的是指，上述工业相机2安装于工业相机架1上，主要用于识别家禽正面所对方向及喙的方向，从而便于辅助直角坐标机器人3快速准确的抓取家禽；该显示器可指任何设备的显示器，例如可将该工业相机2所拍照识别的图像或视频上传至电脑上，通过电脑显示器可观察直角坐标机器人3上家禽抓取的工作状态是否正常。
补充说明，该旋转电机安装于Z轴移动模组33上用以控制缓冲吸盘10旋转，具体的作用是，在通过工业相机2观察家禽头部形状以及所处位置，通过控制缓冲吸盘10吸取家禽后，配合直角坐标机器人3旋转至合适的角度以使得被吸取的家禽能够正确的放置于置禽架4上。该视觉检测部分涉及机器人以及PLC交互内容，完全属于公知技术，该领域的技术人员完全能够实现，更具体的还可以参考申请号为CN201611200067.5的中国专利，从而很好实现本技术方案所要达到的目的。
请再次参阅图1。本例中，还可以包括设于所述工作台9上的电气控制柜7、与所述电气控制柜7电连接的触摸屏5和控制按钮6，通过所述工业相机2、所述电气控制柜7、触摸屏5以及控制按钮6完成对家禽在置禽架4上位置的限定操作，这样做的面对是，通过设置的电气控制柜7、触摸屏5以及控制按钮6等实现部分控制功能，具体的可实现对直角坐标机器3的各个模组控制移动以及缓冲吸盘10的吸取动作，具体原理均可为现有技术手段实现，是本领域技术人员能够清楚和实现的，在此不再过多阐述。
请再次参阅图6本例中，所述置禽架4上还可以设有二个可围成一用以容置家禽进行断喙及疫苗注射的卡槽42的夹持臂41以及用以驱动所述夹持臂41夹持家禽的的气缸（图中未示出），这样做的好处是，该置禽架4可通过安装的二个夹持臂41以及形成的卡槽42来完成对家禽的夹持和固定，便于配合其它断喙及疫苗注射装置完成对家禽的断喙及疫苗注射处理。
补充说明，在形成一合适的夹持和搁置家禽的卡槽42（或U型槽）时，该置禽架4上的两个夹持臂41可以交替使用，即气缸可以单一驱动一个夹持臂41移动或驱动二个夹持臂41同时移动，以便于减少直角坐标机器人3的等待时间，提高工作效率。
请再次参阅附图5和附图7。本例中，所述家禽运输槽8内还设有旨在将家禽运输至吸取区域的传送带（图中未示出）以及检测器81，具体的检测器81包括但不限于红外***，这样做的目的是，通过传送带可以实现家禽的自动运输，具体的，该传送带可以是将工作台9外（未注射区）的家禽运送至家禽运输槽8内进行吸取执行疫苗注射及断喙，也可以是将已疫苗注射及断喙完成的家禽，通过传送带将其由家禽运输槽8内运输至工作台外（已注射区）等；该检测器81主要是检测功能，与电机12、直角坐标机器人3以及旋转电机等电连接，通过检测家禽运输槽8内是否有家禽存在，从而控制运输带的运转以及缓冲吸盘10的抓取动作，保证家禽运输槽8内不会有过多的家禽堆积，具体的过程是，当检测器81接收电信号即检测到家禽运输槽8内有家禽存在时，传送带停止运转，实行吸取动作，后续家禽断喙及疫苗注射完成至缓冲吸盘10恢复至初始位置后（可采用PLC控制器，使用总线通信交换数据实现联动，该PLC控制器的具体工作过程为公知技术），且检测器81未接收到电信号（即家禽运输槽8内没有家禽存在）时，再传送带启动运输下一个家禽至吸取区域，具体的可以参阅附图7中的流程图，相信本领域技术人员完全能够通过本装置以及公知技术实现上述功能。
请再次参阅图5.本例中，具体实施时，所述工作台9上沿竖直方向设有二个用以支承固定所述X轴移动模组31的支柱91，从而实现X轴移动模组31的固定，距离工作台9一定的高度，便于缓冲吸盘10对家禽的吸取。
请再次参阅图4。本例中，所述缓冲吸盘10上还可以设有缓冲伸缩管11，这样做的好处是，该缓冲伸缩管11用以在缓冲吸盘10伸缩移动时，起到一个缓冲作用，具体的是，在下降缓冲吸盘10使其进入家禽运输槽8内与家禽相接触后，再继续下降此时缓冲吸盘10下降距离较少，缓冲伸缩管11外壁会折叠收缩，从而起到缓冲作用，不会对家禽造成损伤。
本例中，具体实施时，设于所述工作台9上还可以设有用以配合所述旋转电机（图中未示出）驱动所述缓冲吸盘10移动的气泵（图中未示出）以及调压过滤器（图中未示出），该气泵用以产生负气压完成缓冲吸盘10对家禽的吸取，而该调压过滤器用以连接输气管，便于空气软管移动工作，同时具有特大无段式精密气压调节旋钮，可轻易调校所需气压。具体的调压过滤器可为任意在售的商品或现有技术，能实现上述目的即可。
以上详细描述了本实用新型的具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域的技术人员已本实用新型构思在现有技术上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，都应在本权利要求书所确定的保护范围内。
Claims (9)
1.一种直角坐标抓禽机器人集成平台，其特征在于：包括工作台（9）、设于工作台（9）上的家禽运输槽（8）、置禽架（4）以及直角坐标机器人（3），所述直角坐标机器人（3）包括设于所述工作台（9）上的X轴移动模组（31）、设于所述X轴移动模组（31）上的Y轴移动模组（32）以及设于所述Y轴移动模组（32）上安装有缓冲吸盘（10）和用以控制缓冲吸盘（10）旋转的旋转电机的Z轴移动模组（33），以通过所述缓冲吸盘（10）的吸取以及所述Y轴移动模组（32）、Z轴移动模组（33）在轴向方向上的移动完成对家禽在所述置禽架（4）上位置的限定。
2.根据权利要求1所述的一种直角坐标抓禽机器人集成平台，其特征在于：还包括设于所述工作台（9）上的工业相机架（1）、设于所述工业相机架（1）上用以识别家禽特征的工业相机（2）以及与所述工业相机（2）电连接的显示器。
3.根据权利要求2所述的一种直角坐标抓禽机器人集成平台，其特征在于：还包括设于所述工作台（9）上的电气控制柜（7）、与所述电气控制柜（7）电连接的触摸屏（5）和控制按钮（6），通过所述工业相机（2）、所述电气控制柜（7）、触摸屏（5）以及控制按钮（6）完成对家禽在置禽架（4）上位置的限定操作。
4.根据权利要求1所述的一种直角坐标抓禽机器人集成平台，其特征在于：所述置禽架（4）上设有二个可围成一用以容置家禽进行断喙及疫苗注射的卡槽（42）的夹持臂（41）以及用以驱动所述夹持臂（41）夹持家禽的气缸。
5.根据权利要求1所述的一种直角坐标抓禽机器人集成平台，其特征在于：所述家禽运输槽（8）内还设有旨在将家禽运输至吸取区域的传送带以及检测器（81）。
6.根据权利要求1所述的一种直角坐标抓禽机器人集成平台，其特征在于：所述工作台（9）上沿竖直方向设有二个用以支承固定所述X轴移动模组（31）的支柱（91）。
7.根据权利要求1所述的一种直角坐标抓禽机器人集成平台，其特征在于：所述缓冲吸盘（10）上还设有缓冲伸缩管（11）。
8.根据权利要求1所述的一种直角坐标抓禽机器人集成平台，其特征在于：所述X轴移动模组（31）、所述Y轴移动模组（32）和所述Z轴移动模组（33）均设置有丝杆，通过电机驱动所述丝杆转动，进而带动线性模组沿丝杆轴向移动。
9.根据权利要求1所述的一种直角坐标抓禽机器人集成平台，其特征在于：还包括设于所述工作台（9）上用以配合所述旋转电机驱动所述缓冲吸盘（10）移动的气泵以及调压过滤器。
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