CN212149071U - 一种履带式移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种履带式移动机器人，包括机器人本体，机器人本体的底部设置有底盘，底盘的前后两侧设置有驱动轮，两个驱动轮上套设有履带，底盘的左右两侧通过连接板设置有伸缩摇摆装置，底盘的左右两侧且位于伸缩摇摆装置的下方通过升降槽滑动连接有弧形方管，弧形方管的外表面开设有弧形槽，弧形槽的内部设置有滑块，滑块的一侧固定安装有连接杆，连接杆的外端转动连接有承重轮，承重轮的周侧与通过齿牙与履带连接。本实用新型通过设置了伸缩摇摆装置和弧形方管等元件，使承重轮可以在遇到较为陡峭障碍物时转向，保证承重轮的侧向受力也得要缓冲，减少对承重轮轴承的损坏。

Description

一种履带式移动机器人

技术领域

本实用新型涉及移动机器人技术领域，具体为一种履带式移动机器人。

背景技术

履带式移动机器人是以履带转动为动力前进的机器人，现有的履带式移动机器人的承重轮的减震装置往往是定向的，在机器人移动的过程中，承重轮的往往只能上下移动，在遇到阻挡物时，由于承重轮直径较小，承重轴侧向受力加大，这对承重轮轴承的损坏较大，降低了其使用寿命。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种履带式移动机器人，解决了上述的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种履带式移动机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的底部设置有底盘，所述底盘的前后两侧设置有驱动轮，两个驱动轮上套设有履带，所述底盘的左右两侧通过连接板设置有伸缩摇摆装置，所述底盘的左右两侧且位于伸缩摇摆装置的下方通过升降槽滑动连接有弧形方管，所述弧形方管的外表面开设有弧形槽，所述弧形槽的内部设置有滑块，所述滑块的一侧固定安装有连接杆，所述连接杆的外端转动连接有承重轮，所述承重轮的周侧与通过齿牙与履带连接。

优选的，所述伸缩摇摆装置包括固定安装在连接板底部的固定块，所述固定块的底部固定安装有第一伸缩块，所述连接杆的顶部转动连接有第二伸缩块，所述第一伸缩块和第二伸缩块相对的一端分别转动连接有第一转动块和第二转动块，所述第一转动块和第二转动块相对的一侧之间固定连接有弹簧，所述第一伸缩块和第二伸缩块的左右两侧均设置有伸缩板，两块伸缩板的一侧均开设有滑动槽，所述第一转动块和第二转动块均通过连接块与两个滑动槽滑动连接。

优选的，所述滑块的外侧设置有滚珠，且滚珠的外侧与弧形方管的内壁接触。

优选的，所述伸缩板的两侧均与第一伸缩块和第二伸缩块的外侧转动连接，两块伸缩板之间的前后两侧均固定安装有阻挡板。

有益效果

本实用新型提供了一种履带式移动机器人。具备以下有益效果：

该履带式移动机器人，通过设置了伸缩摇摆装置和弧形方管等元件，使承重轮可以在遇到较为陡峭障碍物时转向，保证承重轮的侧向受力也得要缓冲，减少对承重轮轴承的损坏。

附图说明

图1为本实用新型的侧视图；

图2为本实用新型的伸缩摇摆装置示意图；

图3为本实用新型的伸缩摇摆装置主视图。

图中：1、机器人本体；2、底盘；3、驱动轮；4、履带；5、连接板；6、升降槽；7、弧形方管；8、弧形槽；9、滑块；10、连接杆；11、承重轮；12、固定块；13、第一伸缩块；14、第二伸缩块；15、第一转动块；16、第二转动块；17、弹簧；18、伸缩板；19、滑动槽；20、连接块；21、滚珠；22、阻挡板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种履带式移动机器人，包括机器人本体1，机器人本体1的底部设置有底盘2，底盘2的前后两侧设置有驱动轮3，两个驱动轮3上套设有履带4，底盘2的左右两侧通过连接板5设置有伸缩摇摆装置，底盘2的左右两侧且位于伸缩摇摆装置的下方通过升降槽6滑动连接有弧形方管7，弧形方管7的外表面开设有弧形槽8，弧形槽8的内部设置有滑块9，滑块9的一侧固定安装有连接杆10，连接杆10的外端转动连接有承重轮11，承重轮11的周侧与通过齿牙与履带4连接，伸缩摇摆装置包括固定安装在连接板5底部的固定块12，固定块12的底部固定安装有第一伸缩块13，连接杆10的顶部转动连接有第二伸缩块14，第一伸缩块13和第二伸缩块14相对的一端分别转动连接有第一转动块15和第二转动块16，第一转动块15和第二转动块16相对的一侧之间固定连接有弹簧17，第一伸缩块13和第二伸缩块14的左右两侧均设置有伸缩板18，两块伸缩板18的一侧均开设有滑动槽19，第一转动块15和第二转动块16均通过连接块20与两个滑动槽19滑动连接，机器人行驶时，承重轮11向前进方向的后侧移弯曲，由于弹簧17的作用弧形方管7对承重轮11起到缓冲作用，当机器人改变行驶方向并遇到陡峭障碍物时，相比于驱动轮3，直降较小的承重轮11会被阻挡，弹簧17被压缩，滑块9在弧形方管7内移动，使承重轮11向移动方向的后侧移动，这样就可以顺利的越过障碍物。

其中滑块9的外侧设置有滚珠21，且滚珠21的外侧与弧形方管7的内壁接触，滚珠21减少滑块9与弧形方管7内壁的摩擦力。

其中伸缩板18的两侧均与第一伸缩块13和第二伸缩块14的外侧转动连接，两块伸缩板18之间的前后两侧均固定安装有阻挡板22，阻挡板22防止弹簧17变形弯曲.

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种履带式移动机器人，包括机器人本体(1)，其特征在于：所述机器人本体(1)的底部设置有底盘(2)，所述底盘(2)的前后两侧设置有驱动轮(3)，两个驱动轮(3)上套设有履带(4)，所述底盘(2)的左右两侧通过连接板(5)设置有伸缩摇摆装置，所述底盘(2)的左右两侧且位于伸缩摇摆装置的下方通过升降槽(6)滑动连接有弧形方管(7)，所述弧形方管(7)的外表面开设有弧形槽(8)，所述弧形槽(8)的内部设置有滑块(9)，所述滑块(9)的一侧固定安装有连接杆(10)，所述连接杆(10)的外端转动连接有承重轮(11)，所述承重轮(11)的周侧与通过齿牙与履带(4)连接。

2.根据权利要求1所述的一种履带式移动机器人，其特征在于：所述伸缩摇摆装置包括固定安装在连接板(5)底部的固定块(12)，所述固定块(12)的底部固定安装有第一伸缩块(13)，所述连接杆(10)的顶部转动连接有第二伸缩块(14)，所述第一伸缩块(13)和第二伸缩块(14)相对的一端分别转动连接有第一转动块(15)和第二转动块(16)，所述第一转动块(15)和第二转动块(16)相对的一侧之间固定连接有弹簧(17)，所述第一伸缩块(13)和第二伸缩块(14)的左右两侧均设置有伸缩板(18)，两块伸缩板(18)的一侧均开设有滑动槽(19)，所述第一转动块(15)和第二转动块(16)均通过连接块(20)与两个滑动槽(19)滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种履带式移动机器人，其特征在于：所述滑块(9)的外侧设置有滚珠(21)，且滚珠(21)的外侧与弧形方管(7)的内壁接触。

4.根据权利要求2所述的一种履带式移动机器人，其特征在于：所述伸缩板(18)的两侧均与第一伸缩块(13)和第二伸缩块(14)的外侧转动连接，两块伸缩板(18)之间的前后两侧均固定安装有阻挡板(22)。

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