CN212124072U - 注塑机台架自动化机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种注塑机台架自动化机械手,利用刚性较好的框架结构支撑悬出较长的纵向移动单元，避免纵向移动单元在长时间运行后出现变形情况，有效增加***刚性；本实用新型在垂直运动单元上加装同步带驱动单元，在同步带驱动单元上加装滑板，再在滑板的末端安装翻转抓手，垂直运动单元自身通过齿轮、齿条啮合驱动做上、下往复运动，同步带驱动单元可以驱动滑板上下运动，这样实现大行程主抓取的同时，垂直单元不用设计的过长，避免出现抖动现象，保证了***刚性的同时缩短了运行时间，提高抓取效率。

Description

注塑机台架自动化机械手

技术领域

本实用新型涉及注塑机的技术领域，尤其涉及一种注塑机台架自动化机械手。

背景技术

注塑机又名注射成型机或注射机。它是将热塑性塑料或热固性塑料利用塑料成型模具制成各种形状的塑料制品的主要成型设备，分为立式、卧式、全电式，注塑机能加热塑料，对熔融塑料施加高压，使其射出而充满模具型腔。现有的注塑机，都是人工的方式，将注塑机内的注塑机取出，其具体是当注塑机的上下模分模后，工人师傅会手拿钳子，快速的将注塑成型后的塑料件取出，这种方式不仅增加工人的劳动强度，而且极其危险，易发生工烫伤的现象，同时也增加了劳动成本。

为了解决上述技术问题，申请号为CN201810682526.0的专利提出了一种配合机械手操作的全自动化注塑机，其注塑机的顶端固定有机械手，所述注塑机的一侧固定有输送机，所述机械手可将注塑机内的注塑件代替人工取出；所述机械手包括X轴输送轨道、Y轴输送轨道和Z轴输送轨道，所述Z轴输送轨道上设有控制箱，所述X轴输送轨道与所述Z轴输送轨道相互垂直，与所述控制箱连接；所述X轴输送轨道上设有第一移动箱，所述Y轴输送轨道与所述X轴输送轨道相互垂直，与所述第一移动箱固定连接；所述Y轴输送轨道上设有第二移动箱，所述第二移动箱的底端通过连接臂连接有机械手组件；所述机械手组件包括固定板，所述固定板的一侧固定有翻转板，所述翻转板不与固定板的一侧固定有固定件，所述固定件的两侧对称固定有销钉；所述连接臂的底端设有活动槽，所述活动槽的两侧内壁上对称设有槽洞，对称设置的两侧所述销钉不与所述固定件接触的一端设在所述槽洞内；所述翻转板可在销钉的作用下，在所述活动槽内进行翻转，翻转角度为0°-90°。所述固定板的另一侧，通过立柱固定连接有固定盘，所述固定盘远离所述立柱的一侧，圆周均匀固定有多个吸盘；由于注塑机的外形尺寸较大，与注塑机配合的机械手需要实现悬臂大行程抓取，该技术中的机械手只是采用通用的直线单元结构，在悬臂情况下实现大行程抓取过程中，容易发生抖动，影响终端对物料的抓取，运行一段时间后容易发生变形而产生卡滞现象，从而影响生产线的稳定性。

因此，亟需一种注塑机台架自动化机械手来解决现有的技术问题。

实用新型内容

针对上述现有技术的不足，本实用新型的目的是提供一种注塑机台架自动化机械手，实现悬臂大行程抓取的同时保证***的刚性，避免发生抖动及卡滞现象。

本实用新型是通过以下技术方案予以实现的。

一种注塑机台架自动化机械手，包括固定安装在注塑机上方的横向移动单元和为框架结构的主支撑框架；所述主支撑框架的一端设置在所述横向移动单元滑块上，另一端悬在所述注塑机上方；所述主支撑框架上安装有纵向移动单元；所述纵向移动单元上竖直安装有垂直移动单元，所述垂直移动单元上安装有同步带驱动单元。

进一步的，所述主支撑框架包括对称设置的两根铝合金型材，两根铝合金型材的两端分别由连接板连接，形成框架。

更进一步的，所述铝合金型材的一端下方设置有安装板；所述安装板固定安装在所述第一滑块上；在所述两根铝合金型材之间设置有支撑铝型材，所述支撑铝型材靠近其中一根铝合金型材。

进一步的，所述纵向移动单元包括：固定安装在所述支撑铝型材上的第一齿条和两根分别固定安装在两根铝合金型材上的第一导轨，所述第一导轨上滑动安装有第一滑块。

更进一步的，所述纵向移动单元还包括两端安装在所述第一滑块上的副支撑框架；所述副支撑框架的一端安装有第一驱动电机；所述第一驱动电机的输出轴上安装有第一齿轮。

更进一步的，所述纵向移动单元还包括固定安装在所述支撑铝型材上的第一齿条；所述第一齿轮与所述第一齿条啮合；所述副支撑框架的一边设置有凹陷平台。

进一步的，所述垂直移动单元包括垂直移动壳体；所述垂直移动壳体为上、下开口长方形壳体，沿其长度方向对称安装有两根第二导轨；两个第二滑块设置在所述副支撑框架上；所述第二导轨与所述第二滑块配合，所述第二滑块在所述第二导轨上滑动。

更进一步的，所述垂直移动单元还包括安装在所述凹陷平台上的第二驱动电机；所述第二驱动电机输出轴上安装有第二齿轮；所述垂直移动壳体长度方向的另一侧安装有第二齿条；所述第二齿条与所述第二齿轮啮合。

更进一步的，所述垂直移动单元还包括同步带驱动单元；所述同步带驱动单元延长度方向安装在所述垂直移动壳体内壁；所述同步带驱动单元的同步带上安装有带齿夹板和平夹板；所述带齿夹板设置在同步带内侧，所述平夹板设置在同步带外侧；所述带齿夹板和平夹板固定安装在一起，夹住同步带；所述平夹板上安装有滑板。

更进一步的，所述滑板的另一侧设置有第三滑轨；所述垂直移动壳体内侧设置有第三滑块；所述第三滑轨与所述第三滑块配合；所述滑板通过第三滑轨在所述第三滑块内滑动；所述翻转抓手固定安装在所述滑板下方。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

1)本实用新型利用刚性较好的框架结构支撑悬出较长的纵向移动单元，避免纵向移动单元在长时间运行后出现变形情况，有效增加***刚性；

2)本实用新型在垂直运动单元上加装同步带驱动单元，在同步带驱动单元上加装滑板，再在滑板的末端安装翻转抓手，垂直运动单元自身通过齿轮、齿条啮合驱动做上、下往复运动，同步带驱动单元可以驱动滑板上下运动，这样实现大行程主抓取的同时，垂直单元不用设计的过长，避免出现抖动现象，保证了***刚性的同时缩短了运行时间，提高抓取效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的俯视图；

图2为本实用新型的主视图；

图3为本实用新型中横向移动单元的俯视图；

图4为本实用新型中纵向移动单元的俯视图；

图5为本实用新型中主支撑框架的俯视图；

图6为本实用新型中垂直移动单元的俯视图；

图7为本实用新型中垂直移动单元的主视图；

图8为本实用新型中翻转抓手翻转后的状态图。

图中：1、横向移动单元；2、纵向移动单元；3、垂直移动单元；4、翻转抓手；11、滑块；

21、主支撑框架；22、第一齿条；23、第一导轨；24、第一滑块；25、第一齿轮；26、第一驱动电机；27、副支撑框架；211、铝合金型材；212、连接板；213、安装板；214、支撑铝型材；31、第二驱动电机；32、第二齿轮；33、第二齿条；34、滑板；35、第二导轨；36、第二滑块；37、垂直移动壳体；38、第三滑轨；39、第三滑块；40、同步带驱动单元；41、凹陷平台；401、同步带；402、带齿夹板；403、平夹板。

具体实施方式

以下将结合附图对本实用新型各实施例的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本实用新型所保护的范围。

下面通过具体的实施例并结合附图对本实用新型做进一步的详细描述。

如图1至图8所示，注塑机台架自动化机械手，包括：横向移动单元1、主支撑框架21、纵向移动单元2、垂直移动单元3和翻转抓手4；

所述横向移动单元1固定安装在注塑机上方；

所述主支撑框架21的一端安装在所述横向移动单元1的运动终端，另一端悬在所述注塑机上方，所以其结构上要适应悬臂要求；

所述纵向移动单元2安装在所述所述主支撑框架21；

所述垂直移动单元3安装在所述纵向移动单元2的运动终端；

所述翻转抓手4安装在所述垂直移动单元3的运动终端。

所述横向移动单元1、纵向移动单元2和垂直移动单元3配合驱动所述翻转抓手4在注塑机内吸取物料后，放置在输送机上。

所述横向移动单元1为丝杆、螺母直线驱动单元。

所述主支撑框架21安装的一端安装在所述横向移动单元1的滑块11上，所述横向移动单元1通过驱动第一滑块24通过所述主支撑框架21驱动所述纵向移动单元2在水平方向上做水平移动。

所述主支撑框架21包括对称设置的两根铝合金型材211，两根铝合金型材211的两端分别由连接板212连接，形成框架；所述铝合金型材211的一端下方设置有安装板213；所述安装板213固定安装在所述第一滑块24上；

所述纵向移动单元2包括：第一齿条22、第一导轨23、第一滑块24、第一齿轮25、第一驱动电机26和副支撑框架27；

两根所述第一导轨23分别固定安装在两根铝合金型材211上；

所述第一导轨23上安装有第一滑块24，所述第一滑块24在所述第一导轨23上滑动；

所述副支撑框架27为由钢板焊接而成的框架；

所述副支撑框架27的两端分别固定安装在两个所述第一滑块24上；

所述副支撑框架27的一端安装有第一驱动电机26；

所述第一驱动电机26的输出轴上安装有第一齿轮25；

在所述两根铝合金型材211之间设置有支撑铝型材214，所述支撑铝型材214靠近其中一根铝合金型材211；

所述第一齿条22固定安装在所述支撑铝型材214上；

所述第一齿轮25与所述第一齿条22啮合；

当所述第一驱动电机26驱动所述第一齿轮25转动时，带动所述副支撑框架27通过第一滑块24在所述第一导轨23上滑动。

所述垂直移动单元3安装在所述副支撑框架27上；

所述垂直移动单元3，包括：第二驱动电机31、第二齿轮32、第二齿条33、第二导轨35、滑板34、第二滑块36、垂直移动壳体37、第三滑轨38、第三滑块39和同步带驱动单元40；

所述副支撑框架27的一边设置有凹陷平台41，所述第二驱动电机31安装在凹陷平台41上；

所述第二驱动电机31的输出轴上安装有第二齿轮32；

两个第二滑块36与所述第二驱动电机31呈90°设置在所述副支撑框架27上；

所述垂直移动壳体37为上、下开口长方形壳体；

所述两根第二导轨35延长度方向固定安装在所述垂直移动壳体37上；

所述第二导轨35与所述第二滑块36配合，所述第二滑块36在所述第二导轨35上滑动；

所述垂直移动壳体37的另一侧安装有第二齿条33，所述第二齿条33与所述第二齿轮32啮合；

所述第二驱动电机31驱动所述第二齿轮32转动时，所述第二齿轮32通过所述第二齿条33驱动所述垂直移动壳体37在所述第二滑块36上上、下滑动。

所述同步带驱动单元40延长度方向安装在所述垂直移动壳体37内；

其同步带401上安装有带齿夹板402和平夹板403；所述带齿夹板402设置在同步带401内侧，所述平夹板403设置在同步带401外侧；所述带齿夹板402和平夹板403固定安装在一起，夹住同步带401；所述平夹板403上安装有滑板34；

所述滑板34的另一侧设置有第三滑轨38；

所述垂直移动壳体37内侧设置有第三滑块39；

所述第三滑轨38与所述第三滑块39配合；所述滑板34通过第三滑轨38在所述第三滑块39内滑动。

所述同步带驱动单元40驱动同步带401正、反向运动；从而带动滑板34做上、下往复运动；

所述翻转抓手4固定安装在所述滑板34下方；

所述翻转抓手4安装有吸盘，驱动机构驱动吸盘安装板垂直翻转90°；

当从注塑机内取出物料时，所述吸盘与物料方向保持一致，当吸取物料之后，所述翻转抓手4被驱动移动至输送装置处，带着物料垂直90°后将物料放置在输送装置上。

具体使用时，横向移动单元1、纵向移动单元2和垂直移动单元3驱动配合驱动翻转抓手4运动，在注塑机内取料并将物料放置在输送机上；翻转抓手4向下运动时，垂直移动单元3与安装在其上的同步带驱动单元40配合驱动翻转抓手4向下运动，达到大行程抓取及放置。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例技术方案。

Claims (7)

1.一种注塑机台架自动化机械手，其特征在于，包括固定安装在注塑机上方的横向移动单元(1)和为框架结构的主支撑框架(21)；主支撑框架(21)的一端设置在横向移动单元(1)滑块上，另一端悬在注塑机上方；主支撑框架(21)上安装有纵向移动单元(2)；纵向移动单元(2)上竖直安装有垂直移动单元(3)，垂直移动单元(3)上安装有同步带驱动单元(40)；

垂直移动单元(3)包括垂直移动壳体(37)；垂直移动壳体(37)为上、下开口长方形壳体，沿其长度方向对称安装有两根第二导轨(35)；两个第二滑块(36)设置在副支撑框架(27)上；第二导轨(35)与第二滑块(36)配合，第二滑块(36)在第二导轨(35)上滑动；

垂直移动单元(3)还包括安装在凹陷平台(41)上的第二驱动电机(31)；第二驱动电机(31)输出轴上安装有第二齿轮(32)；垂直移动壳体(37)长度方向的另一侧安装有第二齿条(33)；第二齿条(33)与第二齿轮(32)啮合；

垂直移动单元(3)还包括同步带驱动单元(40)；同步带驱动单元(40)延长度方向安装在垂直移动壳体(37)内壁；同步带驱动单元(40)的同步带(401)上安装有带齿夹板(402)和平夹板(403)；带齿夹板(402)设置在同步带(401)内侧，平夹板(403)设置在同步带(401)外侧；带齿夹板(402)和平夹板(403)固定安装在一起，夹住同步带(401)；平夹板(403)上安装有滑板(34)。

2.根据权利要求1所述的注塑机台架自动化机械手，其特征在于，主支撑框架(21)包括对称设置的两根铝合金型材(211)，两根铝合金型材(211)的两端分别由连接板(212)连接形成框架。

3.根据权利要求2所述的注塑机台架自动化机械手，其特征在于，铝合金型材(211)的一端下方设置有安装板(213)；安装板(213)固定安装在第一滑块(24)上；在两根铝合金型材(211)之间设置有支撑铝型材(214)，支撑铝型材(214)靠近其中一根铝合金型材(211)。

4.根据权利要求1所述的注塑机台架自动化机械手，其特征在于，纵向移动单元(2)包括：固定安装在支撑铝型材(214)上的第一齿条(22)和两根分别固定安装在两根铝合金型材(211)上的第一导轨(23)，第一导轨(23)上滑动安装有第一滑块(24)。

5.根据权利要求4所述的注塑机台架自动化机械手，其特征在于，纵向移动单元(2)还包括两端安装在第一滑块(24)上的副支撑框架(27)；副支撑框架(27)的一端安装有第一驱动电机(26)；第一驱动电机(26)的输出轴上安装有第一齿轮(25)。

6.根据权利要求5所述的注塑机台架自动化机械手，其特征在于，纵向移动单元(2)还包括固定安装在支撑铝型材(214)上的第一齿条(22)；第一齿轮(25)与第一齿条(22)啮合；副支撑框架(27)的一边设置有凹陷平台(41)。

7.根据权利要求1所述的注塑机台架自动化机械手，其特征在于，滑板(34)的另一侧设置有第三滑轨(38)；垂直移动壳体(37)内侧设置有第三滑块(39)；第三滑轨(38)与第三滑块(39)配合；滑板(34)通过第三滑轨(38)在第三滑块(39)内滑动；翻转抓手(4)固定安装在滑板(34)下方。

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