CN212049511U - 一种移料机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种移料机构，其包括机械手及收放料吸嘴组件，机械手设有旋转臂，收放料吸嘴组件包括有模组固定板、放料吸嘴模组及收料吸嘴模组；模组固定板设置在机械手的旋转臂底端，多个放料吸嘴模组分布设置在模组固定板的下方一侧上，多个收料吸嘴模组分布设置在模组固定板的下方另一侧上。本实用新型移料机构利用机械手可以带动收放料吸嘴组件在其下面进行上下移动及旋转动作，可实现灵活放料、收料及产品校正动作；收放料吸嘴组件采用两组独立控制的放料吸嘴模组及收料吸嘴模组，放料吸嘴模组用于放料，收料吸嘴模组用于收料，移料机构带动收料吸嘴模组收料后，旋转即可带动放料吸嘴模组放料，节省产品切换时间，提升生产效率。

Description

一种移料机构

技术领域

本实用新型涉及自动化设备的技术领域，特别是指一种移料机构。

背景技术

机械或者电子等行业中，对于一些零部件(如电路板)的输送或者加工，经常使用到吸嘴取放装置，将吸嘴取放装置安装到旋转运动机构或者直线运动机构上。使用时，首先通过针孔发生装置抽取吸嘴内的空气，使吸嘴内部产生负压，进而使吸嘴牢牢吸附住产品表面，然后运动机构带动吸嘴取放装置动作，吸嘴运动到预定位置后，解除针孔环境，使其恢复常压状态或者施加蒸气压，物料脱离吸嘴进入下一个工序，从而实现物料的搬运及传递，相对于其他机械搬运方式，真空吸嘴能在不伤害产品或者原材料的前提下完成输送过程。

现有的吸嘴取放装置在取料或者放料时，需要先吸取已完成加工的产品至OK品放置处或者NG品放置处，之后才能进行待加工产品的放料动作，等待加工产品加工完成后再次完成取料及搬运动作，导致吸嘴取放装置取放料的速度慢、效率低。

有鉴于此，本设计人针对现有吸嘴取放装置结构设计方面未臻完善所导致的诸多缺失与不便深入构思，且积极研究改良试做而开发设计出本实用新型。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种取放料速度快，提高生产效率的移料机构。

为了达成上述目的，本实用新型的解决方案是：

一种移料机构，其包括机械手及收放料吸嘴组件，机械手设有旋转臂，收放料吸嘴组件包括有模组固定板、放料吸嘴模组及收料吸嘴模组；模组固定板设置在机械手的旋转臂底端，多个放料吸嘴模组分布设置在模组固定板的下方一侧上，多个收料吸嘴模组分布设置在模组固定板的下方另一侧上，机械手带动收放料吸嘴组件在自动化设备上方多工作位运动，并且机械手可通过旋转臂带动收放料吸嘴组件在其下方垂直上下及旋转运动，放料吸嘴模组与收料吸嘴模组的结构相同或对称。

进一步，放料吸嘴模组包括有气缸、吸嘴支架及吸嘴；气缸设置在模组固定板的下方一侧上，吸嘴支架设置在气缸的活动杆底端上，吸嘴设置在吸嘴支架一端上；气缸通过吸嘴支架带动吸嘴垂直上下运动。

进一步，所述移料机构还包括相机模组，相机模组设置在模组固定板上方一侧上，相机模组用于视觉识别产品是否准确放置。

进一步，所述机械手为具有旋转臂的四轴机械手。

采用上述方案后，本实用新型移料机构利用机械手可以带动收放料吸嘴组件在其下面进行上下移动及旋转动作，可实现灵活放料、收料及产品校正动作；移料机构将OK品、NG品分开放置，杜绝NG品混入OK品中；收放料吸嘴组件采用两组独立控制的放料吸嘴模组及收料吸嘴模组，放料吸嘴模组用于放料，收料吸嘴模组用于收料，移料机构带动收料吸嘴模组收料后，旋转即可带动放料吸嘴模组放料，节省产品切换时间，提升生产效率。

附图说明

图1为本实用新型移料机构的立体图。

图2为本实用新型移料机构的前侧图。

图3为本实用新型移料机构的俯视图。

图4为本实用新型收放料吸嘴组件的立体图。

图5为本实用新型收放料吸嘴组件的前侧图。

图6为本实用新型收放料吸嘴组件的俯视图。

图7为本实用新型收放料吸嘴组件的右侧图。

具体实施方式

为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来对本实用新型进行详细阐述。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

如图1至图7所示，本实用新型收放料吸嘴组件移料机构10包括有机械手1及收放料吸嘴组件2；机械手1为四轴机械手，机械手1设置在自动化设备的机架上，收放料吸嘴组件2设置在机械手1的底端上；收放料吸嘴组件2包括有模组固定板21、放料吸嘴模组22及收料吸嘴模组23；模组固定板21设置在机械手1的旋转臂11底端上，多个放料吸嘴模组22分布设置在模组固定板21的下方一侧上，多个收料吸嘴模组23分布设置在模组固定板21的下方另一侧上，多个放料吸嘴模组22及多个收料吸嘴模组23位置分布依产品放置位置对应设计；机械手1带动收放料吸嘴组件2在自动化设备上方多工作位运动，并且机械手1可以带动收放料吸嘴组件2在其下方垂直上下及旋转运动，放料吸嘴模组与收料吸嘴模组的结构相同或对称。

进一步，如图4至图7所示，放料吸嘴模组22包括有气缸221、吸嘴支架222及吸嘴223；气缸221设置在模组固定板21的下方一侧上，吸嘴支架222设置在气缸221的活动杆底端上，吸嘴223设置在吸嘴支架222一端上；气缸221通过吸嘴支架222带动吸嘴223垂直上下运动。

进一步，移料机构10还包括有相机模组3，相机模组3设置在模组固定板21上方一侧上，相机模组3用于视觉识别产品是否准确放置。

本实施例中，将本实用新型移料机构设置在烧录上下料设备上为例说明其具体的动作：使用时，移料机构10带动收放料吸嘴组件2的放料吸嘴模组22将放料托盘上一组产品搬运到烧录上下料设备的下部相机的上方，下部相机视觉识别产品对位特征点后，移料机构10带动收放料吸嘴组件2进行旋转校正产品位置，然后搬运产品到烧录设备的烧录治具指定位置上，如一组各产品位置不一，移料机构10可以带动收放料吸嘴组件2依次进行校正上料。

烧录设备执行烧录测试；在产品烧录测试期间，移料机构0带动收放料吸嘴组件2的放料吸嘴模组22返回放料托盘上吸取下一组产品进行识别校正，等待再次上料；烧录测试完成后，烧录设备输出测试结果并退出烧录治具；移料机构10带动收放料吸嘴组件2的收料吸嘴模组23到烧录治具吸取已制产品，并旋转收放料吸嘴组件2，将放料吸嘴模组22下的一组产品放置到烧录治具指定位置上；如测试结果NG，移料机构10带动收放料吸嘴组件2的收料吸嘴模组23到烧录设备的NG品传送带上，将NG品放置到NG品传送带上传送到指定位置；如测试结果OK，移料机构10带动收放料吸嘴组件2的收料吸嘴模组23到托盘搬运机构上并将产品搬运摆盘到收料托盘，进一步，可采用移料机构10的相机模组3视觉识别是否准确放入收料托盘内；移料机构10返回进行下一回合放料、识别、收料动作。

上述实施例和图式并非限定本实用新型的产品形态和式样，任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本实用新型的专利范畴。

Claims (4)

1.一种移料机构，其特征在于：包括机械手及收放料吸嘴组件，机械手设有旋转臂，收放料吸嘴组件包括有模组固定板、放料吸嘴模组及收料吸嘴模组；模组固定板设置在机械手的旋转臂底端，多个放料吸嘴模组分布设置在模组固定板的下方一侧上，多个收料吸嘴模组分布设置在模组固定板的下方另一侧上，放料吸嘴模组与收料吸嘴模组的结构相同或对称。

2.如权利要求1所述的一种移料机构，其特征在于：所述放料吸嘴模组包括有气缸、吸嘴支架及吸嘴；气缸设置在模组固定板的下方一侧上，吸嘴支架设置在气缸的活动杆底端上，吸嘴设置在吸嘴支架一端上；气缸通过吸嘴支架带动吸嘴垂直上下运动。

3.如权利要求1所述的一种移料机构，其特征在于：所述移料机构还包括相机模组，相机模组设置在模组固定板上方一侧上，相机模组用于视觉识别产品是否准确放置。

4.如权利要求1至3任一所述的一种移料机构，其特征在于：所述机械手为具有旋转臂的四轴机械手。

Images