CN212047561U - 一种移动机器人的可升降的行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种移动机器人的可升降的行走机构，包括安装座，所述安装座前端和后端的左侧和右侧均焊接固定有固定板，所述固定板内侧固定有电机三，所述电机三后侧输出轴穿过固定板且固定有连接板一。本实用新型通过电机三，便于对连接板一和连接板二进行转动，进而使行走轮二进行支撑，即可将安装座升高，且通过电动伸缩杆二，进一步将安装座升高，使其顺利通过障碍物，通过电动缸，便于将安装座左部顶起，通过固定板、电机三以及转向轮对安装座进行转向调节，方便机器人转向移动，且通过电动伸缩杆一、定位块以及定位套的配合，将安装座与右侧的连接板一和连接板二进行定位连接，方便转向。

Description

一种移动机器人的可升降的行走机构

技术领域

本实用新型涉及移动机器人技术领域，具体为一种移动机器人的可升降的行走机构。

背景技术

从机器人的作业空间上来看，机器人分为地面机器人、水下机器人和空中机器人，其中地面机器人应用最为广泛。地面机器人又分为轮式和履带式，二者各有优势。履带式机器人具有对面适应能力强和爬坡能力强的优点而被广泛采用，但是它行走缓慢且笨拙。轮式机器人则以其轻巧、灵活和速度快的优势而引起研究者的兴趣。

现有机器人底盘离地面的高度不变，当遇到障碍物容易将底盘卡住无法移动时或者直接将底盘的一侧顶起时，使机器人的行走失去控制，严重时甚至会导致翻车，所以，我们提出一种移动机器人的可升降的行走机构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种移动机器人的可升降的行走机构，以解决上述背景技术中提出现有机器人底盘离地面的高度不变，当遇到障碍物容易将底盘卡住无法移动时或者直接将底盘的一侧顶起时，使机器人的行走失去控制，严重时甚至会导致翻车的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种移动机器人的可升降的行走机构，包括安装座，所述安装座前端和后端的左侧和右侧均焊接固定有固定板，所述固定板内侧固定有电机三，所述电机三后侧输出轴穿过固定板且固定有连接板一，所述连接板一左部套装连接板二，所述连接板一右侧固定有电机一，所述电机一后侧输出轴穿过连接板一且固定有行走轮一，所述连接板二左侧固定有电机二，所述电机二后侧穿过连接板二且固定有行走轮二，所述安装座左侧通过转轴转动连接有电动缸，所述电动缸下端通过转轴转动连接有固定块，所述固定块右端固定有套筒，所述套筒内套装有导柱，所述导柱右侧通过转轴连接有限位板，所述限位板焊接固定在安装座左下侧。

优选的，所述连接板二右侧固定有电动伸缩杆二，所述电动伸缩杆二右部与连接板一内固定连接。

优选的，所述固定块内固定有电机四，电机四左侧输出轴穿过固定块且固定有转向轮。

优选的，所述安装座右侧通过连接块固定有电动伸缩杆一，所述电动伸缩杆上三固定有定位块，且位于安装座右侧的连接板二上固定有定位套，所述定位块位于定位套内。

优选的，所述连接板一、连接板二、行走轮一以及行走轮二均设有四组，四组连接板一、连接板二、行走轮一以及行走轮二分别对称设置在安装座左部和右部。

优选的，所述固定板横截面呈L型，所述安装座上端开设有安装孔。

优选的，所述电机一和电机二规格相同，所述行走轮一和行走轮二规格相同。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

该移动机器人的可升降的行走机构，通过电机三，便于对连接板一和连接板二进行转动，进而使行走轮二进行支撑，即可将安装座升高，且通过电动伸缩杆二，进一步将安装座升高，使其顺利通过障碍物，通过电动缸，便于将安装座左部顶起，通过固定板、电机三以及转向轮对安装座进行转向调节，方便机器人转向移动，且通过电动伸缩杆一、定位块以及定位套的配合，将安装座与右侧的连接板一和连接板二进行定位连接，保证了在将安装座左部顶起时，其右部通过行走轮二进行支撑，方便转向。

附图说明

图1为本实用新型结构图；

图2为本实用新型的主视图；

图3为本实用新型中行走轮一和行走轮二的俯视图；

图4为本实用新型中转向轮以及电动缸与安装座的结构图；

图5为本实用新型中固定板与电机三的结构图；

图6为本实用新型升高时的示意图；

图7为图1中A处放大图。

图中：1、安装座；2、电机一；3、行走轮一；4、连接板一；5、连接板二；6、行走轮二；7、电机二；8、固定块；9、转向轮；10、电动缸；11、定位套；12、电动伸缩杆一；13、固定板；14、电动伸缩杆二；15、电机三； 16、定位块；17、套筒；18、导柱；19、限位板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-7，本实用新型提供一种技术方案：一种移动机器人的可升降的行走机构，包括安装座1，安装座1前端和后端的左侧和右侧均焊接固定有固定板13，固定板13内侧固定有电机三15，电机三15后侧输出轴穿过固定板13且固定有连接板一4，连接板一4左部套装连接板二5，连接板一4右侧固定有电机一2，电机一2后侧输出轴穿过连接板一4且固定有行走轮一3，连接板二5左侧固定有电机二7，电机二7后侧穿过连接板二5且固定有行走轮二6，安装座1左侧通过转轴转动连接有电动缸10，电动缸10下端通过转轴转动连接有固定块8，固定块8右端固定有套筒17，套筒17内套装有导柱18，导柱18右侧通过转轴连接有限位板19，限位板19焊接固定在安装座1 左下侧。

本实用新型中：连接板二5右侧固定有电动伸缩杆二14，电动伸缩杆二 14右部与连接板一4内固定连接，通过电动伸缩杆二14，便于进一步将安装座1顶起，保证通过障碍物。

本实用新型中：固定块8内固定有电机四，电机四左侧输出轴穿过固定块8且固定有转向轮9，通过电机四和转向轮9，便于对安装座1进行转向调节。

本实用新型中：安装座1右侧通过连接块固定有电动伸缩杆一12，电动伸缩杆上三固定有定位块16，通过电动伸缩杆一12和定位块16，便于将安装座1与右侧连接板一4和连接板二5进行定位。

本实用新型中：连接板一4、连接板二5、行走轮一3以及行走轮二6均设有四组，四组连接板一4、连接板二5、行走轮一3以及行走轮二6分别对称设置在安装座1左部和右部，且位于安装座1右侧的连接板二5上固定有定位套11，定位块16位于定位套11内，保证移动稳定性。

本实用新型中：固定板13横截面呈L型，安装座1上端开设有安装孔，方便安装。

本实用新型中：电机一2和电机二7规格相同，行走轮一3和行走轮二6 规格相同，保证移动时的同步性。

工作原理：正常行走时，通过电机一2和电机二7，对行走轮一3和行走轮二6驱动，当需要转向时，运行电动伸缩杆一12，电动伸缩杆一12推动定位块16进入定位套11内，然后再运行电动缸10，电动缸10带动固定块8向下移动，直至转向轮9与地面接触，继续运行电动缸10，进而反向将安装座 1左部顶起，此时运行电机四，电机四带动转向轮9进行转动，进而对安装座 1方向进行调节，然后将其复位即可，当遇到障碍物时，运行电机三15，电机三15带动连接板一4进行转动，连接板一4带动连接板二5进行转动，此时连接板一4带动行走轮一3向左转动，连接板二5带动行走轮二6向右转动，直至连接板一4和连接板二5垂直与安装座1，进而将安装座1顶起，当障碍物过高时，再运行电动伸缩杆二14，进一步将安装座1的位置升高，直至其能够通过，然后将其复位即可。

综上所述：本实用新型通过电机三15，便于对连接板一4和连接板二5 进行转动，进而使行走轮二6进行支撑，即可将安装座1升高，且通过电动伸缩杆二14，进一步将安装座1升高，使其顺利通过障碍物，通过电动缸10，便于将安装座1左部顶起，通过固定板13、电机三15以及转向轮9对安装座 1进行转向调节，方便机器人转向移动，且通过电动伸缩杆一12、定位块16 以及定位套11的配合，将安装座1与右侧的连接板一4和连接板二5进行定位连接，保证了在将安装座1左部顶起时，其右部通过行走轮二6进行支撑，方便转向。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种移动机器人的可升降的行走机构，包括安装座(1)，其特征在于：所述安装座(1)前端和后端的左侧和右侧均焊接固定有固定板(13)，所述固定板(13)内侧固定有电机三(15)，所述电机三(15)后侧输出轴穿过固定板(13)且固定有连接板一(4)，所述连接板一(4)左部套装连接板二(5)，所述连接板一(4)右侧固定有电机一(2)，所述电机一(2)后侧输出轴穿过连接板一(4)且固定有行走轮一(3)，所述连接板二(5)左侧固定有电机二(7)，所述电机二(7)后侧穿过连接板二(5)且固定有行走轮二(6)，所述安装座(1)左侧通过转轴转动连接有电动缸(10)，所述电动缸(10)下端通过转轴转动连接有固定块(8)，所述固定块(8)右端固定有套筒(17)，所述套筒(17)内套装有导柱(18)，所述导柱(18)右侧通过转轴连接有限位板(19)，所述限位板(19)焊接固定在安装座(1)左下侧。

2.根据权利要求1所述的一种移动机器人的可升降的行走机构，其特征在于：所述连接板二(5)右侧固定有电动伸缩杆二(14)，所述电动伸缩杆二(14)右部与连接板一(4)内固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种移动机器人的可升降的行走机构，其特征在于：所述固定块(8)内固定有电机四，电机四左侧输出轴穿过固定块(8)且固定有转向轮(9)。

4.根据权利要求1所述的一种移动机器人的可升降的行走机构，其特征在于：所述安装座(1)右侧通过连接块固定有电动伸缩杆一(12)，所述电动伸缩杆一(12)上固定有定位块(16)，且位于安装座(1)右侧的连接板二(5)上固定有定位套(11)，所述定位块(16)位于定位套(11)内。

5.根据权利要求1所述的一种移动机器人的可升降的行走机构，其特征在于：所述连接板一(4)、连接板二(5)、行走轮一(3)以及行走轮二(6)均设有四组，四组连接板一(4)、连接板二(5)、行走轮一(3)以及行走轮二(6)分别对称设置在安装座(1)左部和右部。

6.根据权利要求1所述的一种移动机器人的可升降的行走机构，其特征在于：所述固定板(13)横截面呈L型，所述安装座(1)上端开设有安装孔。

7.根据权利要求1所述的一种移动机器人的可升降的行走机构，其特征在于：所述电机一(2)和电机二(7)规格相同，所述行走轮一(3)和行走轮二(6)规格相同。

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