CN212023114U - 袋装物品装箱用机械手及袋装面粉装箱机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及袋装物品装箱用机械手及袋装面粉装箱机，袋装物品装箱用机械手包括基座、臂座、摆动臂、摆动臂驱动装置、吸附装置安装座，吸附装置安装座铰接在摆动臂上，真空吸附装置安装在吸附装置安装座上，稳定杆一端铰接在臂座上，另一端铰接在吸附装置安装座或者真空吸附装置上，稳定杆、摆动臂、吸附装置安装座、臂座形成平行四边形连杆机构，通过稳定杆的作用可以保持吸附装置安装座的姿态，使袋装物品保持水平，本实用新型的袋装物品满足真空吸附装置吸附袋装物品的稳定性要求，通过摆动臂的摆动和臂座的转动对袋装物品装箱，不需要在移动路径上设置支架，相比直动式的机械手占用空间较小。

Description

袋装物品装箱用机械手及袋装面粉装箱机

技术领域

本实用新型涉及袋装物品装箱用机械手及袋装面粉装箱机。

背景技术

袋装物品生产完成后需要装入包装箱内，包装箱内同时要装有多个袋装物品，便于进行后续的运输销售；目前袋装物品装箱前通过输送带运输至装箱位置，然后通过装袋装置进行装箱，申请公布号为CN109850210A、申请公布日为2019.06.07的中国专利申请公布了一种袋装物品装箱装置，包括位于装箱动力滚筒输送机和袋装物品输送装置上方的支撑架，支撑架上设有机械人抓手，机器人抓手包括X向气缸、Z向气缸、真空吸附装置，真空吸附装置在X向气缸、Z向气缸作用下移动，将袋装物品移动至设定位置进行装箱，这种使用直动式机械手的袋装物品装置装置需要在真空吸附装置的移动路径上设置尺寸较大的支撑架，导致整个装置占用空间较大。在机械臂末端上设置真空吸附装置可以减小占用空间，并且结构简单，但是由于真空吸附装置吸附袋装物品时需要保持袋装物品水平，特别是面粉、大米等较重的袋装物品，目前的机械臂末端通常无法满足保持真空吸附装置姿态的要求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种占用空间小且能够适用于袋装物品装箱使用的袋装物品装箱用机械手；另外，本实用新型的目的还在于提供一种使用上述袋装物品装箱用机械手的袋装面粉装箱机。

本实用新型的采用如下技术方案：

袋装物品装箱用机械手包括：

基座；

臂座，水平转动在基座上；

摆动臂，上下摆动配置在臂座上；

摆动臂驱动装置，设置在臂座上驱动摆动臂摆动；

吸附装置安装座，铰接在摆动臂上，

真空吸附装置，安装在吸附装置安装座上，由摆动臂带动上下动作；

稳定杆，一端铰接在臂座上，另一端铰接在吸附装置安装座或者真空吸附装置上，稳定杆、摆动臂、吸附装置安装座、臂座形成平行四边形连杆机构，以在摆动臂上下摆动过程中使真空吸附装置吸附的袋装物品保持水平姿态。

本实用新型的有益效果：袋装物品装箱用机械手的摆动臂上下摆动装配在臂座上，通过使臂座转动可以移动袋装物品的水平位置，通过摆臂上下摆动可以移动袋装物品的上下位置，摆动臂上下摆动时，通过稳定杆的作用可以保持吸附装置安装座的姿态，进而使安装在吸附装置安装座上的真空吸附装置能够保持一定的姿态，使袋装物品保持水平，本实用新型的袋装物品满足真空吸附装置吸附袋装物品的稳定性要求，通过摆动臂的摆动和臂座的转动对袋装物品装箱，不需要在移动路径上设置支架，相比直动式的机械手占用空间较小。

进一步的，所述真空吸附装置水平转动装配在吸附装置安装座上，基座上铰接有转角连杆，转角连杆与真空吸附装置铰接，以在臂座转动时使真空吸附装置相对于吸附装置安装座转动。转角连杆可以使真空吸附装置相对于吸附装置安装座转动设定的角度，便于调整袋装物品的角度。

进一步的，所述摆动臂在臂座上的摆动轴线与稳定杆在臂座上的铰接轴线处于同一个竖直平面内。简化平行四边形连杆机构的结构。

进一步的，所述臂座包括摆动臂安装板，摆动臂安装板竖向设置，摆动臂驱动装置和摆动臂均装配在摆动臂安装板上且分别处于摆动臂安装板的两侧。使摆动臂驱动装置与摆动臂可以相互平衡，平衡摆动臂安装板的受力。

本实用新型袋装面粉装箱机的技术方案：

袋装面粉装箱机包括机械手和袋装面粉输送装置，机械手用于抓取停放在袋装面粉输送装置上的袋装面粉，并将袋装面粉放入包装箱内；

机械手包括：

基座；

臂座，水平转动配置在基座上；

摆动臂，上下摆动配置在臂座上；

摆动臂驱动装置，设置在臂座上驱动摆动臂摆动；

吸附装置安装座，铰接在摆动臂上；

真空吸附装置，安装在吸附装置安装座上，由摆动臂带动上下动作；

稳定杆，一端铰接在臂座上，另一端铰接在吸附装置安装座或者真空吸附装置上，稳定杆、摆动臂、吸附装置安装座、臂座形成平行四边形连杆机构，以在摆动臂上下摆动过程中使真空吸附装置吸附的袋装面粉保持水平姿态。

本实用新型的有益效果：机械手的摆动臂上下摆动装配在臂座上，通过使臂座转动可以移动袋装面粉的水平位置，通过摆臂上下摆动可以移动袋装面粉的上下位置，摆动臂上下摆动时，通过稳定杆的作用可以保持吸附装置安装座的姿态，进而使安装在吸附装置安装座上的真空吸附装置能够保持一定的姿态，使袋装面粉保持水平，本实用新型的袋装面粉满足真空吸附装置吸附袋装面粉的稳定性要求，通过摆动臂的摆动和臂座的转动对袋装面粉装箱，不需要在移动路径上设置支架，相比直动式的机械手占用空间较小。

进一步的，所述真空吸附装置水平转动装配在吸附装置安装座上，基座上铰接有转角连杆，转角连杆与真空吸附装置铰接，以在臂座转动时使真空吸附装置相对于吸附装置安装座转动。转角连杆可以使真空吸附装置相对于吸附装置安装座转动设定的角度，便于调整袋装面粉的角度。

进一步的，所述摆动臂在臂座上的摆动轴线与稳定杆在臂座上的铰接轴线处于同一个竖直平面内。简化平行四边形连杆机构的结构。

进一步的，所述臂座包括摆动臂安装板，摆动臂安装板竖向设置，摆动臂驱动装置和摆动臂均装配在摆动臂安装板上且分别处于摆动臂安装板的两侧。使摆动臂驱动装置与摆动臂可以相互平衡，平衡摆动臂安装板的受力。

进一步的，袋装面粉输送装置包括：

固定架；

输送机构，安装在固定架上，用于输送袋装面粉；

压平机构，设于输送机构的输送路径上，用于对输送机构上的袋装面粉进行压平；

挡袋机构，设于输送机构的输送路径上，且位于压平机构的下游，包括用于阻挡袋装面粉的挡袋件，输送机构的输送面上在挡袋件的上游侧形成停放位；

挡袋机构设有一个，挡袋件伸至或可被挡袋驱动机构带动而可运动至输送机构的输送面上侧；

或者，挡袋机构设有两个以上且沿输送机构的输送方向间隔设置，处于最下游的挡袋机构的挡袋件伸至或可被挡袋驱动机构带动而可运动至输送机构的输送面上侧，其余挡袋机构的挡袋件被挡袋驱动机构带动而可运动至输送机构的输送面上侧，输送机构还包括用于在袋装面粉移动至下游的停放位后，控制相邻的上游停放位所对应的挡袋机构的挡袋件进行挡袋动作的挡袋控制单元。

有益效果：该输送装置在使用时与用于抓取袋装面粉并将袋装面粉装入包装箱内的机械手配合使用，该输送装置中设置压平机构，可以将袋装面粉整理的较为平整，便于后续装箱，输送机构上设有停放位，可以供被压平机构压平的袋装面粉停放，以便于被机械手抓取；使用该输送装置并配合机械手可以实现袋装面粉装箱的自动化，生产效率可以得到大幅度提高，生产成本也可以大幅度降低，适合大规模生产。

进一步的，所述挡袋机构设有两个以上，输送机构由两个以上的输送单元顺次排列形成，各输送单元均具有独立的输送驱动机构，挡袋机构与输送单元一一对应且布置于对应输送单元的下游端，各输送单元在对应挡袋机构挡住袋装面粉时停止运动；所述袋装面粉装箱机用输送装置还包括与输送机构中的输送驱动机构控制连接的输送控制单元，以便于控制输送驱动机构的启停。

有益效果：当各输送单元上停放有袋装面粉时，对应输送单元可以停止动作，仅未停放有袋装面粉的输送单元动作，可以节省能源，而且可以避免输送单元持续运动而造成的面粉包装袋中的面粉向包装袋的前端积聚，进而避免袋装面粉出现前后不平的情况。

附图说明

图1是本实用新型袋装面粉装箱机具体实施例1的主视图；

图2是本实用新型袋装面粉装箱机具体实施例1的后视图；

图3是本实用新型袋装面粉装箱机具体实施例1的轴测图；

图4是图2隐藏部分结构后的结构示意图；

图5是图4的俯视图；

图6是图5中A-A剖视图（未显示摆动臂驱动电机）；

图7是本实用新型袋装面粉装箱机具体实施例1中的机架和输送装置的部分结构示意图；

图8是本实用新型袋装面粉装箱机具体实施例1中的机架和输送装置的部分结构示意图（隐藏压平机构中的安装架）；

图中：1-机架，2-输送装置，3-机械手，31-基座；32-臂座；321-臂座固定板；322-轴套；323-摆动臂安装板；324-固定柱；325-电机固定座；326-铰接耳；327-加强筋板；33-摆动臂；331-臂体；332-装配端臂套；333-自由端臂套；3331-臂套耳；334-摆动臂转盘；341-驱动轴；342-扇形齿轮；343-驱动齿轮；344-轴管；345-上轴承；346-下轴承；35-吸附装置安装座；351-座体；352-安装座吊耳；353-稳定杆连接板；36-真空吸附装置；361-安装架；362-吸盘；37-转角连杆；38-稳定杆；21-固定架，22-输送机构，23-压平机构，24-挡袋机构，221-第一皮带机，222-第二皮带机，223-第三皮带机，224-第四皮带机，231-安装架，232-压平单元，241-挡袋气缸，242-挡袋板，2231-输送电机，2321-压平气缸，2322-压板。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型，即所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以下结合实施例对本实用新型的特征和性能作进一步的详细描述。

本实用新型的袋装面粉装箱机的具体实施例1：

如图1和图2所示，袋装面粉装箱机包括机架1、输送装置2和机械手3，输送装置2和机械手3均安装在机架1上，输送装置2用于整理压平袋装面粉并用于输送袋装面粉，机械手3用于将输送装置2整理压平后的袋装面粉抓起并放置在包装箱内。

机械手3包括基座31、臂座32和摆动臂33，基座31固定在机架1上，臂座32转动装配在基座31上，摆动臂33上下摆动装配在臂座32上。

如图3至图6所示，基座31上设有驱动臂座32转动的驱动轴341，驱动轴341上端与臂座32固定，下端固定有扇形齿轮342，基座31上设有与扇形齿轮342啮合的驱动齿轮343，驱动齿轮343由驱动轴电机驱动（驱动轴电机在图中没有示出）。基座31上固定有轴管344，驱动轴341通过上轴承345、下轴承346转动装配在轴管344内，驱动轴341顶部设有臂座安装段，臂座32包括臂座固定板321，臂座固定板321上固定有轴套322，轴套322套在驱动轴341上，驱动轴341穿过轴套322的部分上设有螺纹段，轴套322底部顶在上轴承345的轴承内圈上，顶部与设置在螺纹段上的紧固螺母紧配合，紧固螺母和上轴承将轴套固定在驱动轴上，实现对臂座32的固定。

如图1所示，臂座固定板321上设有摆动臂安装板323，摆动臂安装板323竖向设置，摆动臂33摆动转配在摆动臂安装板323上，摆动臂33包括臂体331和固定在臂体331两端的臂套，摆动臂33一端为摆动装配端，另一端为自由端，其中两个臂套一个为装配端臂套332，另一个为自由端臂套333。

如图6所示，装配端臂套332固定有摆动臂转盘334，摆动臂安装板323上固定有固定柱324，摆动臂转盘334转动装配在固定柱324上，以将摆动臂33的重量传递至固定柱324上，避免驱动摆动臂33的转轴受较大径向力。固定柱324穿过摆动臂安装板323且与摆动臂安装板323固定，固定柱324一端与摆动臂转盘334转动配合，另一端固定有电机固定座325，电机固定座325固定有摆动臂驱动电机（图中未示出），摆动臂驱动电机的转轴穿电机固定座325和固定柱324后与摆动臂转盘334固定，带动摆动臂转盘334转动。摆动臂驱动电机形成驱动摆动臂的摆动臂驱动装置。

摆动臂驱动电机和摆动臂分别处于摆动臂安装板323的两侧，能够使臂座受力均衡，稳定性好，为了提高臂座的强度，臂座固定板上固定有与摆动臂安装板的加强筋板327，进一步提高臂座的强度。

自由端臂套333上铰接有吸附装置安装座35，吸附装置安装座35包括座体351和设置在座体351上的两个安装座吊耳352，吸附装置安装座35通过两个安装座吊耳352铰接在自由端臂套333上，自由端臂套333上设有与安装座吊耳352一一对应的臂套耳3331，两个臂套耳3331处于两个安装座吊耳352之间，吸附装置安装座通过穿过安装座吊耳和臂套耳的铰接轴铰接在摆动臂上。

真空吸附装置36水平转动装配在吸附装置安装座35上，如图1所示，真空吸附装置36包括安装架361和设置在安装架361上的吸盘362，安装架361水平转动转配在座体351上，且安装架361的转动轴线上下延伸，吸盘362设置四个，安装架361水平转动保证四个吸盘362始终水平。真空吸附装置36为现有技术，比如可以是申请公布号为CN109850210A中提到的真空吸附装置，也可以是申请公布号为CN110076763A中提到的吸盘，具体不再详细展开。

为了限制安装架361的自由活动，基座31上设置有转角连杆37，转角连杆37一端铰接在基座31上，另一端铰接在安装架361上，转角连杆37两端均为球铰结构，在真空吸附装置36吊起袋装面粉随臂座32旋转的同时，转角连杆37可以调整袋装面粉的角度，同时转角连杆37也可以稳定真空吸附装置36。

在袋装面粉被吊起后，如果袋装面粉发生倾斜，吸盘362受力不均匀，很容易与袋装面粉分离，为了保证袋装面粉被吊起时处于水平状态，本实用新型的臂座32上铰接有稳定杆38，臂座32的摆动臂安装板323上设有向上延伸的铰接耳326，稳定杆38铰接在铰接耳326上，稳定杆38另一端铰接在吸附装置安装座35上。吸附装置安装座35的一个安装座吊耳352上固定有稳定杆连接板353，稳定杆连接板353与稳定杆38铰接，稳定杆38、吸附装置安装座35、臂座32、摆动臂33形成平行四边形连杆机构，稳定杆38在臂座32上的铰接轴线与摆动臂33的摆动轴线在同一个竖直平面内，稳定杆38在吸附装置安装座35上的铰接轴线与摆动臂33在吸附装置安装座35上的铰接轴线也在同一个竖直平面内，这样在摆动臂33摆动过程中，能够始终保证吸附装置安装座35的姿态不变，进而保持真空吸附装置36在吸附袋装面粉时保持袋装面粉处于水平状态。

本实用新型的输送装置用于整理压平袋装面粉并用于输送袋装面粉。输送装置2包括固定架21和安装在固定架21上的输送机构22，固定架21固定安装在机架1上，输送机构22包括四个顺次相接并排成一条直线的的皮带输送机，四个皮带输送机的输送方向相同，定义皮带输送机自右向左输送袋装面粉，四个皮带输送机沿左右方向间隔布置，四个皮带输送机自右向左依次为第一皮带机221、第二皮带机222、第三皮带机223和第四皮带机224；输送机构22还包括与四个皮带输送机控制连接的输送控制单元（图中未示出），输送控制单元能够控制各皮带输送机的启停；第一皮带机221、第二皮带机222、第三皮带机223和第四皮带机224均为输送机构22中的输送单元，四个皮带输送机均通过输送电机2231驱动，输送电机2231构成皮带输送机中的输送驱动机构。

如图7和图8所示，输送装置2中对应第一皮带机221设有一个压平机构23，压平机构23包括固定安装在第一皮带机221上的安装架231和安装在安装架231上的三个压平单元232，三个压平单元232沿左右方向排布，每个压平单元232均包括一个压平气缸2321和固定在压平气缸2321的动作端上的压板2322，压平气缸2321的动作端朝向和背向其下方的第一皮带机221动作，进而带动压板2322沿上下方向动作；压平机构23还包括与三个压平气缸2321控制连接的压平控制单元（图中未示出），三个压平气缸2321在压平控制单元的控制下动作，且最靠左的压平气缸2321先动作，然后中间的压平气缸2321动作，最后最靠右的压平气缸2321动作；压平气缸2321构成压平单元232中的压平驱动机构。

如图7和图8所示，在第一皮带机221与第二皮带机222的间隔空间中设有一个挡袋机构24，挡袋机构24包括一个动作端朝上的挡袋气缸241和安装在其动作端上的挡袋板242，挡袋板242在挡袋气缸241的驱动下可以向上伸出第一皮带机221的输送面，挡袋机构24还包括与挡袋气缸241控制连接的挡袋控制单元（图中未示出）。

第一皮带机221、压平机构23及挡袋机构24的配合关系为：在第一皮带机221上放置袋装面粉之前，挡袋控制单元控制挡袋气缸241动作，挡袋板242伸出第一皮带机221的输送面，然后第一皮带机221会将袋装面粉向左输送，当袋装面粉的左端碰触到挡袋板242时，袋装面粉被挡止，随后输送控制单元控制第一皮带机221的输送电机2231停止动作，第一皮带机221随之停止动作，然后压平控制单元控制三个压平单元232依次动作，将袋装面粉压平，接着挡袋控制单元控制挡袋气缸241动作带动挡袋板242向下运动，挡袋板242伸至第一皮带机221的输送面下，输送电机2231控制第一皮带机221重新开始动作，继续向左侧输送袋装面粉。

如图7和图8所示，在第二皮带机222和第三皮带机223的间隔空间内、第三皮带机223和第四皮带机224的间隔空间内及第四皮带机224的左端部各设有一个挡袋机构24，此处三个挡袋机构24与上述第一皮带机221和第二皮带机222之间的间隔空间内的挡袋机构24结构相同，上述挡袋控制单元能够控制所有的挡袋气缸241；各挡袋板242构成各挡袋机构24中的挡袋件。

本实施例中，压平气缸2321和挡袋气缸241均连接在同一个气源上（图中未示出）；压平控制单元、输送控制单元和挡袋控制单元集成在一起（图中未示出）。

当压平机构23将袋装面粉压平后，第一皮带机221将袋装面粉送到第二皮带机222上，定义此袋装面粉为第一袋装面粉，此时在挡袋控制单元的控制下，第四皮带机224左端的挡袋机构24中的挡袋板242伸至第四皮带机224的输送面之上，而位于第二皮带机222和第三皮带机223的间隔空间内、第三皮带机223和第四皮带机224的间隔空间内的挡袋机构24的挡袋板242缩回至皮带输送机的输送面之下，第一袋装面粉依次通过第二皮带机222和第三皮带机223到达第四皮带机224上，当第一袋装面粉碰触到第四皮带机224左端的挡袋板242时，第一袋装面粉被挡止，随后输送控制单元控制第四皮带机224的输送电机2231停止动作，第四皮带机224随之停止动作，同时挡袋控制单元控制位于第三皮带机223和第四皮带机224的间隔空间内的挡袋机构24的挡袋气缸241动作，控制挡袋板242伸至第三皮带机223的输送面之上；随后在第一皮带机221上放置第二袋装面粉（放置第二袋装面粉的时间根据实际情况确定即可，也可以在第一袋装面粉运动到第二皮带机上后就开始放置，均可以），第二袋装面粉经过压平机构23的压平后向左输送，当第二袋装面粉碰触到位于第三皮带机223和第四皮带机224的间隔空间内的挡袋机构24的挡袋板242时，第二袋装面粉被挡止，随后输送控制单元控制第三皮带机223的输送电机2231停止动作，第三皮带机223随之停止动作，同时挡袋控制单元控制位于第二皮带机222和第三皮带机223的间隔空间内的挡袋机构24的挡袋气缸241动作，控制挡袋板242伸至第二皮带机222的输送面之上；然后继续在第一皮带机221上放置第三袋装面粉，第三袋装面粉经过压平机构23的压平后向左输送，当第三袋装面粉碰触到位于第二皮带机222和第三皮带机223的间隔空间内的挡袋机构24的挡袋板242时，输送控制单元控制第二皮带机222的输送电机2231停止动作，第二皮带机222也随之停止动作；最后由机械手33将三个袋装面粉抓走放入包装箱即可。本实施例中真空吸附装置的固定架上设置三套真空吸附组件，一套真空吸附组件用于吸附一个袋装面粉，（图中仅显示一套真空吸附组件），三套真空吸附组件分别对应三个袋装面粉。其他实施例中，也可以设置三个机械手，三个机械手独立工作，分别对应输送带。当然，其他实施例中，也可以在摆动臂上设置三个真空吸附装置。

上述各挡袋机构24的挡袋板242上均设有加速度传感器（图中未示出），当袋装面粉碰触到对应挡袋板242时，挡袋板242会发生振动，加速度传感器会发出信号给输送控制单元、压平控制单元和挡袋控制单元，输送控制单元、压平控制单元和挡袋控制单元控制相关机构动作。

本实施例中，第一皮带机221、第二皮带机222、第三皮带机223和第四皮带机224的上表面构成供袋装面粉停放的停放位。

本实用新型的袋装面粉装箱机在使用时，通过输送装置将袋装面粉压平后输送至设定位置，旋转臂座32、驱动摆动臂33使吸附装置吸附对应的袋装面粉，然后驱动摆动臂上摆，旋转臂座使袋装面粉水平移动，将袋装面粉移动至面粉向所在位置，摆动臂下摆，使袋装面粉进入包装箱，控制真空吸附装置使吸盘与袋装面粉分离，完成袋装面粉的装箱，整个过程自动化处理，提高了装箱效率。在袋装面粉移动的过程中，在稳定杆38的作用下能够保持袋装满分处于水平状态。

本实用新型袋装面粉装箱机的具体实施例2，本实施例中的袋装面粉装箱机的结构与上述具体实施例1的区别仅在于：摆动臂在臂座上的摆动轴线与稳定杆在臂座上的铰接轴线处于同一个倾斜的平面内，此时需要调整稳定杆与稳定杆连接板的铰接位置，保证袋装面粉被吊起时处于水平状态。

本实用新型袋装面粉装箱机的具体实施例3，本实施例中的袋装面粉装箱机的结构与上述具体实施例1的区别仅在于：本实施例中真空吸附装置固定在吸附装置安装座上，本实施例中不需要设置转角连杆。其他实施例例中，真空吸附装置固定在吸附装置安装座上时，稳定杆可以铰接在真空吸附装置的安装架上。

本实用新型袋装面粉装箱机的具体实施例4，本实施例中的袋装面粉装箱机的结构与上述具体实施例1的区别仅在于：臂座可以是开口向上的U形座，摆动臂伸入U形座内。其他实施例中，驱动摆动臂的摆动臂驱动电机可以不与摆动臂的摆动轴线同轴，比如可以通过齿轮传动带动摆动臂摆动。

本实用新型袋装面粉装箱机的具体实施例5，本实施例中的袋装面粉装箱机的结构与上述具体实施例1的区别仅在于：本实施例中的输送装置仅仅用于输送袋装面粉，袋装面粉的整平依靠人工处理。

上述实施例中，通过在各挡袋板上设置加速度传感器，并当加速度传感器感应到袋装面粉碰触到挡袋板时，传输信号给输送控制单元、压平控制单元和挡袋控制单元，从而使输送控制单元、压平控制单元和挡袋控制单元控制相关机构动作。在其他实施例中，挡袋机构的动作时机、压平机构的动作时机和各皮带输送机的启停时机也可以通过其他方式控制，如可以在第一皮带机上安装一个光电传感器，光电传感器设置在第一皮带机的特定位置上，当袋装面粉在第一皮带机上输送过程中挡住光电传感器的光线时，光电传感器向相关控制单元发送信号，可以以此时间节点为起点，然后根据各皮带输送机的输送速度及袋装面粉需要运行的长度，还有压平单元压平袋装面粉需要的时间等计算出后续各个机构（压平单元、输送电机、挡袋机构）动作的相关时间节点，并通过相关控制单元控制，当经过对应时间时，对应控制单元控制对应机构动作，如此也可以实现各机构动作时机的把握。

上述实施例中，输送机构包括四个皮带输送机，挡袋机构设有四个。在其他实施例中，皮带输送机也可以具有两个、三个、五个或者更多个，挡袋机构与皮带输送机一一对应即可；输送机构也可以仅为一个单独的皮带输送机，挡袋机构包括一个，设于皮带输送机的下游端处，同样可以使用，该挡袋机构可以直接固定在皮带输送机下游端位置处，此时挡袋机构的挡袋板伸至皮带输送机的输送面的上侧，该挡袋机构也可以包括挡袋驱动机构，挡袋驱动机构能够驱动挡袋板向上运动而使挡袋板伸至皮带输送机的输送面上侧；对于皮带输送机设置一个的情况，皮带输送机的输送带可以为在其宽度方向上间隔设置的多条输送带，挡袋机构的挡袋板可以设置多个，多个挡袋板沿输送带宽度方向间隔排布，且数量多于输送带的数量，每条输送带位于相邻的挡袋板的间隔空间内。

上述实施例中，挡袋件为挡袋板。在其他实施例中，挡袋件也可以是挡袋块，或者是多个沿输送带的宽度方向间隔布置的挡袋杆，同样可以使用。

上述实施例中，位于最下游的皮带输送机的下游端的挡袋机构包括挡袋气缸，挡袋板受挡袋气缸驱动而可伸至皮带输送机的输送面的上侧。在其他实施例中，也可以不设置挡袋气缸，挡袋板直接固定在皮带输送机下游端位置处，且向上伸出皮带输送机的输送面的上侧。

上述实施例中，输送机构中的输送单元为皮带输送机。在其他实施例中，输送单元也可以为链式输送机，或者可以为辊式输送机，均满足要求。

上述实施例中，压平机构设置在第一皮带机上。在其他实施，压平机构也可以设置在第二皮带机上，此时机械手能够抓取的袋装面粉仅为位于第三皮带机和第四皮带机的停放位上的袋装面粉。

上述实施例中，挡袋机构中的挡袋板受挡袋气缸驱动而做直线运动，进而实现伸至皮带输送机的输送面的上侧。在其他实施例中，挡袋板也可以通过转动的方式运动至皮带输送机的输送面的上侧，如可以配置一个挡袋电机，挡袋电机与挡袋板通过齿啮合，当需要挡袋板伸至皮带输送机的输送面的上侧时，挡袋电机转动驱动挡袋板转动，即可实现。

上述实施例中，压平机构包括三个压平单元。在其他实施例中，压平机构也可以包括一个、两个、四个、五个或更多个压平单元，同样可以使用。

上述实施例中，三个压平单元最靠左的先动作，然后中间的动作，最后最靠右的动作。在其他实施例中，也可以是最靠右的先动作，然后中间的动作，最后最靠左的动作，同样可以使用；三个压平单元也可以以其他任意顺序动作，同样可以使用。

上述实施例中，压平驱动机构和挡袋驱动机构均为气缸。在其他实施例中，压平驱动机构和挡袋驱动机构也可以是其他机构，如可以是电推杆、液压缸或者可以是电机配套丝杠螺母机构，均可以使用。

本实用新型的袋装物品装箱用机械手的具体实施例，本实施例中袋装物品装箱用机械手的结构与上述袋装面粉装箱机的具体实施例中的机械手的结构相同，具体不再赘述，其他实施例中，袋装物品装箱用机械手也可以用于对袋装大米等其他袋装物品进行装箱作业。

以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，本实用新型的专利保护范围以权利要求书为准，凡是运用本实用新型的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.袋装物品装箱用机械手，其特征在于，包括：

基座；

臂座，水平转动在基座上；

摆动臂，上下摆动配置在臂座上；

摆动臂驱动装置，设置在臂座上驱动摆动臂摆动；

吸附装置安装座，铰接在摆动臂上，

真空吸附装置，安装在吸附装置安装座上，由摆动臂带动上下动作；

稳定杆，一端铰接在臂座上，另一端铰接在吸附装置安装座或者真空吸附装置上，稳定杆、摆动臂、吸附装置安装座、臂座形成平行四边形连杆机构，以在摆动臂上下摆动过程中使真空吸附装置吸附的袋装物品保持水平姿态。

2.根据权利要求1所述的袋装物品装箱用机械手，其特征在于，所述真空吸附装置水平转动装配在吸附装置安装座上，基座上铰接有转角连杆，转角连杆与真空吸附装置铰接，以在臂座转动时使真空吸附装置相对于吸附装置安装座转动。

3.根据权利要求1或2所述的袋装物品装箱用机械手，其特征在于，所述摆动臂在臂座上的摆动轴线与稳定杆在臂座上的铰接轴线处于同一个竖直平面内。

4.根据权利要求1或2所述的袋装物品装箱用机械手，其特征在于，所述臂座包括摆动臂安装板，摆动臂安装板竖向设置，摆动臂驱动装置和摆动臂均装配在摆动臂安装板上且分别处于摆动臂安装板的两侧。

5.袋装面粉装箱机，其特征在于，包括机械手和袋装面粉输送装置，机械手用于抓取停放在袋装面粉输送装置上的袋装面粉，并将袋装面粉放入包装箱内；

机械手包括：

基座；

臂座，水平转动配置在基座上；

摆动臂，上下摆动配置在臂座上；

摆动臂驱动装置，设置在臂座上驱动摆动臂摆动；

吸附装置安装座，铰接在摆动臂上；

真空吸附装置，安装在吸附装置安装座上，由摆动臂带动上下动作；

稳定杆，一端铰接在臂座上，另一端铰接在吸附装置安装座或者真空吸附装置上，稳定杆、摆动臂、吸附装置安装座、臂座形成平行四边形连杆机构，以在摆动臂上下摆动过程中使真空吸附装置吸附的袋装面粉保持水平姿态。

6.根据权利要求5所述的袋装面粉装箱机，其特征在于，所述真空吸附装置水平转动装配在吸附装置安装座上，基座上铰接有转角连杆，转角连杆与真空吸附装置铰接，以在臂座转动时使真空吸附装置相对于吸附装置安装座转动。

7.根据权利要求5或6所述的袋装面粉装箱机，其特征在于，所述摆动臂在臂座上的摆动轴线与稳定杆在臂座上的铰接轴线处于同一个竖直平面内。

8.根据权利要求5或6所述的袋装面粉装箱机，其特征在于，所述臂座包括摆动臂安装板，摆动臂安装板竖向设置，摆动臂驱动装置和摆动臂均装配在摆动臂安装板上且分别处于摆动臂安装板的两侧。

9.根据权利要求5或6所述的袋装面粉装箱机，其特征在于，袋装面粉输送装置包括：

固定架；

输送机构，安装在固定架上，用于输送袋装面粉；

压平机构，设于输送机构的输送路径上，用于对输送机构上的袋装面粉进行压平；

挡袋机构，设于输送机构的输送路径上，且位于压平机构的下游，包括用于阻挡袋装面粉的挡袋件，输送机构的输送面上在挡袋件的上游侧形成停放位；

挡袋机构设有一个，挡袋件伸至或可被挡袋驱动机构带动而可运动至输送机构的输送面上侧；

或者，挡袋机构设有两个以上且沿输送机构的输送方向间隔设置，处于最下游的挡袋机构的挡袋件伸至或可被挡袋驱动机构带动而可运动至输送机构的输送面上侧，其余挡袋机构的挡袋件被挡袋驱动机构带动而可运动至输送机构的输送面上侧，输送机构还包括用于在袋装面粉移动至下游的停放位后，控制相邻的上游停放位所对应的挡袋机构的挡袋件进行挡袋动作的挡袋控制单元。

10.根据权利要求9所述的袋装面粉装箱机，其特征在于，所述挡袋机构设有两个以上，输送机构由两个以上的输送单元顺次排列形成，各输送单元均具有独立的输送驱动机构，挡袋机构与输送单元一一对应且布置于对应输送单元的下游端，各输送单元在对应挡袋机构挡住袋装面粉时停止运动；所述袋装面粉装箱机用输送装置还包括与输送机构中的输送驱动机构控制连接的输送控制单元，以便于控制输送驱动机构的启停。

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