CN211967521U - 一种冲压视觉上料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及上料械手技术领域，具体涉及一种冲压视觉上料机械手，包括两组立柱，所述两组立柱的顶安装有X轴移动机构，所述X轴移动机构上安装有Y轴移动机构，所述Y轴移动机构上安装有Z轴升降机构，所述Z轴升降机构横梁的侧壁上沿纵向分别设有工业相机与光源，Z轴升降机构横梁的底端安装有气爪；本实用新型设计新型、适用性强，该冲压视觉上料机械手上的工业相机可获取物料片的位置信息，接着通过X轴移动机构、Y轴移动机构及Z轴升降机构带动气爪移动至物料片位置，再由气爪对其进行抓取；该种设置无需制作机械手上料专用的料仓，使用更加方便，适宜进一步推广应用。

Description

一种冲压视觉上料机械手

技术领域

本实用新型涉及上料机械手技术领域，具体涉及一种冲压视觉上料机械手。

背景技术

在皮带轮生产中，现有的冲压上料机械手在进行上料时都要制作专用上料仓(上料仓主要用于限定物料片的位置)，以便上料机械手对物料的抓取，通用性差且换料调试时间长。

实用新型内容

本实用新型提供一种冲压视觉上料机械手，以解决上述提到的技术问题。

本实用新型过以下技术方案予以实现：

一种冲压视觉上料机械手，包括两组立柱，所述两组立柱的顶安装有X轴移动机构，所述X轴移动机构上安装有Y轴移动机构，所述Y轴移动机构上安装有Z轴升降机构，所述Z轴升降机构横梁的侧壁上沿纵向分别设有工业相机与光源，Z轴升降机构横梁的底端安装有气爪；

上述X轴移动机构包括X轴横梁、X轴滑动板、安装板、第一齿条、X轴伺服电机与第一齿轮，所述X轴横梁架设于两组立柱之间，所述X轴横梁的顶部设有X轴滑动板，所述X轴滑动板的侧壁上固定有安装板，所述X轴滑动板、安装板均与X轴横梁滑动连接，所述X轴横梁的顶部固定有第一齿条，所述X轴伺服电机固定于X轴滑动板的顶部，且其输出轴贯穿所述X轴滑动板，所述X轴伺服电机的输出轴上连接有第一齿轮，所述第一齿轮与第一齿条相啮合；

上述Y轴移动机构包括Y轴横梁、Y轴滑动板、固定板、第二齿条、Y轴伺服电机与第二齿轮，所述Y轴横梁固定于所述X轴滑动板的顶部，且所述安装板与Y轴横梁固定连接，所述Y轴横梁的顶部设有Y轴滑动板，所述Y轴滑动板的侧壁上固定有固定板，所述Y轴滑动板、固定板均与Y轴横梁滑动连接，所述Y轴横梁的顶部固定有第二齿条，所述Y轴滑动板的顶部安装有Y轴伺服电机，所述Y轴伺服电机的输出轴贯穿Y轴滑动板且其输出轴上连接有第二齿轮，所述第二齿轮与第二齿条相啮合；

上述Z轴移动机构包括Z轴横梁、第三齿条、Z轴伺服电机与第三齿轮，所述Z轴横梁滑动连接于固定板的侧壁上，所述Z轴横梁的侧壁上固定安装有第三齿条，所述Z轴伺服电机固定安装于Y轴滑动板上，所述Z轴伺服电机的输出轴贯穿固定板且其输出轴上连接有第三齿轮，所述第三齿轮与第三齿条相啮合。

进一步的，所述X轴滑动板、安装板均通过第一导轨、第一滑块与X轴横梁滑动连接，其中第一导轨设于X轴横梁上，第一滑块分别设于X轴滑动板及安装板上，所述第一导轨与第一滑块滑动连接。

进一步的，所述Y轴滑动板、固定板均通过第二滑块、第二导轨与Y轴横梁滑动连接，其中第二导轨固定于Y轴横梁上，所述第二滑块分别设于Y轴滑动板及固定板上，所述第二滑块与第二导轨滑动连接。

进一步的，所述Z轴横梁的侧壁上固定有第三导轨，所述固定板的侧壁上固定有第三滑块，所述第三导轨与第三滑块滑动连接。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型设计新型、适用性强，该冲压视觉上料机械手上的工业相机可获取物料片的位置信息，接着通过X轴移动机构、Y轴移动机构及Z轴升降机构带动气爪移动至物料片位置，再由气爪对其进行抓取；该种设置无需制作机械手上料专用的料仓，使用更加方便，适宜进一步推广应用。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本实用新型的结构示意图

图2是本实用新型的俯视图；

图3是本实用新型中Y轴横梁的侧视图；

图4是本实用新型中a部位的放大图。

主要元件符号说明

立柱-1；气爪-2；工业相机-3；光源-4；X轴横梁-21；X轴滑动板-22；安装板-23；第一导轨-24；第一滑块-25；第一齿条-26；X轴伺服电机-27；第一齿轮-28；Y轴横梁-31；Y轴滑动板-32；固定板-33；第二滑块-34；第二导轨-35；第二齿条-36；Y轴伺服电机-37；第二齿轮-38；Z轴横梁-41；第三滑块-42；第三导轨-43；第三齿条-44；Z轴伺服电机-45；第三齿轮-46。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

下面通过具体实施方式结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

参照图1-3，一种冲压视觉上料机械手，包括两组立柱1，两组立柱1的顶安装有X轴移动机构，X轴移动机构上安装有Y轴移动机构，Y轴移动机构上安装有Z轴升降机构，Z轴升降机构横梁的侧壁上沿纵向分别设有工业相机3与光源4，工业相机3与光源4均通过固定架安装于Z轴升降机构横梁的侧壁上，上述光源4呈环状LED光源，工业相机3的拍摄头正好位于环状LED光源中部通孔的正上方(附图中未给出)；Z轴升降机构横梁的底端安装有气爪2；

上述X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴升降机构、气爪2及工业相机3均与外部控制***电性连接，其中外部控制***为现有技术在此不再赘述。

上述X轴移动机构包括X轴横梁21、X轴滑动板22、安装板23、第一齿条26、X轴伺服电机27与第一齿轮28，X轴横梁21架设于两组立柱1之间，X轴横梁21的顶部设有X轴滑动板22，X轴滑动板22的侧壁上固定有安装板23，X轴滑动板22、安装板23均与X轴横梁21滑动连接，X轴横梁21的顶部固定有第一齿条26，X轴伺服电机27固定于X轴滑动板22的顶部，且其输出轴贯穿X轴滑动板22，X轴伺服电机27的输出轴上连接有第一齿轮28，第一齿轮28与第一齿条26相啮合；X轴伺服电机27转动带动第一齿轮28进行转动，由于第一齿轮28与第一齿条26相啮合，因此第一齿轮28转动会带动X轴滑动板22及安装板23进行移动，X轴滑动板22及安装板23移动带动Y轴移动机构及安装于Y轴移动机构上的Z轴升降机构进行移动。

上述Y轴移动机构包括Y轴横梁31、Y轴滑动板32、固定板33、第二齿条36、Y轴伺服电机37与第二齿轮38，Y轴横梁31固定于X轴滑动板22的顶部，且安装板23与Y轴横梁31固定连接，Y轴横梁31的顶部设有Y轴滑动板32，Y轴滑动板32的侧壁上固定有固定板33，Y轴滑动板32、固定板33均与Y轴横梁31滑动连接，Y轴横梁31的顶部固定有第二齿条36，Y轴滑动板32的顶部安装有Y轴伺服电机37，Y轴伺服电机37的输出轴贯穿Y轴滑动板32且其输出轴上连接有第二齿轮38，第二齿轮38与第二齿条36相啮合；Y轴伺服电机37转动带动第二齿轮38进行转动，第二齿轮38与第二齿条36相啮合，因此第二齿轮38转动会带动Y轴滑动板32及固定板33进行移动，Y轴滑动板32及固定板33移动会带动Z轴升降机构进行移动。

上述Z轴移动机构包括Z轴横梁41、第三齿条44、Z轴伺服电机45与第三齿轮46，Z轴横梁41滑动连接于固定板33的侧壁上，Z轴横梁41的侧壁上固定安装有第三齿条44，Z轴伺服电机45固定安装于Y轴滑动板32上，Z轴伺服电机45的输出轴贯穿固定板33且其输出轴上连接有第三齿轮46，第三齿轮46与第三齿条44相啮合；Z轴伺服电机45转动会带动第三齿轮46进行转动，由于第三齿轮46与第三齿条44相啮合，因此第三齿轮46会带动Z轴横梁41进行升降，Z轴横梁41升降带动工业相机3、光源4及气爪2进行升降。

进一步的，X轴滑动板22、安装板23均通过第一导轨24、第一滑块25与X轴横梁21滑动连接，其中第一导轨24设于X轴横梁21上，第一滑块25分别设于X轴滑动板22及安装板23上，第一导轨24与第一滑块25滑动连接。

进一步的，Y轴滑动板32、固定板33均通过第二滑块34、第二导轨35与Y轴横梁31滑动连接，其中第二导轨35固定于Y轴横梁31上，第二滑块34分别设于Y轴滑动板32及固定板33上，第二滑块34与第二导轨35滑动连接。

进一步的，Z轴横梁41的侧壁上固定有第三导轨43，固定板33的侧壁上固定有第三滑块42，第三导轨43与第三滑块42滑动连接。

工作原理：

机械手运作过程中，X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴升降机构带动气爪2、工业相机3及光源4进行移动，光源4能够对物料片进行照明，以便工业相机3取相，工业相机3获取物料片的位置信息后，外部控制***通过X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴升降机构带动气爪2进行移动，并通过气爪2对物料片进行自动抓取。

术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本发明的简化描述，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本发明保护内容的限制。

以上所述仅为本实用新型的优选实施方式而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种冲压视觉上料机械手，包括两组立柱(1)，其特征在于，所述两组立柱(1)的顶安装有X轴移动机构，所述X轴移动机构上安装有Y轴移动机构，所述Y轴移动机构上安装有Z轴升降机构，所述Z轴升降机构横梁的侧壁上沿纵向分别设有工业相机(3)与光源(4)，Z轴升降机构横梁的底端安装有气爪(2)；

上述X轴移动机构包括X轴横梁(21)、X轴滑动板(22)、安装板(23)、第一齿条(26)、X轴伺服电机(27)与第一齿轮(28)，所述X轴横梁(21)架设于两组立柱(1)之间，所述X轴横梁(21)的顶部设有X轴滑动板(22)，所述X轴滑动板(22)的侧壁上固定有安装板(23)，所述X轴滑动板(22)、安装板(23)均与X轴横梁(21)滑动连接，所述X轴横梁(21)的顶部固定有第一齿条(26)，所述X轴伺服电机(27)固定于X轴滑动板(22)的顶部，且其输出轴贯穿所述X轴滑动板(22)，所述X轴伺服电机(27)的输出轴上连接有第一齿轮(28)，所述第一齿轮(28)与第一齿条(26)相啮合；

上述Y轴移动机构包括Y轴横梁(31)、Y轴滑动板(32)、固定板(33)、第二齿条(36)、Y轴伺服电机(37)与第二齿轮(38)，所述Y轴横梁(31)固定于所述X轴滑动板(22)的顶部，且所述安装板(23)与Y轴横梁(31)固定连接，所述Y轴横梁(31)的顶部设有Y轴滑动板(32)，所述Y轴滑动板(32)的侧壁上固定有固定板(33)，所述Y轴滑动板(32)、固定板(33)均与Y轴横梁(31)滑动连接，所述Y轴横梁(31)的顶部固定有第二齿条(36)，所述Y轴滑动板(32)的顶部安装有Y轴伺服电机(37)，所述Y轴伺服电机(37)的输出轴贯穿Y轴滑动板(32)且其输出轴上连接有第二齿轮(38)，所述第二齿轮(38)与第二齿条(36)相啮合；

上述Z轴移动机构包括Z轴横梁(41)、第三齿条(44)、Z轴伺服电机(45)与第三齿轮(46)，所述Z轴横梁(41)滑动连接于固定板(33)的侧壁上，所述Z轴横梁(41)的侧壁上固定安装有第三齿条(44)，所述Z轴伺服电机(45)固定安装于Y轴滑动板(32)上，所述Z轴伺服电机(45)的输出轴贯穿固定板(33)且其输出轴上连接有第三齿轮(46)，所述第三齿轮(46)与第三齿条(44)相啮合。

2.根据权利要求1所述的一种冲压视觉上料机械手，其特征在于，所述X轴滑动板(22)、安装板(23)均通过第一导轨(24)、第一滑块(25)与X轴横梁(21)滑动连接，其中第一导轨(24)设于X轴横梁(21)上，第一滑块(25)分别设于X轴滑动板(22)及安装板(23)上，所述第一导轨(24)与第一滑块(25)滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种冲压视觉上料机械手，其特征在于，所述Y轴滑动板(32)、固定板(33)均通过第二滑块(34)、第二导轨(35)与Y轴横梁(31)滑动连接，其中第二导轨(35)固定于Y轴横梁(31)上，所述第二滑块(34)分别设于Y轴滑动板(32)及固定板(33)上，所述第二滑块(34)与第二导轨(35)滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种冲压视觉上料机械手，其特征在于，所述Z轴横梁(41)的侧壁上固定有第三导轨(43)，所述固定板(33)的侧壁上固定有第三滑块(42)，所述第三导轨(43)与第三滑块(42)滑动连接。

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