CN211890843U - 视觉引导机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于自动化设备技术领域，涉及一种视觉引导机器人，包括设于基座上方的机械臂、设于所述机械臂末端的旋转装置，所述旋转装置包括垂直于机械臂最后一个臂轴的安装板和驱动所述安装板围绕所述臂轴旋转的伺服电机，所述安装板包括绕轴设置的多个工作位，其一工作位上设置有工业相机，其余工作位上设有操作装置。本视觉引导机器人在工业相机确定对象位置后仅依靠安装板的转动来让操作装置替换工业相机位置，工业相机依托操作装置本来就有的六轴机械臂移动并灵活调整检测位置，这样就能对操作装置进行准确的视觉引导，可以减少不必要FOV和相机数量，其定位精度及***机动性将会大大提高。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种视觉引导机器人。
背景技术
机器人视觉引导定位***是由工业相机、光源、镜头、图像采集卡、工业PC、工业机器人本体、控制器和驱动器、输送流水线、电气控制元件等组成。机器人视觉引导定位***主要功能是对工件定位，通过图像传感器找到被测物体并确定其位置，输出其位置坐标(X、Y、R)，并将图像传感器定位坐标(X、Y、R)转化成相对机器人原点的坐标，引导机器人根据其定位结果对工件进行装配或其他动作。机器人视觉引导定位***的定位精度是由工业机器人本体的重复定位精度和工业相机的精度决定的，工业机器人和相机的精度越高，机器人视觉引导定位***的定位精度越高。机器人视觉引导定位***主要应用于大部分医疗产品、器械、设备以及有空间范围工艺要求的工件或有形状不规则、尺寸误差较大以及定位基准不明显等特点的工件(如注塑成型的工件)。
以往的机器人往往将工业相机固定设置于检测位置的一侧，虽然这样也可以指导操作装置进行操作，但是某些产品，比如表面复杂的注塑件，可能存在容易变形的部分，固定的工业相机不一定能够找准变形后的位置，这就不能对操作装置进行有效的引导，操作精度也会很差。
因此有必要开发一种视觉引导机器人来解决以上问题。
实用新型内容
本实用新型的主要目的在于提供一种视觉引导机器人，能够用比较简单的结构实现比较精确的操作，保证视觉引导的精确性。
本实用新型通过如下技术方案实现上述目的：一种视觉引导机器人，包括设于基座上方的机械臂、设于所述机械臂末端的旋转装置，所述旋转装置包括垂直于机械臂最后一个臂轴的安装板和驱动所述安装板围绕所述臂轴旋转的伺服电机，所述安装板包括绕轴设置的多个工作位，其一工作位上设置有工业相机，其余工作位上设有操作装置。
具体的，所述工作位围绕臂轴均布于所述安装板上。
具体的，所述工业相机的光轴和操作装置的基准线均沿着安装板的径向。
具体的，所述操作装置包括吸盘。
具体的，所述机械臂为六轴机械臂或四轴机械臂。
采用上述技术方案，本实用新型技术方案的有益效果是：
本视觉引导机器人在工业相机确定对象位置后仅依靠安装板的转动来让操作装置替换工业相机位置，工业相机依托操作装置本来就有的六轴机械臂移动并灵活调整检测位置，这样就能对操作装置进行准确的视觉引导，可以减少不必要FOV和相机数量，其定位精度及***机动性将会大大提高。
附图说明
图1为实施例视觉引导机器人的立体图；
图2为图1中A位置的局部放大图。
图中数字表示：
1-基座；
2-六轴机械臂；
3-旋转装置，31-安装板，311-工作位，32-伺服电机，33-操作装置，331-吸盘；
4-工业相机。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。
实施例：
如图1和图2所示，本实用新型的一种视觉引导机器人，包括设于基座上方的六轴机械臂2、设于六轴机械臂2末端的旋转装置3，旋转装置3包括垂直于六轴机械臂2最后一个臂轴的安装板31和驱动安装板31围绕臂轴旋转的伺服电机32，安装板31包括绕轴设置的四个工作位311，其一工作位上设置有工业相机4，其余工作位上设有操作装置33。在工作时，六轴机械臂2携带工业相机4先移动至检测加工件的位置，令工业相机4俯视加工件，由六轴机械臂2直接调整工业相机4到合适位置；然后伺服电机32带动安装板31以90°的倍数角度旋转，令另一个工作位311上的操作装置33替换工业相机4的位置，在换位过程中六轴机械臂2不需要改变姿势，而工业相机4的基准位置作为操作装置33进行下一步运动的起始位置，然后六轴机械臂2再进行相应的动作即可。这样工业相机4依托操作装置33本来就有的六轴机械臂2移动并灵活调整检测位置，这样就能对操作装置33进行准确的视觉引导，可以减少不必要FOV和相机数量，其定位精度及***机动性将会大大提高。在实际应用中，机械臂可以不局限六轴机械臂2，也可以采用四轴机械臂等。安装板31上也可以不局限于设置四个工作位311，可以根据同一个工位处的操作步骤数或者同时应用的产品种类任意设置。
如图1所示，工作位311围绕臂轴均布于安装板31上。这样多个工作位之间存在固定夹角，这样就可以简化伺服电机32的角度控制。
工业相机4的光轴和操作装置33的基准线均沿着安装板31的径向。这样就算操作装置33有伸缩动作也是沿着安装板31的平面运动，这样在安装板31转动的时候扫到的空间少，能够尽量避免与其他部件相互干涉。
如图2所示，操作装置34包括吸盘341。吸盘341让操作装置34具有吸放功能，适用于加工件较小且需要转移的场合。
以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。
Claims (5)
1.一种视觉引导机器人，其特征在于：包括设于基座上方的机械臂、设于所述机械臂末端的旋转装置，所述旋转装置包括垂直于机械臂最后一个臂轴的安装板和驱动所述安装板围绕所述臂轴旋转的伺服电机，所述安装板包括绕轴设置的多个工作位，其一工作位上设置有工业相机，其余工作位上设有操作装置。
2.根据权利要求1所述的视觉引导机器人，其特征在于：所述工作位围绕臂轴均布于所述安装板上。
3.根据权利要求1所述的视觉引导机器人，其特征在于：所述工业相机的光轴和操作装置的基准线均沿着安装板的径向。
4.根据权利要求1所述的视觉引导机器人，其特征在于：所述操作装置包括吸盘。
5.根据权利要求1所述的视觉引导机器人，其特征在于：所述机械臂为六轴机械臂或四轴机械臂。
Priority Applications (1)
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| CN202020219474.6U CN211890843U (zh) | 2020-02-27 | 2020-02-27 | 视觉引导机器人 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202020219474.6U CN211890843U (zh) | 2020-02-27 | 2020-02-27 | 视觉引导机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN211890843U true CN211890843U (zh) | 2020-11-10 |
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ID=73291251
Family Applications (1)
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| CN202020219474.6U Active CN211890843U (zh) | 2020-02-27 | 2020-02-27 | 视觉引导机器人 |
Country Status (1)
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114029970A (zh) * | 2021-10-13 | 2022-02-11 | 河钢工业技术服务有限公司 | 一种钢卷端面检测机器人及其路径规划方法 |
| CN114083568A (zh) * | 2021-11-25 | 2022-02-25 | 江苏省计量科学研究院(江苏省能源计量数据中心) | 一种用于显示器可视角自动检测的多轴自定位机械手臂 |
| CN115922335A (zh) * | 2023-02-14 | 2023-04-07 | 广州蓝玛自动化机械有限公司 | 一种自动装配***及装配方法 |
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| CN114029970B (zh) * | 2021-10-13 | 2023-08-22 | 河钢工业技术服务有限公司 | 一种钢卷端面检测机器人及其路径规划方法 |
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