CN211846083U - 智能agv搬运小车及其悬浮式上装定位机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种智能AGV搬运小车及其悬浮式上装定位机构，该AGV搬运小车包括小车本体、舵轮行走机构及悬浮式上装定位机构；该悬浮式上装定位机构包括定位导轮安装板、定位导轮、上装滑轨、上装辊筒架、上装辊筒架导向组件和定位装置；上装辊筒架导向组件包括上装弹簧导向杆和上装复位弹簧；定位装置的动力输出轴末端安装有定位销；定位销位于定位导轮的轴向外侧；在搬运小车停在指定位置后，定位销在定位装置的驱动下***小车本体其中一侧的定位导轮安装板底部的一对定位导轮之间并同时拨动定位导轮。本实用新型结构设计简单、合理，能精确停靠在指定位置，能有效避免物料在导入导出时卡死。

Description

智能AGV搬运小车及其悬浮式上装定位机构

技术领域

本实用新型涉及AGV搬运技术领域，具体涉及一种智能AGV搬运小车及其悬浮式上装定位机构。

背景技术

以往搬运变速箱的方式为人工把推车推至变速箱出料输送线体段，把线体段的已经放置好变速箱的托盘放置在手推车里面，然后推车工人把车小车推往变速箱组装生产线，并将变速箱拿出放置在变速箱组装产线上供生产使用。传统方式人工推车，因物料比较大而沉重，每台推车需要两个人推，物料需求量很大，导致为了满足生产，至少需要20人推车，且无法避免物料掉落砸伤人，以及搬运过程中物料刮伤磕碰等问题；因推车人员疲劳，心情等因素，节拍无法稳定掌控，导致生产线经常待料等料，效率低下。

AGV搬运小车背负变速箱物料后小车启动运行，因小车自重，上装自重加上以及变速箱及物料重量等导致小车行走起来以后惯性很大，刹车距离长，而且无法精确停靠在指定位置，这样导入导出变速箱以及物料的时候经常失败。

发明内容

针对上述背景技术中存在的问题，本实用新型提出了一种结构设计简单、合理，定位精准，能精确停靠在指定位置，能有效避免物料在导入导出时卡死的智能AGV搬运小车及其悬浮式上装定位机构。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

上述的智能AGV搬运小车，包括小车本体以及匹配安装于所述小车本体底侧的舵轮行走机构；所述搬运小车还包括匹配安装于所述小车本体上部的悬浮式上装定位机构；所述悬浮式上装定位机构包括定位导轮安装板、定位导轮、上装滑轨、上装辊筒架、上装辊筒架导向组件和定位装置；所述上装辊筒架的相对两侧底部均匹配固设有所述定位导轮安装板，每个所述定位导轮安装板的底侧匹配安装有至少一对定位导轮；所述上装滑轨匹配安装于所述小车本体的上部且沿所述定位导轮的径向方向布置；所述上装辊筒架的下部与所述上装滑轨滑动配合连接；所述上装辊筒架导向组件匹配安装于所述上装辊筒架的底侧，其包括上装弹簧导向杆和上装复位弹簧；所述上装弹簧导向杆沿所述上装滑轨的长度方向布置，其水平穿过所述上装辊筒架的中部且穿出的两端杆体末端固定在所述小车本体的上部；且所述上装弹簧导向杆穿出所述上装辊筒架中部的两端杆体上还匹配套设有所述上装复位弹簧；所述定位装置固定于地面，其动力输出轴末端匹配安装有定位销；所述定位销位于所述定位导轮的轴向外侧；在所述搬运小车停在指定位置后，所述定位销在所述定位装置的驱动下***所述小车本体其中一侧的所述定位导轮安装板底部的一对所述定位导轮之间并同时拨动所述定位导轮，所述定位导轮将所述定位销的拨动力传递给所述上装辊筒架，使所述上装辊筒架在所述小车本体的上部沿所述上装滑轨的方向滑动位移。

所述智能AGV搬运小车，其中：每个所述定位导轮安装板的两端底侧均匹配安装有一对所述定位导轮；所述上装弹簧导向杆为并排设置的一对且均沿所述上装滑轨的长度方向布置。

所述智能AGV搬运小车，其中：所述上装滑轨具有两组且均沿所述定位导轮的径向方向布置；每组所述上装滑轨匹配固设在靠近所述定位导轮安装板一侧的所述小车本体的上部。

所述智能AGV搬运小车，其中：所述上装辊筒架的相对两侧底部均固设有导轨滑块并通过所述导轨滑块分别与两组所述上装滑轨滑动配合连接。

所述智能AGV搬运小车，其中：所述AGV搬运小车还包括电控***；所述电控***采用PLC控制器；所述PLC控制器分别电连接所述定位装置和所述舵轮行走机构。

上述的智能AGV搬运小车的悬浮式上装定位机构，匹配安装于智能AGV搬运小车的小车本体上部且包括定位导轮安装板、定位导轮、上装滑轨、上装辊筒架、上装辊筒架导向组件和定位装置；所述上装辊筒架的相对两侧底部均匹配固设有所述定位导轮安装板，每个所述定位导轮安装板的底侧匹配安装有至少一对定位导轮；所述上装滑轨匹配安装于智能AGV搬运小车的小车本体上部且沿所述定位导轮的径向方向布置；所述上装辊筒架的下部与所述上装滑轨滑动配合连接；所述上装辊筒架导向组件匹配安装于所述上装辊筒架的底侧，其包括上装弹簧导向杆和上装复位弹簧；所述上装弹簧导向杆沿所述上装滑轨的长度方向布置，其水平穿过所述上装辊筒架的中部且穿出的两端杆体末端固定在智能AGV搬运小车的小车本体上部；且所述上装弹簧导向杆穿出所述上装辊筒架中部的两端杆体上还匹配套设有所述上装复位弹簧；所述定位装置固定于地面，其动力输出轴末端匹配安装有定位销；所述定位销位于所述定位导轮的轴向外侧；在所述搬运小车停在指定位置后，所述定位销在所述定位装置的驱动下***智能AGV搬运小车的小车本体其中一侧的所述定位导轮安装板底部的一对所述定位导轮之间并同时拨动所述定位导轮，所述定位导轮将所述定位销的拨动力传递给所述上装辊筒架，使所述上装辊筒架在智能AGV搬运小车的小车本体上部沿所述上装滑轨的方向滑动位移。

所述智能AGV搬运小车的悬浮式上装定位机构，其中：每个所述定位导轮安装板的两端底侧均匹配安装有一对所述定位导轮。

所述智能AGV搬运小车的悬浮式上装定位机构，其中：所述上装滑轨具有两组且均沿所述定位导轮的径向方向布置；每组所述上装滑轨匹配固设在靠近所述定位导轮安装板一侧的智能AGV搬运小车的小车本体上部。

所述智能AGV搬运小车的悬浮式上装定位机构，其中：所述上装辊筒架的相对两侧底部均固设有导轨滑块并通过所述导轨滑块分别与两组所述上装滑轨滑动配合连接。

所述智能AGV搬运小车的悬浮式上装定位机构，其中：所述上装弹簧导向杆为并排设置的一对且均沿所述上装滑轨的长度方向布置。

有益效果：

本实用新型结构设计简单、合理，定位精准，能精确停靠在指定位置，能有效避免物料在导入导出时卡死；尤其，悬浮式上装定位机构可以在等待小车停止以后，定位装置驱动定位销伸出，定位销***对应的一对定位导轮之间，因定位装置固定在地面上，所以定位销受力的同时还会拨动定位导轮，定位导轮带动定位导轮安装板和上装辊筒架，这样就把定位销的拨动力传递给上装辊筒架，由于上装辊筒架与小车本体之间滑动配合连接，这样上装辊筒架与小车本体之间的摩擦力就很小，可以很轻松的实现前后滑动位移，所以上装辊筒架受到定位销的拨动力以后就会跟着运动，能有效实现精准定位的目的；同时上装辊筒架运动以后上装复位弹簧就会受到压缩，当导入导出完成以后，定位装置带动定位销回缩，就可使定位销离开定位导轮，受到压缩的上装复位弹簧在自身回弹力作用下可带动上装辊筒架恢复到正常位置，这样即可完成一次完整的导入导出动作，不会出现物料在导入导出时出现卡死的情况。

附图说明

图1为本实用新型智能AGV搬运小车的结构示意图；

图2为本实用新型智能AGV搬运小车的俯视图；

图3为本实用新型智能AGV搬运小车的仰视图。

具体实施方式

如图1至3所示，本实用新型智能AGV搬运小车，包括小车本体1、弹簧浮动式机构2、舵轮行走机构3、悬浮式上装定位机构4和电控***。

该小车本体1为方形框架，其包括边框11、隔板12、顶板13和万向脚轮14。其中，该边框11为四块矩形板块围成的方框结构。该隔板12为方形板块结构且水平固定安装于该边框11的中部内壁，其两端中部区域还对称开设有一对安装孔。该顶板13由两块矩形板体组成且水平匹配安装于该边框11的顶部框口处并将该边框11的顶部框口完全封闭。该万向脚轮14具有四个且分别匹配安装于该隔板12的底部四角。

该弹簧浮动式机构2具有两组且分别匹配安装于该小车本体1的隔板12的一对安装孔区域。

该舵轮行走机构3匹配安装于该小车本体1的隔板12的底侧，其与该弹簧浮动式机构2的位置相匹配。

该悬浮式上装定位机构4匹配安装于该小车本体1的顶板13上部，其包括定位导轮安装板41、定位导轮42、上装滑轨43、上装辊筒架44、上装辊筒架导向组件45和定位装置46。

该定位导轮安装板41具有一对且分别匹配固设于该上装辊筒架44的相对两侧底部；每块定位导轮安装板41的两端底侧均匹配安装有一对定位导轮42。

该上装滑轨43具有两组且沿定位导轮42的径向方向布置；该两组上装滑轨43分别匹配固设在靠近一对定位导轮安装板41旁侧的小车本体1的顶板13的顶面上；每组上装导轨43沿定位导轮42的径向方向布置且由三段均匀间隔的导轨段组成。

该上装辊筒架44滑动安装于该上装滑轨43上，其包括一对平行布置的固定边梁441、连接于一对固定边梁441之间的多根辊筒442以及固定于该多根辊筒442中部的中部固定梁443；该固定边梁441为槽型边梁结构；该中部固定梁443与一对固定边梁441平行；该上装辊筒架44的相对两侧底部通过滑块安装板444分别匹配固设有两组导轨滑块445；该滑块安装板444一侧还固设有滑块安装板加强筋446。该上装辊筒架44的相对两侧底部通过两组导轨滑块445分别与匹配固设在顶板13顶面上的两组上装滑轨43滑动配合连接；每组导轨滑块445由三个滑块组成且分别对应与每组上装导轨43的三段导轨段滑动配合连接。

该上装辊筒架导向组件45匹配安装于该上装辊筒架44的底侧，其包括导向固定块451、上装弹簧导向杆452和上装复位弹簧453；该上装弹簧导向杆452为并排设置的一对且均沿上装滑轨43的长度方向布置；每个上装弹簧导向杆452穿过该上装辊筒架44的中部固定梁443，每个上装弹簧导向杆452穿过中部固定梁443的两端杆体末端均安装有导向固定块451并通过导向固定块451固定于小车本体1的顶板13的顶面上；每个上装弹簧导向杆452穿过中部固定梁443的两端杆体上还匹配套设有一对上装复位弹簧453。

该定位装置46通过固定座461水平固定于地面，其动力输出轴末端匹配安装有定位销462；该定位销462位于定位导轮42的轴向外侧；本实施例中该定位装置46采用定位气缸，该定位销462安装在定位气缸的活塞杆末端；该定位销462在定位装置46的驱动下***该小车本体1其中一侧的定位导轮安装板41上的一对定位导轮42之间并同时拨动定位导轮42，定位导轮42将定位销462的拨动力传递给定位导轮安装板41和上装辊筒架44，由于上装辊筒架44通过导轨滑块445与固设在小车本体1的顶板13上的上装滑轨43滑动配合连接，降低了上装辊筒架44与小车本体1的顶板13之间的摩擦力。

该悬浮式上装定位机构4的工作原理为：

当本实用新型智能AGV搬运小车及其小车本体停止以后，定位装置46启动并推动定位销462伸出，定位销462***该小车本体1其中一侧的定位导轮安装板41上的一对定位导轮42之间，因定位装置46固定在地面上，所以定位销462受到定位装置46的推动力***一对定位导轮42之间的同时还会拨动定位导轮42，定位导轮42带动定位导轮安装板41，由于定位导轮安装板41固定在上装辊筒架44上，这样就把定位装置46的拨动力传递给了上装辊筒架44；由于上装辊筒架44是通过导轨滑块445与固设在小车本体1的顶板13上的上装滑轨43滑动配合连接，因此上装辊筒架44与小车本体1的顶板13之间的摩擦力很小，上装辊筒架44可以很轻松的沿着上装滑轨43滑动，所以上装辊筒架44受到定位装置46的拨动力以后就会跟着运动，实现精准定位的目的；同时上装辊筒架44运动以后上装复位弹簧453就会受到压缩，当导入导出完成以后，定位装置46的动力输出轴回缩，带动定位销462回缩离开定位导轮42，受到压缩的上装复位弹簧453的回弹力让上装辊筒架44又恢复到正常位置，这样上装辊筒架44即可完成一次完整的导入导出动作。

该电控***采用PLC控制器（型号为FX3U-128MR的三菱PLC控制器）；该PLC控制器与舵轮行走机构3电连接并控制舵轮行走机构3动作，实现智能AGV搬运小车按照预定的轨迹行走；该PLC控制器还与悬浮式上装定位机构4的定位装置46电连接，该AGV搬运小车运行到预定工位时，刹车定位，生产设备能够检测到AGV搬运小车，生产设备检测到AGV搬运小车立即控制悬浮式上装定位机构4的定位装置46的动力输出轴伸出，这样悬浮式上装定位机构4的定位销462就伸进两个定位导轮42之间，因悬浮式上装定位机构4与小车本体1的顶板13之间为上装滑轨43和导轨滑块445悬浮式连接，可以轻松的前后滑动，当悬浮式上装定位机构4的定位导轮42受到定位销462的拨动力以后会沿着导轨滑块445轨迹运动至适合位置，让上装辊筒架44精确定位。

本实用新型结构设计简单、合理，定位精准，能精确停靠在指定位置，能有效避免物料在导入导出时卡死。

Claims (7)

1.一种智能AGV搬运小车，包括小车本体以及匹配安装于所述小车本体底侧的舵轮行走机构；其特征在于：所述搬运小车还包括匹配安装于所述小车本体上部的悬浮式上装定位机构；

所述悬浮式上装定位机构包括定位导轮安装板、定位导轮、上装滑轨、上装辊筒架、上装辊筒架导向组件和定位装置；

所述上装辊筒架的相对两侧底部均匹配固设有所述定位导轮安装板，每个所述定位导轮安装板的底侧匹配安装有至少一对定位导轮；

所述上装滑轨匹配安装于所述小车本体的上部且沿所述定位导轮的径向方向布置；所述上装辊筒架的下部与所述上装滑轨滑动配合连接；

所述上装辊筒架导向组件匹配安装于所述上装辊筒架的底侧，其包括上装弹簧导向杆和上装复位弹簧；所述上装弹簧导向杆沿所述上装滑轨的长度方向布置，其水平穿过所述上装辊筒架的中部且穿出的两端杆体末端固定在所述小车本体的上部；且所述上装弹簧导向杆穿出所述上装辊筒架中部的两端杆体上还匹配套设有所述上装复位弹簧；

所述定位装置固定于地面，其动力输出轴末端匹配安装有定位销；所述定位销位于所述定位导轮的轴向外侧；在所述搬运小车停在指定位置后，所述定位销在所述定位装置的驱动下***所述小车本体其中一侧的所述定位导轮安装板底部的一对所述定位导轮之间并同时拨动所述定位导轮，所述定位导轮将所述定位销的拨动力传递给所述上装辊筒架，使所述上装辊筒架在所述小车本体的上部沿所述上装滑轨的方向滑动位移。

2.如权利要求1所述的智能AGV搬运小车，其特征在于：每个所述定位导轮安装板的两端底侧均匹配安装有一对所述定位导轮；

所述上装弹簧导向杆为并排设置的一对且均沿所述上装滑轨的长度方向布置。

3.如权利要求1所述的智能AGV搬运小车，其特征在于：所述上装滑轨具有两组且均沿所述定位导轮的径向方向布置；每组所述上装滑轨匹配固设在靠近所述定位导轮安装板一侧的所述小车本体的上部。

4.如权利要求1所述的智能AGV搬运小车，其特征在于：所述上装辊筒架的相对两侧底部均固设有导轨滑块并通过所述导轨滑块分别与两组所述上装滑轨滑动配合连接。

5.如权利要求1所述的智能AGV搬运小车，其特征在于：所述AGV搬运小车还包括电控***；所述电控***采用PLC控制器；所述PLC控制器分别电连接所述定位装置和所述舵轮行走机构。

6.一种如权利要求1至5任意一项所述的智能AGV搬运小车的悬浮式上装定位机构，其特征在于：所述悬浮式上装定位机构匹配安装于智能AGV搬运小车的小车本体上部且包括定位导轮安装板、定位导轮、上装滑轨、上装辊筒架、上装辊筒架导向组件和定位装置。

7.如权利要求6所述的智能AGV搬运小车的悬浮式上装定位机构，其特征在于：所述上装滑轨具有两组且均沿所述定位导轮的径向方向布置；每组所述上装滑轨匹配固设在靠近所述定位导轮安装板一侧的智能AGV搬运小车的小车本体上部。

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