CN211813137U - 一种多功能随车清障***和清障车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多功能随车清障***和清障车，该多功能随车清障***包括属具、臂架装置、基座支腿装置和回转装置，臂架装置包括基本臂、伸缩机构、伸缩臂、折臂、折臂油缸和四连杆机构，伸缩臂和折臂组合形成臂架，折臂油缸和四连杆机构组合形成折叠机构，四连杆机构一端与折臂油缸相铰接，四连杆机构另一端分为两路，一路与折臂的根部相铰接，另一路与伸缩臂的顶部相铰接；在折臂油缸的带动下，折叠机构带动臂架收拢或展开，以使伸缩臂朝着靠近或远离折臂的方向移动。本实用新型提供的多功能随车清障***和清障车，收拢轮廓小，作业范围广；收拢状态轮廓尺寸小，满足不同底盘的机动性要求；其展开状态又能满足清障作业的全幅度需求。

Description

一种多功能随车清障***和清障车

技术领域

本实用新型属于清障机械设备控制领域，尤其涉及一种多功能随车清障***和清障车。

背景技术

清障车是指装有道路抢险作业装置的专用汽车。清障车全名为道路清障车、又称拖车、道路救援车、拖拽车，清障车主要是由：底盘、起重装置、托举牵引装置、液压***、电控***、车体与工具箱等组成，具有起吊、拽拉和托举牵引多项功能，适有于高速公路、城市道路线清障作业。清障车的任务就是将故障车或事故车及时地拖离现场，确保道路的畅通无阻。现有清障车功能单一，基本上只用于清理车辆，且现有清障车基本采用的是直线拖吊方式，自由度不高。

申请公布号为CN109267598A的专利文献中公开了一种多功能随车作业装置，包括作业机构、臂架机构、支腿机构和回转机构，臂架机构包括与回转机构铰接的折臂、与折臂铰接的基本臂和与基本臂铰接的第一伸缩臂，作业机构与第一伸缩臂连接；臂架机构还包括用于驱动折臂摆动的变幅驱动器，用于驱动基本臂摆动的基本驱动器，用于驱动第一伸缩臂摆动的伸缩驱动器。但是，该臂架机构的作业范围窄，运行自由度低。

因此，现有清障车作业范围窄且运行自由度低，是一个亟待解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型提供了一种多功能随车清障***和清障车，旨在解决现有清障车作业范围窄且运行自由度低的技术问题。

本实用新型的一方面涉及一种多功能随车清障***，包括属具、臂架装置、基座支腿装置和回转装置，臂架装置包括基本臂、伸缩机构、伸缩臂、折臂、折臂油缸和四连杆机构，伸缩臂和折臂组合形成臂架，折臂油缸和四连杆机构组合形成折叠机构，伸缩臂与基本臂相连接，四连杆机构一端与折臂油缸相铰接，四连杆机构另一端分为两路，一路与折臂的根部相铰接，另一路与伸缩臂的顶部相铰接；在折臂油缸的带动下，折叠机构带动臂架收拢或展开，以使伸缩臂朝着靠近或远离折臂的方向移动。

进一步地，基本臂与伸缩臂之间通过平衡轮相支撑，基本臂和伸缩臂上分别安装有平衡轮，平衡轮包括滚轮及用于安装滚轮的支架，支架上设有安装轴孔，支架上的安装轴孔通过销轴分别连接在基本臂和伸缩臂上；滚轮可绕安装轴孔摆动。

进一步地，多功能随车清障***还包括电液控制装置，臂架装置与属具相连接用于改变属具的位置和姿态；回转装置，连接于臂架装置和基座支腿装置之间；电液控制装置，分别与属具、基座支腿装置和回转装置相连接，用于驱动基座支腿装置呈展开或收拢状态；控制回转装置动作以使臂架装置相对于基座支腿装置旋转；并调整属具相对于臂架装置的俯仰角度以在垂直姿态下抓取或铲取待清障物体。

进一步地，基座支腿装置包括基座体、摆腿、摆腿油缸、连杆、垂直支腿、垂直油缸和支脚板，垂直支腿的顶部与连杆的一端相铰接，垂直支腿的中部与摆腿的一端相铰接，垂直支腿的底部通过垂直油缸与支脚板相连接；基座体分别与连杆的另一端及摆腿的另一端相铰接以形成平行四边形机构；摆腿油缸的一端与摆腿相铰接，摆腿油缸的另一端与基座体相铰接；电液控制装置分别与摆腿油缸和垂直油缸相连接，电液控制装置驱动摆腿油缸和垂直油缸伸缩，带动平行四边形机构运动，并实现垂直支腿的平移下放。

进一步地，摆腿、摆腿油缸、连杆、垂直支腿、垂直油缸和支脚板成对设置，且对称布置于基座体的两侧。

进一步地，回转装置包括回转马达、减速机和回转支撑、变幅油缸和转台，回转马达通过减速机与回转支撑相连接，回转支撑的一端与基座支腿装置相连接，回转支撑的另一端通过转台与臂架装置相连接；变幅油缸的一端与臂架装置相连接，变幅油缸的另一端与回转支撑相连接；电液控制装置分别与变幅油缸和回转马达相连接，电液控制装置驱动回转马达和减速机运动，以带动回转支撑转动；电液控制装置驱动变幅油缸动作，使转台与臂架装置之间呈夹角变化。

进一步地，属具包括摆转油缸、回转机构、底座、指关节油缸、左右指关节和支座，摆转油缸的一端与臂架装置相连接，摆转油缸的另一端通过支座与回转机构相连接，回转机构的另一端连接有底座，指关节油缸的一端与左右指关节相连接，指关节油缸的另一端与底座相铰接，摆转油缸和指关节油缸分别与电液控制装置相连接，电液控制装置驱动摆转油缸运动，带动属具绕臂架装置摆转，以调整属具相对于臂架装置的俯仰角度；电液控制装置控制左右指关节夹持或释放，以使属具抓取或铲取待清障物体。

进一步地，属具还包括安装斗，安装斗安装于左右指关节上。

进一步地，左右指关节上设有安装孔，安装斗通过销轴和安装孔与左右指关节相连接。

本实用新型的另一方面涉及一种多功能清障车，包括上述的多功能随车清障***。

本实用新型所取得的有益效果为：

本实用新型提供一种多功能随车清障***和清障车，臂架装置采用伸缩臂顶部叠加折臂的组合臂架形式，分别通过伸缩机构来驱动直臂伸缩、通过折臂油缸及四连杆机构组成的折叠机构来驱动折臂折叠；具有收拢轮廓小，作业范围广的优势；收拢状态轮廓尺寸小，满足不同底盘的机动性要求；其展开状态又能满足清障作业的全幅度需求。多功能随车清障***采用属具、臂架装置、基座支腿装置、回转装置和电液控制装置，通过电液控制装置驱动基座支腿装置呈展开或收拢状态；控制回转装置动作以使臂架装置相对于基座支腿装置旋转；并调整属具相对于臂架装置的俯仰角度以在垂直姿态下抓取或铲取待清障物体，从而具备抓取或铲取的功能，清理物体种类多；运行自由度高，可清理不同方向的障碍物。本实用新型提供的多功能随车清障***和清障车，采用伸缩臂顶部叠加折臂的组合臂架形式，收拢轮廓小，作业范围广；采用摆展式支腿形式、内啮合回转机构、伸缩直臂头部叠加折臂的组合臂架形式等组合形式，有效的减少底盘预留安装空间、底盘预留回转包络空间、底盘预留支腿运动空间，极大的提高了底盘适应性，可适配不同的底盘，提高***的应用范围；属具左右指关节采用交叉形式，指关节内贴合面为圆弧形状即可满足备胎抓取的包角要求，又能满足野外不同形态石块、长条状物体的抓取要求；使其集成了备胎抓取、石头抓取、长条状物体抓取等多种功能，可有效减少属具的配置数量及种类；属具配置了安装斗，组装后形成铲斗形状，通过指关节的同步动作，实现泥石流、堆料等障碍物的清理工作；通过指关节的独立单一动作配合***的变幅、折臂等动作，实现挖铲等功能；伸缩机构的臂架支撑方式优先采用平衡轮支撑，降低伸缩阻力、降低局部应力，提高动作平稳性。

附图说明

图1为实用新型提供的多功能随车清障***中臂架装置一实施例的立体结构示意图；

图2为图1中所示的臂架装置中的平衡轮一实施例的安装示意图；

图3为图2中所示的平衡轮一实施例的立体结构示意图；

图4为图2中所示的平衡轮一实施例的正面结构示意图；

图5为图2中所示的平衡轮一实施例的俯视结构示意图；

图6为本实用新型提供的多功能随车清障***一实施例的立体结构示意图；

图7为图6中所示的基座支腿装置一实施例的立体结构示意图；

图8为图7中所示的基座支腿装置及支腿部分一实施例的结构示意图；

图9为图7中所示的基座支腿装置呈展开或收拢状态时一实施例的原理示意图；

图10为图7中所示的基座支腿装置一实施例的支腿伸缩结构示意图；

图11为图6中所示的回转装置一实施例的立体结构示意图；

图12为图6中所示的属具一实施例的立体结构示意图；

图13为本实用新型提供的多功能随车清障***一实施例的抓取结构示意图；

图14为图6中所示的属具呈展开和收拢状态时一实施例的收展结构示意图；

图15为图12中所示的左右指关节与安装斗安装时的***结构示意图；

图16为图12中所示的左右指关节与安装斗安装时的结合结构示意图。

附图标号说明：

10、属具；20、臂架装置；30、基座支腿装置；40、回转装置；50、电液控制装置；31、基座体；32、摆腿；33、摆腿油缸；34、连杆；35、垂直支腿；36、支脚板；37、垂直油缸；41、回转马达；42、回转支撑；43、变幅油缸；44、转台；21、基本臂；22、伸缩机构；23、伸缩臂；24、折臂；25、折臂油缸；26、四连杆机构；27、平衡轮；271、滚轮；272、支架；2721、安装轴孔；11、摆转油缸；12、回转机构；13、底座；14、指关节油缸；15、左右指关节；16、安装斗；17、支座；151、安装孔；152、销轴。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案做详细的说明。

如图1和图6所示，本实用新型提供一种多功能随车清障***，该多功能随车清障***包括属具10、臂架装置20、基座支腿装置30、回转装置40，其中，臂架装置20包括基本臂21、伸缩机构22、伸缩臂23、折臂24、折臂油缸25和四连杆机构26，伸缩臂23和折臂24组合形成臂架，折臂油缸25和四连杆机构26组合形成折叠机构，伸缩臂23与基本臂21相连接，四连杆机构26一端与折臂油缸25相铰接，四连杆机构26另一端分为两路，一路与折臂24的根部相铰接，另一路与伸缩臂23的顶部相铰接；在折臂油缸25的带动下，折叠机构带动臂架收拢或展开，以使伸缩臂23朝着靠近或远离折臂24的方向移动。在本实施例中，折臂油缸25与电液控制装置相连接，通过电液控制装置驱动折叠机构，以使折臂24折叠。在本实施例中，采用伸缩臂23头部叠加折臂24的组合臂架形式，分别通过伸缩机构22来驱动直臂伸缩、通过折臂油缸25及四连杆机构26组成的折叠机构来驱动折臂24折叠；具有收拢轮廓小，作业范围广的优势；收拢状态轮廓尺寸小，满足不同底盘的机动性要求；其展开状态又能满足清障作业的全幅度需求。

优选地，如图2至图5所示，本实施例提供的多功能随车清障***，基本臂21与伸缩臂23之间通过平衡轮27相支撑，基本臂21和伸缩臂23上分别安装有平衡轮27，平衡轮27包括滚轮271及用于安装滚轮271的支架272，支架272上设有安装轴孔2721，支架272上的安装轴孔2721通过销轴分别连接在基本臂21和伸缩臂23上；滚轮271可绕安装轴孔2721摆动。在本实施例中，伸缩机构22的臂架支撑方式优先采用平衡轮27支撑，在基本臂21头部下方及伸缩臂23尾部上端分别安装与平衡轮27，使得基本臂21与伸缩臂23之间通过平衡轮27相支撑；平衡轮27主要由滚轮271和支架272组成，支架272的安装轴孔2721通过销轴分别连接在基本臂21头部下端、伸缩臂23尾部上端支座上，在载荷作用下，滚轮271绕安装轴孔2721摆动，直至两个滚轮271均与臂架盖板压实支撑为止，通过两滚轮271自适应支撑，减少了盖板局部应力；而在伸缩臂23与基本臂21有相对运动时，滚轮271中间安装有轴承，滚动相对臂架盖板滚动摩擦，极大的降低了基本臂21与伸缩臂23的摩擦阻力，有效的降低臂架伸缩动力需求，同时，相比通常的滑块支撑形式，通过两滚轮自适应支撑及滚轮滚动摩擦，使得臂架伸缩运动时动作更加平稳，有效的降低了冲击，确保带载伸缩动作的安全可靠。

进一步地，如图6所示，本实施例提供的多功能随车清障***，还包括电液控制装置50，臂架装置20与属具10相连接用于改变属具的位置和姿态；回转装置40，连接于臂架装置20和基座支腿装置30之间；电液控制装置50，分别与属具10、基座支腿装置30和回转装置40相连接，用于驱动基座支腿装置30呈展开或收拢状态；控制回转装置40动作以使臂架装置20相对于基座支腿装置30旋转；并调整属具10相对于臂架装置20的俯仰角度以在垂直姿态下抓取或铲取待清障物体。其中，待清障物体可以为备胎、落石、长条状物体泥石流清理或者堆料等。本实施例提供的多功能随车清障***，具备抓取或铲取的功能，清理物体种类多。

在上述结构中，请见图7至图10，本实施例提供的多功能随车清障***，基座支腿装置30包括基座体31、摆腿32、摆腿油缸33、连杆34、垂直支腿35、垂直油缸37和支脚板36，垂直支腿35的顶部与连杆34的一端相铰接，垂直支腿35的中部与摆腿32的一端相铰接，垂直支腿35的底部通过垂直油缸37与支脚板36相连接；基座体31分别与连杆34的另一端及摆腿32的另一端相铰接以形成平行四边形机构；摆腿油缸33的一端与摆腿32相铰接，摆腿油缸33的另一端与基座体31相铰接；电液控制装置50分别与摆腿油缸33和垂直油缸37相连接，电液控制装置50驱动摆腿油缸33和垂直油缸37伸缩，带动平行四边形机构运动，并实现垂直支腿35的平移下放。优选地，摆腿32、摆腿油缸33、连杆34、垂直支腿35、垂直油缸37和支脚板36成对设置，且对称布置于基座体31的两侧。在本实施例中，通过电液控制装置50驱动摆腿油缸33的伸缩，带动平行四边形机构的运动，进而实现垂直支腿35、垂直油缸37的平移下放。通过摆转形式，满足支腿作业状态的大跨距着地及机动状态的收拢离地高的两种差异化要求；具有布置紧凑，包络面小的优点，其展开轨迹可避开了底盘下部空间，可适应不同的底盘形式及底盘位置，具备极高的底盘适应性。

进一步地，参见图11，图11为图6中所示的回转装置一实施例的立体结构示意图，该回转装置40包括回转马达41、减速机和回转支撑42、变幅油缸43和转台44，回转马达41通过减速机与回转支撑42相连接，回转支撑42的一端与基座支腿装置30相连接，回转支撑42的另一端通过转台44与臂架装置20相连接；变幅油缸43的一端与臂架装置20相连接，变幅油缸43的另一端与回转支撑42相连接；电液控制装置50分别与变幅油缸43和回转马达41相连接，电液控制装置50驱动回转马达41和减速机运动，以带动回转支撑42转动；电液控制装置50驱动变幅油缸43动作，使转台44与臂架装置20之间呈夹角变化。在本实施例中，回转装置40是随车清障***上下车的中间连接部分，可实现上下车的的相对回转。回转支撑42的内圈通过一圈螺栓与基座体31连接，回转支撑42的外圈也通过一圈螺栓与转台44连接。通过电液控制装置50驱动回转马达41及减速机运动，带动回转支撑42连续无间断的转动，进而实现清障***上装的360度全回转作业功能。回转马达41采用内啮合，具备回转外轮廓小的优势，缩减清障***的安装空间及运行轨迹空间需求，有效的提高了底盘适应性。转台机构为随车清障***的作业幅度变更的驱动机构及臂架支撑机构，主要由变幅油缸43和转台44等组成；采用两侧双油缸支撑形式，通过双变幅油缸43的同步动作，驱动臂架装置20与转台44之间的夹角变化，满足不同工况的作业幅度需求。

进一步地，请见图12至图16，本实施例提供的多功能随车清障***，属具10包括摆转油缸11、回转机构12、底座13、指关节油缸14、左右指关节15和支座17，摆转油缸11的一端与折臂24相连接，摆转油缸11的另一端通过支座17与回转机构12相连接，回转机构12的另一端连接有底座13，指关节油缸14的一端与左右指关节15相连接，指关节油缸14的另一端与底座13相铰接，摆转油缸11和指关节油缸14分别与电液控制装置50相连接，电液控制装置50驱动摆转油缸11运动，带动属具10绕折臂24摆转，以调整属具相对于折臂24的俯仰角度；电液控制装置控制左右指关节15夹持或释放，以使属具10抓取或铲取待清障物体。优选地，属具10还包括安装斗16，安装斗16安装于左右指关节15上；左右指关节15上设有安装孔151，安装斗16通过销轴152和安装孔151与左右指关节15相连接。在本实施例中，属具10是随车清障***作业时的直接实施部分，可直接带动备胎、障碍物的位置变更，实现随车清障***的各作业功能。其主要由摆转油缸11、回转机构12、底座13、指关节油缸14、左右指关节15、安装斗16和支座17组成。属具10通过摆转油缸11连接在折臂24头部，通过电液控制装置50主动驱动摆转油缸11的运动可带动整个属具10绕折臂24头部摆转，以便调整属具10相对于折臂24的俯仰角度，实现不同的抓取垂直姿态。摆转油缸11的左右油腔面积相等且之间互通，通过电液控制，还可实现在重力作用下，属具10(及其抓取的重物)始终保持垂直状态(被动状态)，确保抓取过程的安全。摆转油缸11、回转机构12之间通过支座17相连接，回转机构12的内外圈分别通过一圈螺栓与底座13、支座17相连接，通过电液控制装置50的驱动，可实现属具10的左右指关节15绕折臂24头部回转；指关节油缸14两端分别与左右指关节15和底座13铰接，通过电液控制装置50控制，可使得左右指关节15夹持及释放，进而满足不同尺寸的物体抓取需求。安装斗16在需要进行散料抓取作业时，可以通过销轴152与左右指关节15快速连接，形成铲斗形状，如图16所示，再通过对指关节油缸14的控制，可以实现泥石流清理、堆料抓取转移、挖铲等功能。左右指关节15采用交叉形式的，指关节内贴合面为圆弧形状即可满足备胎抓取的包角要求，又能满足野外不同形态石块、长条状物体的抓取要求；使其集成了备胎抓取、石头抓取、长条状物体抓取等多种功能，可有效减少属具的配置数量及种类。属具10通过摆转油缸11、涡轮蜗杆回转减速机依次连接在折臂24头部，使得左右指关节15中的左指关节和右指关节分别具备垂直及水平面内的双自由度，从而实现抓手在作业面内的任意抓取姿态调整。

如图1至图16所示，本实施例提供的多功能随车清障***，其工作原理如下所示：

随车清障***具备备胎抓取更换、泥石流清理、堆料转移、落石抓取转移、长条状物体抓取转移、挖铲等多种功能。

一、备胎抓取更换

电液控制装置50驱动摆转油缸33伸缩，带动垂直支腿35平移下放到位后，电液控制装置50再驱动垂直油缸37伸出直至支脚板36完全着地支撑；电液控制装置50驱动变幅油缸43、伸缩机构22、折臂油缸25等机构的伸缩，驱动回转机构12的回转，驱动属具10展开、属具10回转、属具10俯仰，将抓手展开到备胎上方，然后再通过指关节油缸14带动左右指关节15夹持住备胎，最后再通过电液控制装置50驱动臂架装置20、回转装置40、属具10等动作，将备胎转移至需要更换的区域。

二、落石/长条状物体抓取转移

电液控制装置50驱动随车清障***展开至属具10可以抓取落石/长条状物体的状态，再然后再通过指关节油缸14带动左右指关节15夹持住物体，最后再通过电液控制装置50驱动臂架装置20、回转装置40、属具10等动作，将落石/长条状物体转移至指定区域。

三、泥石流清理/堆料转移

电液控制装置50驱动随车清障***展开属具10至车辆侧方，通过销轴152将安装斗16快速连接，然后再展开属具10(带安装斗)至泥石流/堆料上方，再通过变幅动作将属具10(带安装斗)***泥石流/堆料内，然后再过指关节油缸14带动左右指关节15夹持直至两侧安装斗闭合，最后再通过电液控制装置50驱动臂架装置20、回转装置40、属具10等动作，将泥石流清理/堆料转移至指定区域。

四、挖铲功能

电液控制装置50驱动随车清障***展开属具10至车辆侧方，通过销轴152将单个安装斗快速连接，将属具10变成铲斗形状，然后再通过电液控制装置50驱动随车清障***相应机构动作，将铲斗展开至作业区域，指关节油缸14可单独控制，通过变幅、折臂、单个指关节油缸等单一或组合动作可实现挖铲作业。

本实施例提供的多功能随车清障***，其有益效果为：

1、采用摆转形式支腿，满足支腿作业状态的大跨距着地及机动状态的收拢离地高的两种差异化要求；具有布置紧凑，包络面小的优点，其展开轨迹可避开了底盘下部空间，可适应不同的底盘形式及底盘位置，具备极高的底盘适应性。

2、采用内啮合回转机构，具备回转外轮廓小的优势，缩减清障***的安装空间及运行轨迹空间需求，有效的提高了底盘适应性。

3、采用伸缩直臂头部叠加折臂的组合臂架形式，具有收拢轮廓小，作业范围广的优势，收拢状态轮廓尺寸小，满足不同底盘的机动性要求；其展开状态又能满足清障作业的全幅度需求。

4、伸缩机构的臂架支撑方式优先采用平衡轮支撑，通过两滚轮自适应支撑，减少了盖板局部应力；臂架相对运动时，滚轮相对臂架盖板滚动摩擦，极大的降低了基本臂与伸缩臂的摩擦阻力，有效的降低臂架伸缩动力需求，同时，相比通常的滑块支撑形式，通过两滚轮自适应支撑及滚轮滚动摩擦，使得臂架伸缩运动时动作更加平稳，有效的降低了冲击，确保带载伸缩动作的安全可靠。

5、属具通过摆转油缸连接在折臂头部，兼顾主动调整属具相对于折臂的俯仰角度，实现不同的抓取垂直姿态功能以及重力自适应垂直功能(重力作用下属具及其抓取的重物始终保持垂直状态)。

6、左右指关节采用交叉形式的，指关节内贴合面为圆弧形状即可满足备胎抓取的包角要求，又能满足野外不同形态石块、长条状物体的抓取要求；使其集成了备胎抓取、石头抓取、长条状物体抓取等多种功能，可有效减少属具的配置数量及种类。

7、随车配置了安装斗，通过销轴与指关节快速连接，可形成左右两侧的铲斗，通过指关节的同步动作，使得属具具备泥石流、堆料等障碍物的清理转移功能，通过指关节独立单一动作配合***的变幅、折臂等动作，使得属具具备挖铲等功能。

8、属具通过摆转油缸、涡轮蜗杆回转减速机依次连接在折臂头部，使得左、右指关节分别具备垂直及水平面内的双自由度，从而实现抓手在作业面内的任意抓取姿态调整。

另外，本申请还提供一种多功能清障车，包括上述的多功能随车清障***，在此不再赘述。

尽管已描述了本实用新型的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本实用新型范围的所有变更和修改。显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种多功能随车清障***，包括属具(10)、臂架装置(20)、基座支腿装置(30)和回转装置(40)，其特征在于，所述臂架装置(20)包括基本臂(21)、伸缩机构(22)、伸缩臂(23)、折臂(24)、折臂油缸(25)和四连杆机构(26)，所述伸缩臂(23)和所述折臂(24)组合形成臂架，所述折臂油缸(25)和所述四连杆机构(26)组合形成折叠机构，所述伸缩臂(23)与所述基本臂(21)相连接，所述四连杆机构(26)一端与所述折臂油缸(25)相铰接，所述四连杆机构(26)另一端分为两路，一路与所述折臂(24)的根部相铰接，另一路与所述伸缩臂(23)的顶部相铰接；在所述折臂油缸(25)的带动下，所述折叠机构带动所述臂架收拢或展开，以使所述伸缩臂(23)朝着靠近或远离所述折臂(24)的方向移动。

2.如权利要求1所述的多功能随车清障***，其特征在于，

所述基本臂(21)与所述伸缩臂(23)之间通过平衡轮(27)相支撑，所述基本臂(21)和所述伸缩臂(23)上分别安装有平衡轮(27)，所述平衡轮(27)包括滚轮(271)及用于安装所述滚轮(271)的支架(272)，所述支架(272)上设有安装轴孔(2721)，所述支架(272)上的安装轴孔(2721)通过销轴分别连接在所述基本臂(21)和所述伸缩臂(23)上；所述滚轮(271)可绕所述安装轴孔(2721)摆动。

3.如权利要求1所述的多功能随车清障***，其特征在于，

所述多功能随车清障***还包括电液控制装置(50)，所述臂架装置与属具(10)相连接用于改变属具的位置和姿态；所述回转装置(40)，连接于所述臂架装置(20)和所述基座支腿装置(30)之间；所述电液控制装置(50)，分别与所述属具(10)、所述基座支腿装置(30)和所述回转装置(40)相连接，用于驱动所述基座支腿装置(30)呈展开或收拢状态；控制所述回转装置(40)动作以使所述臂架装置(20)相对于所述基座支腿装置(30)旋转；并调整所述属具(10)相对于所述臂架装置(20)的俯仰角度以在垂直姿态下抓取或铲取待清障物体。

4.如权利要求3所述的多功能随车清障***，其特征在于，

所述基座支腿装置(30)包括基座体(31)、摆腿(32)、摆腿油缸(33)、连杆(34)、垂直支腿(35)、垂直油缸(37)和支脚板(36)，所述垂直支腿(35)的顶部与所述连杆(34)的一端相铰接，所述垂直支腿(35)的中部与所述摆腿(32)的一端相铰接，所述垂直支腿(35)的底部通过所述垂直油缸(37)与所述支脚板(36)相连接；所述基座体(31)分别与所述连杆(34)的另一端及所述摆腿(32)的另一端相铰接以形成平行四边形机构；所述摆腿油缸(33)的一端与所述摆腿(32)相铰接，所述摆腿油缸(33)的另一端与所述基座体(31)相铰接；所述电液控制装置(50)分别与所述摆腿油缸(33)和所述垂直油缸(37)相连接，所述电液控制装置(50)驱动所述摆腿油缸(33)和所述垂直油缸(37)伸缩，带动所述平行四边形机构运动，并实现所述垂直支腿(35)的平移下放。

5.如权利要求4所述的多功能随车清障***，其特征在于，

所述摆腿(32)、所述摆腿油缸(33)、所述连杆(34)、所述垂直支腿(35)、所述垂直油缸(37)和所述支脚板(36)成对设置，且对称布置于所述基座体(31)的两侧。

6.如权利要求3所述的多功能随车清障***，其特征在于，

所述回转装置(40)包括回转马达(41)、减速机和回转支撑(42)、变幅油缸(43)和转台(44)，所述回转马达(41)通过所述减速机与所述回转支撑(42)相连接，所述回转支撑(42)的一端与所述基座支腿装置(30)相连接，所述回转支撑(42)的另一端通过所述转台(44)与所述臂架装置(20)相连接；所述变幅油缸(43)的一端与所述臂架装置(20)相连接，所述变幅油缸(43)的另一端与所述回转支撑(42)相连接；所述电液控制装置(50)分别与所述变幅油缸(43)和所述回转马达(41)相连接，所述电液控制装置(50)驱动所述回转马达(41)和所述减速机运动，以带动所述回转支撑(42)转动；所述电液控制装置(50)驱动所述变幅油缸(43)动作，使所述转台(44)与所述臂架装置(20)之间呈夹角变化。

7.如权利要求3所述的多功能随车清障***，其特征在于，

所述属具(10)包括摆转油缸(11)、回转机构(12)、底座(13)、指关节油缸(14)、左右指关节(15)和支座(17)，所述摆转油缸(11)的一端与所述臂架装置(20)相连接，所述摆转油缸(11)的另一端通过所述支座(17)与所述回转机构(12)相连接，所述回转机构(12)的另一端连接有所述底座(13)，所述指关节油缸(14)的一端与所述左右指关节(15)相连接，所述指关节油缸(14)的另一端与所述底座(13)相铰接，所述摆转油缸(11)和所述指关节油缸(14)分别与所述电液控制装置(50)相连接，所述电液控制装置(50)驱动所述摆转油缸(11)运动，带动所述属具(10)绕所述臂架装置(20)摆转，以调整所述属具(10)相对于所述臂架装置(20)的俯仰角度；所述电液控制装置控制所述左右指关节(15)夹持或释放，以使所述属具(10)抓取或铲取待清障物体。

8.如权利要求7所述的多功能随车清障***，其特征在于，

所述属具(10)还包括安装斗(16)，所述安装斗(16)安装于所述左右指关节(15)上。

9.如权利要求8所述的多功能随车清障***，其特征在于，

所述左右指关节(15)上设有安装孔(151)，所述安装斗(16)通过销轴(152)和所述安装孔(151)与所述左右指关节(15)相连接。

10.一种多功能清障车，其特征在于，包括如权利要求1至9任意一项所述的多功能随车清障***。

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